第四章 双像立体测图基础与立体测图

第四章双像立体测图基础与立体测图第一页，共六十六页，编辑于2023年，星期五4.1人眼的立体视觉原理与立体量测4.2立体像对与双像立体测图4.3立体像对的相对定向元素与模型的绝对定向元素4.4模拟法立体测图4.5解析法立体测图第二页，共六十六页，编辑于2023年，星期五双象立体测图是指利用一个立体像对（即在两摄站点对同一地面景物摄取有一定影像重叠的两张像片）重建地面立体几何模型，并对该几何模型进行量测，直接给出符合规定比例尺的地形图，获取地理基础信息。使用一个立体像对构建地面立体模型的方法称为立体摄影测量。第三页，共六十六页，编辑于2023年，星期五4.1人眼的立体视觉原理与立体量测人眼基本构造视网膜上大约有108个杆状细胞，直径2mm；6.5×106个锥状细胞，直径2~8mm一、双眼观察的天然立体视觉第四页，共六十六页，编辑于2023年，星期五人眼感知过程来自物体的光刺激视网膜的杆状和锥状细胞（物理过程）使其感光（生理过程），通过视神经纤维传至后大脑视觉中心，经记忆加入已有的概念与经验（心理过程），从而形成感知第五页，共六十六页，编辑于2023年，星期五人眼分辨力单眼能够判别最小物体的能力称单眼分辨力用单眼所能观察出两点间的最小距离称第一分辨力用单眼所能观察出两平行线间的最小距离称第二分辨力双眼观察精度比单眼提高第六页，共六十六页，编辑于2023年，星期五人眼立体视觉人用双眼观察景物可判断其远近，得到景物的立体效应，这种现象称为人眼的立体视觉第七页，共六十六页，编辑于2023年，星期五二、人造立体视觉

P

P’

a

b

a’

b’

A

B左眼右眼人眼的立体视觉是立体测图的基础第八页，共六十六页，编辑于2023年，星期五

立体像对分像条件两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼基线应大致平行两像片的比例尺应相近（差别<15％）人造立体观察的条件

第九页，共六十六页，编辑于2023年，星期五立体效应P1S1S2b1a1b2a2BAP2正立体BP2P1S1S2b2a2b1a1A反立体S1a1P1P2S2b1b2a2BA反立体立体模型与实物相似立体模型与实物相反(正立体效应基础上左右像片旋转180°)零立体：起伏的视模型变平(正立体效应基础上左右像片旋转90°)第十页，共六十六页，编辑于2023年，星期五三、立体观察与立体量测⑴立体镜观察法⑵叠影影像的立体观察⑶双目镜观测光路的立体观察人造立体视觉产生的方法，主要是“分像”－－左眼看左像、右眼看右像满足这一条件的方法很多1、立体观测方法第十一页，共六十六页，编辑于2023年，星期五像对的立体观察方法立体镜观察桥式立体镜在一个桥架上安置两个相同的简单透镜透镜光轴平行，间距约为眼基距，高度等于透镜主距

第十二页，共六十六页，编辑于2023年，星期五第十三页，共六十六页，编辑于2023年，星期五通过光学系统－－－如立体反光镜左影像右影像左眼右眼反光镜第十四页，共六十六页，编辑于2023年，星期五第十五页，共六十六页，编辑于2023年，星期五叠影影像立体观察

互补色法

在投影器中插入互补色滤光片（品红色、蓝绿色）观测者双眼分别带上同色镜片

像对的立体观察方法第十六页，共六十六页，编辑于2023年，星期五第十七页，共六十六页，编辑于2023年，星期五互补色———如

红绿眼镜第十八页，共六十六页，编辑于2023年，星期五第十九页，共六十六页，编辑于2023年，星期五像对的立体观察方法叠映影像立体观察光闸法

在两投影光路中各安装一光闸（一个打开、一个关闭）观测者双眼分别带上与投影器光闸同步的光闸眼镜光闸起闭频率>10Hz第二十页，共六十六页，编辑于2023年，星期五叠映影像立体观察偏振光法

在两投影光路中安装两块偏振平面互成90°的起偏镜观测者带上一副检偏镜镜片与起偏镜相同左右偏振平面相互垂直像对的立体观察方法第二十一页，共六十六页，编辑于2023年，星期五液晶闪闭法由液晶眼镜和红外发生器组成，使用时红外发生器的一端与通用的图形显示卡相连，图像显示软件按照一定的频率交替显示左右图像，红外发生器则同步地发射红外线，控制液晶眼镜交替闪闭，从而达到左右眼睛各看一张像片的目的。第二十二页，共六十六页，编辑于2023年，星期五双目镜观测光路的立体观察

