双闭环不可逆直流调速系统

摘要第一章绪论系统的发展史研究双闭环直流调速系统的目的和意义内容流调速系统直流调速系统的调速原理及性能指标 第三章脉宽调制变换器 系统的仿真2考文献动3双闭环直流调速系统的介绍I值。dIndIdmInIdcrIdIndIdmnItOt带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程理想快速起动过程图调速系统起动过程的电流和转速波形42.双闭环直流调速系统的组成图转速、电流双闭环直流调速系统．双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性5IdRi-KsACRUASRU*i-KsACRUASRU*nU*nUi+E+-U-na双闭环直流调速系统的数学模型ACRIdUiaIdLKssEU*nU*i--Inn--l5.双闭环直流调速系统两个调节器的作用U*mii6nn78摘要Simulink第一章绪论9 义即对nD=maxnnns=ed100%=0ed100%nnn00nnnned1=ed2nnnns>s 态值c的偏差越小越好，达到c的时间越快越好。常用的阶跃响应跟随性能指1)上升时间tr在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量从零起第一次上升到稳态值c所经过的时间称为上升时间，它表示动态响应的快速性，见图2—2。2)超调量%在典型的阶跃响应跟随系统中，输出量超出稳态值的最大偏离量与稳态值(2—4)3)调节时间ts系统来说，理论上要到t=才真正稳定，但是实际系统由于存在非线性等因素并二、抗扰性能指标tftfw2w2bUi*=Ui=Idnn稳IdId==dmU*UIIi=i=d=dlCUen+IRdedUen+IRdedUKKKc=s=s=sU*Idl决U*IαU*Iβ=im/dm;U=AUcosa=AUcos(KU)a022ctK=a0Ia UnUgnUfn很大，使ASR的输出突增为Ugio，ACR的输出为Uko，可控整流器的输出为Udo，使电枢电流Ia迅速增加。当增加到IaIL(负载电流)时，枢电流达到所对应的最大值Iam(在这过程中Uk,Ud的下降是由于电流负反馈所UUIgimfiamUk第三阶段是转速调节阶段。转速调节器在这个阶段中起作用。开始时转速随之降了下来，但是，由于Ia仍大于负载电流IL，在开始一段时间内转速仍继续上升。到IaIL时，电动机才开始在负载的阻力下减速，知道稳定(如果系统 稳态时，转速等于给定值ng，电枢电流Ia等于负载电流IL，ASR和ACRU=U=IgifiLCn+IRU=egLkKsASR稳态运行中表现为无静差调速。故双闭环调速系统具有良好的静态和动态品质。 (1)饱和非线形控制：随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同U=R1U+1jUdt=KU+1jUdtexRinRCinpiKw=K+W(s)=j=1jW(s)=j=1jji=1s2(Ts+1)(2)(3)W(s)=1objs(2s+1)(4)3(5)(5)VKVKTTTT装装装装装装nnT=0.0017sTTTTT):xiT:xi (3)选择电流调节器的参数0.50.5xi，ACR的xi，ACR的比例系数。(4)校验近似条件a)晶闸管装置传递函数近似条件：1ci3Ts1TTciml现为TTciml现为1Tmlcic)小时间常数近似1111二.速度环的设计(1)确定时间常数(2)选择转速调节器结构按跟随和抗扰性能都能较好的原则,在负载扰动点后已经有了一个积分环节,节器。典型Ⅱ型系统阶跃输入跟随性能指标见附录表三。(3)选择调节器的参数K=em==6.48K=em==6.48xnx(4)近似校验K ②②转速环小时间常数近似处理条件：111xion(5)检验转速超调量第三章脉宽调制 a)原理图b)电压波形图共4个电力电子开关器件构成桥式(或称H形)可逆脉冲宽度调制(PULSE 3.3桥式可逆PWM变换器可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式(亦称H型)电路，U=onUonUU=onUonU=(on1)UdTsTsTsUaIfLLfTeTTIUa-E=Ra(1+STa)df=fffE=Ke0=pMIfTe=mdfdK0I=pMTe=mdfdT=LaT=LffRfaaadTT=JSel ffffE=pMI+pMIf0f0T=pMII+pMIIef0dfd0W(s)=(s)=1/Ce其传递函数为：Ua(s)TmTas2+Tms+11=TmT=a----衰减系数或阻尼比TCe=Ke0=Km0=Cm=C----电势系数或转矩系数 JRT=a------------------W(s)=(s)=1/CeU(s)(Ts+1)(Ts+1)aam然后下一步输出因Tm滞后的响应速度。2)略去电枢电感La，动态结构图可化为：T=a=a负载，即Tl=Tl1+Kl时，C=C=CC=C=C=pMI CW(s)=UW(s)=Ups)=aleJRmaas+1RK+CCalemeJsKlTl=CmId------------------------------------------------------② (mJma) (J (mJma) (Jmamm算