车间用电动小车结构设计

目录中文摘要………………1英文摘要………………21绪论………………31.1概述……………31.2国外研究状况…………………31.3国内研究状况…………………41.4研究背景和意义………………51.5本章小结………………………82车间通道小车的设计……………82.1常用电动小车的结构组成……………………82.2狭窄通道车间小车的设计……………………92.3结构创新………………………112.4各种小车结构优缺点的比较…………………122.5本章小节………………………133AGV小车的设计……………………133.1AGV小车的结构组成…………133.2AGV小车的设计要求…………15森哭3.稳3弱方案魄确定趴……宵……慈……脉……毯……羡……虫……伸……浙……纱……蠢……傅……徒……没…亩15寺耍3.款4铲直流单伺服翻电动衰机的弱选择就……浓……塑……劝……忽……共……城……蚀……分……宽……踢…净16柔忌3.热5翁联轴拍器的棒设计铲……示……咳……宿……挠……晋……沾……尿……毫……劝……知……终……另…苹18葵鞠3.灾6阀蜗杆驴传动茧设计咱……树……嫁……坝……龙……课……你……溉……激……牢……串……阴……伸…闭19粮旦灭3.关6.催1可选择漫蜗杆嫁的传砖动类夺型搅……剧……搏……镇……绸……方……当……候……剩……偷……毕19否3.宁6.挨2革选择砖材料诚……亲……础……杯……景……点……佣……真……元……强……却……盆……着…手19享3.际6.辩3兰蜗杆签传动殿的受扮力分枕析承……径……窃……险……挑……目……尿……爆……泡……跟……均20淹3.脆6.刃4蓬按齿滋根弯且曲疲纳劳强健度进畏行设拜计蜜……冠……封……盟……贪……副……决……车……译20交3.毛6.进5锄蜗杆羊与蜗团轮的咱主要青参数高与几掠何尺纠寸柳……反……锣……毛……竖……闹……虫……弄21结3.塑6.串6乐精度丽等级哑公差碎和表从面粗金糙度作的确孕定隆……功……玉……俊……染……蒸……考……艺22牺3.欧6.臭7唤热平慨衡核舒算翁……狂……耳……星……警……名……妖……蓝……拍……宝……丧……傅……尘22举野3.掏7罗轴的粮设计烦……碧……竭……丹……围……窜……提……效……鹿……阴……膊……巩……燕……泪…煤22格折泳3.菠7.朵1肉前轮霸轴的疾设计惧……称……输……犬……块……宿……穗……赢……闲……龙……像……阳…预22懒扶寨3.寒7.煎2庭后轮雪轴的腐设计链……模……酷……畏……稳……凝……帖……军……承……梁……茎……浓…孝25搅般3.景8勤AG幸V控姻制系害统的查设计题钩……饭……谅……盒……便……墙……识……尾……脑……燕……粒……宝30想3.秤8.础1国控制遮系统习总体守方案纠……戒……桃……尘……激……赶……僻……片……昨……瑞……姑…旁30锄妈咬3.茶8.韵2扫AR台T1罗01喇0的赌主要哭元件口览……填……迎……皱……君……眯……缩……副……橡……眉……君31每3.严8.乎3肚SW纯1为混板基匆地址快选择旨拨码粱开关痒运……许……槐……浴……虎……咱……铺……傅……甚31艇3.促8.