通过双筒望远镜观察每个望远镜像面有一固定的测标像片可在两个相互垂直方向共同移动，也可一张像片相对于另一张像片移动可以分别对左右像片进行调焦、亮度调节及必要旋转，观测系统放大倍率可调节像对的立体观察方法第二十三页，共六十六页，编辑于2023年，星期五第二十四页，共六十六页，编辑于2023年，星期五2.立体量测在摄影测量中不仅需要用像对进行立体观察，建立立体模型，而且还需要对立体模型进行量测。第二十五页，共六十六页，编辑于2023年，星期五浮游测标量测法用一个在立体表面游动的测标来进行量测，用测标切准立体模型表面。形状：点状或线状第二十六页，共六十六页，编辑于2023年，星期五双测标量测法是用两个刻有量测标记的测标进行量测。第二十七页，共六十六页，编辑于2023年，星期五左右测标分别切准左右同名像点两单测标相当于同名像点，构成立体测标TT与立体模型表面M点重合同名像点：地面上一点在相邻两张像片上的构像第二十八页，共六十六页，编辑于2023年，星期五第二十九页，共六十六页，编辑于2023年，星期五必须说明摄影测量利用这种“人造视觉立体”进行量测，但是它不是摄影测量，不是摄影测量要建立的三维空间的几何立体如右：利用左、右摄得得两张影像，原则上就能获得“人造视觉立体”第三十页，共六十六页，编辑于2023年，星期五23正面下面上面右面左面摄影测量二维影像三维空间立体第三十一页，共六十六页，编辑于2023年，星期五问题

？如何利用影像建立空间三维立体模型第三十二页，共六十六页，编辑于2023年，星期五4.2立体像对与双像立体测图双像立体测图是以一个立体像片对为量测单元。第三十三页，共六十六页，编辑于2023年，星期五航空摄影获取的立体像对第三十四页，共六十六页，编辑于2023年，星期五地面摄影获取的立体像对第三十五页，共六十六页，编辑于2023年，星期五是立体像对吗？为什么？第三十六页，共六十六页，编辑于2023年，星期五AS1S2p1p2l1l2同名光线同一地面点发出的两条光线——S1A,S2A同名像点同名光线在左右像片上的构像同名核线核面与左右像片面的交线核面摄影基线与某一地面点组成的平面一、立体像对的重要点线面摄影基线相邻两摄站的连线第三十七页，共六十六页，编辑于2023年，星期五核点核点核线核线第三十八页，共六十六页，编辑于2023年，星期五核点：基线的延长线与左右像片面的交点。核线：核面与像片的交线，核线会聚于核点主核面：通过像主点的核面。一般情况下，通过左右像片主点的两个主核面不重合，成为左主核面和右主核面。垂核面：通过像底点的核面。一个像对只有一个垂核面。在倾斜像片上诸核线汇聚于核点。同名核线，同名像点在同名核线上第三十九页，共六十六页，编辑于2023年，星期五立体摄影测量（双像立体测图）：

是利用一个立体像片对，在恢复它们的内、外方位元素后，重建与地面相似的几何模型，并对该模型进行量测的一种摄影测量方法。二、立体摄影测量的基本原理第四十页，共六十六页，编辑于2023年，星期五空中对地面的摄影过程第四十一页，共六十六页，编辑于2023年，星期五摄影过程的几何反转：

根据摄影过程的可逆性，设计两个与摄影机一样的投影器，将像片P1和P2分别装到投影器内并保持两投影器的方位与摄影时摄影机的方位相同，但物镜间的距离缩小，即将投影器S2搬到S2′

处，此时两投影器间的距离S1S2′

=b，称b为投影基线。在投影器上，用聚光灯照明，则两投影光束中所有的同名光线仍对对相交构成空间的交点。所有的交点的集合，构成与地面相似的几何模型。二、立体摄影测量的基本原理第四十二页，共六十六页，编辑于2023年，星期五立体测图的关键：重建与实地相似的几何模型恢复摄影时的空间方位恢复像片对的内方位元素：摄影中心与像片之间相关位置外方位元素：像片在摄影瞬间的空间位置和姿态内方位元素：已知(内定向）恢复两张像片的相对位置（相对定向）立体模型外方位元素：未知