撕4惰关于糠40寇芯插候头C寒N1阿的管提脚定羊义厕……钳……培……变……录……坡……龄……眯……谅32办3.虹8.撒5渐寄存访器地具址分岩配表你……容……唯……拴……丰……酷……波……连……串……鸣……援…庆33生健3.厕9塑本章目小结油……轿……垃……竖……祸……奇……谈……茄……晒……艘……厅……絮……利……潜…蝶34茅结论锹……颗……摸……觉……签……呼……反……山……限……罚……察……剑……姿…饿……伙……袜……昨…久34际致谢响……勿……鱼……拘……闸……诉……迎……题……课……构……连……基……能……吵……旧……唐……闷34挖参考杰文献勺……薄……伍……姻……火……项……司……唯……松……助……嫂……悟……柱……剑……址……他35闯车间饲用电映动小糟车结花构设膏计瞧摘要惰：与目前爆，车唤间通毕道两糠侧的猎机器奴故障脊检测展与排俯除、抵生产御线上倚的物纽料更乱换；矛各车熊间之鞠间的鱼物料抱运送台主要刻是靠称人工煌完成过，不膨仅工述作效与率低劳下，激而且鲁工人痛的安唯全得善不到屋保障丑，不游利于额车间售的流钱程化臣生产抚。扶针对气这种不情况设，本刷课题恭的主素要任燥务是很设计耕出能医够满腾足车暂间要仓求的弃车间积电动候小车晨，参际考市拉面上华已有洪的电萌动小谊车设拿计出孤能够泳在狭暗窄的痕车间印通道格灵活月行走花的电锈动小殃车，直根据仙人机哲工程堤学的妙原理说对已身有的乞小车添进行努结构农创新贼，使燥工人迎能长胜时间仇地在其车上尼对车朱间通纳道两桑侧的供机器纠进行趋操作讽。除稠了通皮道小钉车，急还完忍成了窃AG央V小府车的毛结构盈设计扣，该窄小车止主要怕承担虾的是尝车间进之间幻物料厦的运享送，倾使生启产线赢之间繁的衔铅接更触为融原洽。纷最终纤完成很的工愈作是技对设医计的幅小车偿进行厅了S鹿ol赤id销wo丛rk索s的块三维灶建模身，完便成了涛小车坊的C堂AD面装配急体图闭，零低件图抬。否车间典通道热小车码的运像用可犬以减狡轻工晌人的拦劳动特强度皆，提锤高车愉间的陶工作靠效率旱。A盲GV家小车拖的运酒用不旁仅减驻少了士工人尊劳动纱量，淹并且唇由于井AG稀V的杯运送也具有视数字匀化的贵特征题，利未于车工间的壳数据立统计贵，减文少库席存，班提高衣车间荷的流刻动资搅金，趟提升渠企业双的竞箩争力泉。螺关键既词:蹦车间厌小车亦，A惭GV们，控车制器昆，行盘走方吹案，夏人机哪工程悲学遵Ab私st颠ra咽ct娘：贡No据wa厚da行ys杠,m违an贞y宫wo塑rk丈s拌su谣ch悉a抬s:己t高es妖ti其ng企a幕nd钞r秩em柄ov此in诸g鹿ma宣ch流in裂e袄st纤op云pa党ge猜o签n怒bo觉th劫s圈id子es妙o哈f颤ai架sl惯e,似r瞧ep碎la居ci远ng急m咸at耀er旦ia炎ls立o助n大th饰e凳pr却od拼uc扎ti腿on骄l旧in个e崇an导d封tr谦an奥sp暂or后ta演ti腹on笨o袭f吓su尺pp球li越es立a筒mo毒ng替a闪ll铃w挠or叮ks攀ho肤ps父a追re闭f呆in侦is患he利d塑mo壳st袜l饿y美by元m槽an劫ua冬l掘wo屡rk闯,辰wh周ic挂h挤ha泊ve菌l盲ow蚊e傅ff器ic村ie质nc羡y.僵W碌ha喜t子’近s爹mo章re煌,熔th洽is竿k扬in多d敞of批w长or晋ki业ng窜m傍et嘉ho踪d针br筝in疮gs挖t鉴hr尼ea铃t设to驶w袋or辈ke短rs拔’丽s臂af锈et壮y,炼w朗hi丛ch迅w旁il针l膛go携a绞ga勉in抚st个s沾tr槽ea兆ml疾in序e宁pr续od腔uc挠ti伟on闹.高In肚a制ll偷us翠io还n岭to酿t壳hi喘s妹in衡st湖an膊ce铸,颂th富e薄ta菌sk沙o足f砍th具is挪p真ap离er言i俯s沙to玩d慎es乏ig伞n演an抗e秒le求ct柿ri磁c峰ve总hi摇cl跟e门wh振ic道h映ca苍n员sa套ti妇sf闪y知th内e丘ne搞ed绸o晌f齐th想e谣fa触ct斯or饥y.筝T耀he短n鸡ew乓e为le抗ct片ri龙c丑ve拆hi杯cl拐e母sh欠ou续ld追b吉e怨fl予ex怪ib偶le爪e磨no邮ug欣h误to药r俗un攀i请n瑞th许e阶na西rr倘ow原a衡is轮le维r涂ef秘er舒t沸o弓th柜e求el驳ec认tr球ic摊m胜od淋el颜s君so撑ld笑i郑n弟th逃e傅ma歇rk流et数.临Ac构co展rd娇in姑g讨to城t呼he脆M秀an犬-M银ac袖hi害ne径E浊ng愁in岭ee苦ri迁ng遥,百so宇me槐s宿tr绑uc欲tu瓦re构i邀nn习ov捷at披io钢n术sh夜ou雷ld刑b陷e肿op渴er婆at凉ed豪t普o凤th剑e事ex绍is息ti咳ng渡e盈le壁ct乳ri觉c麻ve举hi娱cl立es香i饭n训or肝de守r勤to替p杂ro干vi筛de乔l乖on奸ge舅r轨ti卵me陷f嗽or炊t姑he宵w抢or驱ke垫rs男t进o举op斥er宽at左e运ma扎ch钢in愚es条o醒n开bo青th摆s杏id蚂es舟o结f兽ai世sl馆e斤on匆t卡he爪v租eh翠ic艳le仰.器Be塔si吵de权s桃th斤e们de园si枕gn绘in贺g报of包e助le缴ct抄ri拣c沙ve酬hi糊cl辱e,高t擦he贺p逝ap港er吼h胶as构m霸ad留e搭st听ru速ct台ur兵e兴de画si晌gn偷o她f节AG喉V语wh灵ic畜h耕is补r脱es怜po仅ns围ib累le筛f惕or白t云ra玻ns临fo污rm绸at宏io青n贞of穴s携up雾pl请ie恢s圈am脂on岸g洒al都l棋wo事rk脖sh亿op翻s反an刃d尸ma蜻ke消s至mo望re倦刑co吼nv流en额ie堡nc虚e有o启f懒pr沸od炮uc娃ti究on基l框in驳e递jo扑in并t.缴A若t遮la土st深,警th钉e朵pa坦pe尺r岛ha彩s恳fi悦ni吊sh垒ed吨S缎ol岩id检wo祖rk弯s福3-笨D码mo哑da才l,男C攻AD构A厉ss阵em往bl稀y郊Dr堤aw绢in保g待Vi苗ew急s困an烦d奸de票ta谎il下d盈ra举wi福ng愿o爸f隔th垫e爆el金ec鸟tr造ic信v呜eh拦ic趋le诞.弦Th槐e盏el俭ec瓶tr恒ic汪v恢eh动ic茫le艰u隔se垃d锡in疑t滑he但n心ar忽ro乏w扣ai男sl员e啄ca誉n须li保gh龄te布n查wo主rk龙er做s舱’帮w她or丽ki锦ng饶s夹tr肺en远gt辣h牙an术d冒im珍pr御ov植e尿wo景rk声in盏g余ef卖fi蓄ci示en黑cy命.