模型的大小和空间位置是任意的

（外定向）恢复立体模型的大小和空间方位（绝对定向）三、双像立体测图概述第四十三页，共六十六页，编辑于2023年，星期五利用像对重建并量测立体模型的测绘方式，实质上是将外业测绘工作搬到室内进行。摄影测量双像立体测图方法有如下三种：1.模拟法立体测图2.解析法立体测图3.影像数字化立体测图第四十四页，共六十六页，编辑于2023年，星期五航测立体测图的方法有：模拟法立体测图以立体像对为单元，根据摄影过程几何反转原理，在模拟测图仪上重建和摄区相似的立体模型。解析法立体测图利用解析测图仪测图，核心是计算机。数字化测图利用数字摄影测量系统。采用数字影像或数字化影像，利用数字相关技术，自动寻找同名像点并量测坐标。采用解析计算方法，建立数字立体模型。无论采用哪一种测图方法，都要经过内定向、相对定向、绝对定向及测图等过程。第四十五页，共六十六页，编辑于2023年，星期五4.3立体像对的相对定向元素与模型的绝对定向元素一、相对定向与绝对定向概述恢复像片对的外方位元素要经过两个步骤，相对定向和绝对定向。首先要找出像片对的相对定向元素与模型的绝对定向元素。第四十六页，共六十六页，编辑于2023年，星期五二、立体像对的相对定向元素XYZa1(x1,y1)u1v1w1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)w2v2u2S2像片外方位元素：Xs1，Ys1，Zs1，1，1，1Xs2，Ys2，Zs2，2，2，2描述立体像对中两张像片相对位置和姿态关系的参数完成相对定向的唯一标准是像片上同名像点的投影光线对对相交第四十七页，共六十六页，编辑于2023年，星期五相对定向元素是描述立体像对中两张像片的相对位置和姿态关系的元素，因此，可以把两张像片各自相对于选定的同一个像空间辅助坐标系来讨论相对定向元素。为便于讨论，仿照外方位元素的定义，引入“相对方位元素’概念将像片在选定的像空间辅助坐标系中的位置（摄影中心S的坐标，用表示，和姿态（像片的姿态角，用表示）定义为像片的相对方位元素．第四十八页，共六十六页，编辑于2023年，星期五一般确定两像片的相对位置有两种方法：其一：将左像片置平或将其位置固定不变——连续法像对相对定向系统。其二：将摄影基线固定水平——独立法像对相对定向系统依附于像空间辅助坐标系，选取的像空间辅助坐标系不同就有不同形式的相对定向元素。第四十九页，共六十六页，编辑于2023年，星期五以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素连续法相对定向元素：bv，

bw，，，1.连续法相对定向元素左像片：右像片：第五十页，共六十六页，编辑于2023年，星期五2.单独法相对定向元素单独法相对定向元素：

1

，

1，2，2，2在以左摄影中心为原点、左主核面为UW

平面、摄影基线为U轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素左像片：右像片：像空间辅助坐标系：U轴：摄影基线；V轴：垂直于左主核面；W轴：位于左主核面；第五十一页，共六十六页，编辑于2023年，星期五三、模型的绝对定向元素描述立体像对在摄影瞬间的绝对位置和姿态的参数称～即恢复模型的大小和空间位置的元素通过将相对定向建立的立体模型进行缩放、旋转和平移，使其达到绝对位置相对定向后模型的大小和空间位置是任意的第五十二页，共六十六页，编辑于2023年，星期五U1V1W1PZpYpXpU2V2W2Aa1s1a2s2OZtXtYtYSXSZS绝对定向元素：

，XS，

YS，

ZS，，，绝对定向元素第五十三页，共六十六页，编辑于2023年，星期五绝对定向元素：—模型缩放比例因子—模型旋转因子—坐标原点平移量基本公式借助地面控制点，恢复或计算这七个参数，就完成绝对定向。第五十四页，共六十六页，编辑于2023年，星期五建立“空间几何立体模型”(a)相对定向确定两张影像的相对位置光线在空间对对相交如何确定两张影像的相对位置？第五十五页，共六十六页，编辑于2023年，星期五相对定向的过程初始状态投影光线不相交－交叉中间状态改变投影器的相对位置，使光线相交最终状态所有光线对对相交第五十六页，共六十六页，编辑于2023年，星期五相对定向：5

个元素它只确定两个影像的相对位置，但是不能确定它们的绝对位置或或例如第五十七页，共六十六页，编辑于2023年，星期五(b)绝对定向－－确定模型在空间的绝对位置由相对定向建立的地面模型实际的

地面模型第五十八页，共六十六页，编辑于2023年，星期五相对定向：

个元素绝对定向：

个元素57126＋6两张像片的外方位元素因此，通过相对定向＋