优Th难e剧us梁e为of哪A皇GV者c续an辆r铲ed匠uc心e辛wo嘱rk玩in砌g必ta奉sk狱s弟an诸d名it突h艇el狠ps桃d逝o长da肢ta成摔st供at漏is量ti匆cs袭,陵re仍du奔ce框i颈nv主en瓣to垃ri考es纲,毯im尖pr妨ov够e籍ci衡rc壮ul拍at瞒in搂g侍ca详pi册ta童l只an叮d楚im桶pr牛ov秀e知en们te立rp候ri讽se写c宋om据pe钱ti倒ti撞on聚p时ow缺er性f悦or扣i串ts滑d樱ig脆it努al简f阴ea抽tu感re屿s.叉Ke铅yw酸or瘦ds煌:促wo炕rk腊sh肺op迈c炎ar蓬,t稻he桃A染GV构,c烤on旅tr督ol尾le姻r,肝wa卷lk射in柄g淡pr杰og生ra接m,棒ma帜n-起ma馒ch拆in嘉e劫en画gi巩ne香er垦in敏g.言1饲绪绑论终1.恳1正概述御瞧霉本文敞介绍蹄了车首间电展动小兆车在座国内央外的谨发展赞现状恐和应顾用情嫌况，壤在此呜基础敞上，匙结合闻毕业登设计割的课掀题要槐求，庙设计扭了不行同类可型的岩车间幸小车萝以满工足车星间不缓同的绣需求房。其雹研究逐内容似主要跪包括宇以下辈几个撞方面带:料灶京1.毅针对件功能忧一，绵在市遇场上浓已有党的电舞动小龙车、棵电动俩轮椅肿、s晕eg劣wa丘y电古动小家车的弱基础殊上进省行改嗽进，寸使得寸最终纵设计奥出来稻的电散动小竟车能趴够在叶狭窄巷的车哨间通旺道灵万活行劫走，炸工人抹能够枝在小辆车上廊对生炭产线桃上的遗设备柔进行照进行惑监测示，及遗时地习发现救故障碧并且哭排除员故障疼，能育够在设小车著上完钱成上犯下料保工作狂。同史时设狭计改愚进的雨小车使应当旨符合袜人机翠工程训学的越原理载，这饭样使裤得人永能够顶长时阵间的菊在小歌车上榜连续柳工作氏。服胞勇2.松针对宰功能齐二，乞设计日了一浅款简零易的浓AG则V小执车，雕该小遵车能店够在遍没有险人操没作的象情况玻下自旨动完说成导殿向行箭驶，皱能够净在指裙定的胞位置访自动就停止页并完婶成物崇料的窃移交撇,能寨够自椒动到当指定谈的位释置完贱成电室池的抹充电燥。简稠要介您绍了币AG禾V车超体机剂械结格构的住设计况，并芦根据豪小车诞的驱修动方寺式和锄工作缎要求道，对疤底盘撑、电污机、逆蓄电水池等裤进行王了设户计和仿选型歼。根成据A陡GV小系统袍的控穴制和毅工艺炕要求田，确挎定了邮控制陪系统历的总毕体框门架结容构。喷对A姻GV艳小车毅的重汇要零无部件冶进行抗了设善计计肉算。察夏金3.令在总氏结全物文的博基础兄上，颗对车叹间电旅动小旷车的但设计买和研随究提芝出了迹展望亮。钻1.栗2泰国外翠研究袄状况猎盗识世界台上第弦一台泳AG棚V是宝美国跌Ba剃sr墙re貌tt脾电子班公司丸于2夜0世左纪5喊0年聚代开藏发成午功的鸟，它茫是一克种牵内引式林小车盘系统夸。小疾车中量有一件个真扶空管酸组成棍的控升制器斩，小般车跟慰随一均条钢滑丝索冒导引硬的路嘱径行虑驶。丙粥狠60稍年代献和7果0年洲代初秋，除章Ba座sr翁re农tt逝公司激以外递，W熔eb头b和惕Cl志ar昏k公论司在铁AG汪V市绣场中睛也占乎有相掘当的军份额老。在劣这个蒙时期挑，欧模洲的轻AG质V技出术发热展较敲快，泽这是央由于小欧洲疤公司断已经顷对托堡盘的养尺寸乱与结过构进袖行了膀标准桌化，乒统一眠尺寸请的托制盆促甚进了蝶AG丘V的添发展条。欧持洲的突主要义制造虹厂家擦有S挣ch第in尊dl奶er表-D碰ig辅it嫁ro禽n,方W绑og尺ne县r越HJ秘C,垂A芒CS痕,达B倦T.屡C腰FC留,词FA拜TA姐,拴Sa皱xb抽y,嫌队De且nf跌or础d和桥Bl邪ec射be私rt育等。正70抢年代土中，拜欧洲识约装诸备了演52肺0个洞AG货V系烈统，欧共有哨48瓜00言台小挽车，车19摇85荡年发刮展到符一万瘦台左磁右，墙为美驴、欧非、日志之首耀。在胸机械层制造燥行业黎的应哄用为析:汽劳车工煌业(录57需%)钩，柔惊性制墓造系早统F质MS险(8克%)抛和柔泻性装忌配系量统F坑AS辞(4权%)桐。腔途红欧洲鞠的A饿GV外技术细于8慕0年诞代初护，通跌过在芝美国夹的欧盆洲公虾司以乡许可诉证与补合资及经营舍的方捞式转搅移到由美国字。芝脱加哥车的K颠ee嫂bl模er芹分发疮中心多从欧扮洲引疾进直厨接由地计算升机控鄙制的保AG防V}震1烂98纲1年篮Jo黑hn泊公司伯将A宵GV拦连接扰到A雾S/厕RS耻，以嚷提供袭在制敌造过惨程中吴物料鹊自动压输送诊和跟贫踪。挑19猜84如年，恩通用济汽车盲公司合便成黑为A村GV行的最疼大用配户，征19谷86肤年已滑达1织40核7台华(包岔括牵极引式咏小车踏、叉悠式小葛车和密单元牛装载影小车膊)，免19升87死年又确新增苗加1景66梅2台稀。美医国各攀公司居在欧疑洲技绒术的捐基础馋上将书AG国V发惨展到族更为盏先进描的水饺平。煤他们岔采用叫更先第进的吴计算弦机控及制系寒统(烂可联舒网于冬FM帜S或销CI蹦MS辆)，撒运输臣量更上大，醉移载弯时问播更短咳，具细有在味线充横电功啊能，金以便猎24倚小时闷运行幕，小斗车和穷控制业器可比靠性慨更高廊。此研时美赔国的烘AG坡V生关产厂虹商从摆23汪家(勉19庄83麦年)紫骤增嘴至7贝4家桌(1臭98醒5年原)。膀日本议的第惩一家交AG分V工右厂于述19云66乞年由预一家贫运输鄙设备壁供应妇厂与秋美国愿的W后eb恩b公逝司合卸资开恼设。性到1觉98争8年过，日涛本A故GV去制造剖厂已究达2洋0多垮家，似如大允福、材Fa直nu浮c公翁司、沾Mu扭ra傲ta船(村腾田)店公司威等。疲到1痛98宾6年蒙，日笋本己拨累计百安装双了2邪31消2个份AG赴V系映统，锈拥有荣50识32竹台A梁GV滤。剖1.鲁3炊国内葱研究予状况闲哪奸国内摧自主荐研发途方面脏：六开十年朋代开嫌始研苦究。痛19辫76纠年，裹北京猜起重谨运输弄机械竹研究型所研决制的嘉ZD命B-混1型碍自动衡搬运拥车是师最早境的实屡用型含AG桨V。谊19屋88拿年，卡原邮席电部存北京迹邮政柄科学睁技术碰研究饥所等暂单位露研制队了邮胖政枢衣纽A稻GV装。1罢99碰1年缓，中追科院邮沈阳碧自动骄化所湾与新从松机遵器人由自动枝化股躲份有钢限公副司为取沈阳催金杯修汽车词公司腾总装架线上脉设计龙的九丈台自寨动装姓配系循统，谱并于荷19截96趣年获法得国胃家科喂学技茄术进摩步三德等奖怠，是仓当时赚国内糊较先论进的旁使用套型A威GV羞。1初99裳2年毫，天莫津理薯工学南院研核制了玻核电翁站用漂光学湿导引筛AG允V。补19温98总年昆太明船基舶设绘备公冠司在辨红河米卷烟注厂研线究多璃模式墓激光醉导引矮无人择自动关车2挖2辆叠，红储河项亏目于船20浮02竖年获钻国家晌科学食技术蕉进步栋二等霜奖。清同期底天津歇师范宜大学干、吉锋林大识学、货吉大仙易飞俘、北冷京军粉区后叉勤部换、北欢京机忙科发捉展公箱司、济北京痰易亨秘集团堵等也苏进行职了试贵验研识究。侍田滔在引畅进国半外技狸术与浴产品疗方面裹：1瓦98截0年参，上寒海石鸡化总烤厂为抱涤纶蜓长丝躁作业轰从日尊本大责福公苹司引吩进国六内第陪一套瞒AG泪VS挤。九录十年健代初跳，华献宝空程调装烛配线肉上使报用了层日本坚进口英的电英磁导乏引A鼓GV野。9霉96药年，摩玉溪称卷烟暂厂首伏家在皆烟草币行业侦引进捷三星椒的5互2台阁AG鸡V，好这是监国内贯企业躺中使虚用数百量最脊多的瞧AG知V系庙统。故河北外承德锁输送紫机械裙厂合佳资引尤进美称国W转EB摆B公怠司A财GV犹技术周。天佳津理因工学娇院研何制的想TI芳T-弄1全汁方位吩视觉屯引导白自动央车，常属国呢家8宾63羽高科绘技项狡目，略已通还过鉴寸定，价达到努八十无年代改末国医际先撇进水臂平。夺九十搂年代丧中期究，昆捷船公夹司在拉引进帜国外杯最先阴进A保GV东技术浆的基查础上但，先加后承答担了吓数十铁个A慢GV罢系统哪的设翁计、慈安装祖；其题水平首代表梳了目狱前国腥内的查最高呢水平陈。昆遍明船绘舶设脉备公吐司研障制的芦各种纸导引局形式余的A培GV守系统泡已经告广泛设应用洪于烟蒜草行焦业，聚汽车婚行业党，造抄币行湖业等桶。拢目前魂全国期AG悲VS尖不超黄过6裤0套蕉，A金GV毯不超谣过4恐00赠台。垮其中杯烟草鞠行业赤应用恢最多凭，已晨有2单0家牢采用害了A采GV圈，绝从大部详分采修用激御光导颠引技采术。集以中方科院才沈阳慨自动扶化所垒为金东杯汽尿车公乒司设竞计的挥AG间V系蹄统为涉例进脖行说循明，绑中国仪科学匆院沈找阳分怒院成汪功开命发的港自动赔导引撕车(怎AG氧V)斑和自冰动导挤引车明系统沈(A耻GV创S)渣主要传用于帅汽车木等生巨产线捏，实恒现动牢态装材配，罢可提诞高装吩配线希的自控动化丈水平否。在嫌中国挤汽车演生产贫总装辫线上毁首次延使用榨具有束自主栗版权兼的A惰GV某产品暗和系六统。常沈阳声金杯磁客车怜制造猴有限遇公司籍总装窃车间网有9寨台A岛GV妥构成覆的发偏动机决、后叶桥、每油箱哭装配航副环拍线，泥已经覆投入帽生产们运行男两年澡。该暗AG专V具损有自盒动动蚁态跟素踪、俘提升柴、定至位、练装配顷功能缩，已钳达国概际先芳进水摊平。裹且获兴得多旦项专存利，贞如双辉举升何载人仿自动供装配抹导引弓车、佩双倍烛行程谣举升润装置希等。典运用终该产宴品及芽系统闸技术只可大朴大提旺高总单装生存产线饶动态挎装配县的自脂动化磁程度凉，减桶少设办备投滋资及柳提高昂生产贿效率怪。以洲金杯吹客车蹄制造锐有限钻公司需的9滩台A猫GV浮应用龄工程夏为例捐，据前估算叙，一舞台A榜GV趋国产料价格型要比粗进口贺的便其宜2勉0万成元人衣民币锹，应旗用工床程系径统的侮设计类调试鹊技术豪费的靠差额全更大肉。连1.劝4要研究丘背景递和意锁义小图1骗.1援笔通道阻小车联工作业环境泊目前蒜，我吧国机活械化悔的车躬间生管产线曾普遍耗地指蔑定工塞人来挑回地穗巡视贯，发仓现生尘产线艘上机凑器的竞故障晕并且斤及剂时地助排除权故障蔬，或夕者在燥生产贷线上径换料亦。一间个工择人往锦往同氧时照床看几狱条生微产线困，常妻常在钞各生铃产线韵之间刊来回秀地穿断梭。皇这使抽得工渣人的缺劳动软强度撤较大素，更取为重册要的遣是各接条生秆产线至之间棋的衔上接不永是特济别融脚洽。爱这种危情况瓶在国撒内大鸡中型妥企业烫中也牲比较摘常见译，这薄些企爽业往颗往是只不同租流水肚线的减生产也设备饥比较切先进写，生销产效标率也餐比较童高，歌但是祝生产兆线的舍衔接价往往羞出现柿滞后鸡的情牌况，吊不能零使得夕各生李产线松同步瘦同时剖生产标，往谋往是开上条阿生产稳线的量半成极品积恒压一帝定的熊数量涛，这振样不谢仅占窃据工斯厂的化生产涨空间交，更羞占据观了工即厂的播流动课资金抽。为系了使舰工人敏摆脱抹繁重岂的劳紫动，通提高谁车间谈的生跳产效烟率，晋降低顺生产脏成本千，使绞给条惜生产皆线的择生产善更为艘融洽庸，减豪少货活物和面资金乡的积赔压，碧提高与企业啊的竞迹争力它，车杯间用疯的电辣动小腐车应典运而懒生。料简解从上摄述图挎片可甚以看垫出，村狭窄睁的车玩间通碑道两疑侧布仿满了蛾缠绕逝丝线尿的机谨械设坑备，卵车间绒的工隆人需盒要来纠回地饲在车寄间通气道行洽走，示发现氧通道过两侧弦的机翼器故侦障，向列如纱，缠栗绕的烛丝线捞断了笼，需耍要人压工去冠将线谱头接呜上，首使得损机器失能够似将丝买线均候匀地轧缠绕预在线颂筒上麻。或页者，瞎绕线星的机宪器发详生故伟障停蔽止绕恐线，惹这时粉需要艳人工变去排律除障吧碍。斤这样葡要求愿工人辩不停煌地在滨车间究通道酱来回捧巡视原，劳精动强旨度较迅大。革针对资这种肿情况欺，本赢设计肤对市蛾场上定已有肾的小垂车进载行了垦引进称、改牧进，弦并在型此基健础上裙结合砌人机深工程闲学的透原理谦设计巾出一魂款适袖合工门人长敌期坐陡在上驱面对裤生产辽线两懂侧的喜机器忘进行亏操作走的小谷车。胶图1划.2凡撒AG岗V小座车工忠作环额境旷在咽车间原生产涂过程启中还吓常常把遇到咽另外宰一种炎情况役，即副需要始将积付压的壮物品床运送冠到指难定的戒位置景，目符前国期内对堂积压恶物品抚的运刑送大真多采目用人切工上启下料哈，再咳由人详驾驶常着运俗送小革车运垄到指冻定的处位置宇。这案种情雀况不慕利于浪生产封的时就间规扬划和间安排循，不献利于典对整踪个车圈间的消生产童数据渔统计疑。针滴对这疑种情饰况，茎本设傻计设闯计了挨一款以简易眯的A姜GV姥电动例小车躁，该迈小车滩最大饿的特需点是带不需扁要人亲工驾皱驶，疤能够贞自动狱到指模定的糊位置贡停放睬，并窃且能兴够控撒制小每车的鄙运行拼时间骨，对次整个凑物流记的情皮况有邮一个春数字怀话的墨记录潮，这脊能极如大地雁提高业车间杆的生信产效滔率，党合理另地分倾配车迫间的孟生产尼资源地，减括少不士必要线的产门品积到压，请增加科企业许的流埋动资惠金，抓提高存企业而竞争循力勿。扮AG衔V系岛统由沸控制删台、扔通讯减系统隶、地辨面导酬航系藏统、邪充电醉系统摊、A债GV小和地辆面移断载设善备组示成，冒如图苍1.杜3所地示。工位待命站工位待命站充电系统路径AGV赢图1盈.3猾玻AG摆V小孩车的脑工作归情况素1.破5烂本章坊小结舅本章冻对A织GV夜的国久内外脉现状骗作了渴叙述麦和分差析，颗介绍睛了A向GV咐系统复的组阁成。草本章泡还提申出了居本课股题的经研究革背景品和研戏究目糖标。盘车间手小车堤作为守一种添新兴稠的车瓶间机绕械设膝备，改能够它完成绍车间瞎特定设的生嫁产工谷作，候帮助特企业源提高完效率挤，提纤高市怜场竞尤争力呈，必涉然需摘要快第速开卷发新承产品苍、形镰成不狗同特坟色、垃满足超不同妈企业碗需求魔的车稀间小乖车，福并且谈迅速浙地占似领市允场。市因此蔽，本偷次毕宣业设井计的盯主要巩内容说是在危市场公上已锁有的慰电动心自行断车、检电动之轮椅耍、A浆GV醉小车免的基重础上认进行训改进爱，最短后得凉出能肆够满无足企愧业生倒产车吼间用坟的电霸动小灵车。饲并且缺比较馅各个碗方案办的优决缺点皂。轨2致车门间通再道小伟车的飘设计柱2.牵1丽常用达电动傍小车甚的结亏构组才成础电动庆自行渡车由谱车体具、电薄动机顽、控主制器侮、位击置传懂感器笔、蓄剑电池论、充谨电器机、仪云表系柴统组提成，而其中秋电动咽机、货控制作器、六蓄电静池、尤充电丙器是遍非常栏重要算，又舅比较踪容易佛发生西故障蓄的部腐件，邮俗称肥“四截大件帅”。劫车架拌部件搞包括貌车架酒、前坊叉、牙车把悠等部绞分。阔前叉射部件灰的上蚀端和级车把斥、车编架配熟合，投下端醒和前焰轴、催前轮勉部件姜配合旗，组锄成电微动车阴的导弦向部尼分。姨前叉心可以律相对粒车架黎的前蒸管灵歌活转雨动。隐转动漏车把影带动黑前叉志，使辈前轮劣改变骡方向艘。另鞠外前蓄叉对跪于行堪车时恨保持薄电动馒车的诉平衡灰也起四着重县要的阴作用探。苍附属锣部件罢包括挤鞍座涨部件鲁、反秒射器辉和鸣偷号部激件、薄前挡杯泥板弃部件倾、后川挡泥伍板部印件、窄支架茶部件浮、车藏锁部暮件、限前筐怒部件色等。稀电动学机按春磁场检结构息，可魔分为诞励磁膊式、应永磁勤式、掏混合巴式;住按电攀动机控总称扁的机横械结猜构，振可分泉为有岭齿式夺和无豪齿式歼；按巴外形受结构辛，可扶分为称柱式衡和轮视毂式宪。最唐常用迅的分糖类方阻式是祝按电言动机圈的通间电方防式，且分为蛾有刷辰电动赞机和饱无刷狗电动翼机。倚位置士传感拦器有懒很多梨种，救而最笨适合兽于无妙刷直族流电林动机川的是患的光女电式坐和磁拿敏式犬两种边位置关传感译器。钱目前乏，电劝动车读主要蕉采用酿铅酸去蓄电艳池。雕铅酸臣蓄电姓池由伍正负辽极板提、隔柿板和顷电解混液、掘蓄电老池槽登及连患接条物、接固线端艺子和雨排气艳阀组动成。斑一只门蓄电寄池一丈般由塘6个赵单格梦组合店而成杨，每收个单移格由袭若干促片正偷负极刮板间镰隔重式叠而魔成，去中间省用超件细玻千璃纤碧维隔蒜板隔绣离。堂数片增正极盒板用士铅合辛金焊何接而径成正烛极群衬，同硬样负瘦极也薪是如员此，妹正负花极群桂装于貌蓄电轻池槽私内组哨成单图体蓄猾电池喊。单绍体蓄季电池唐之间判用铅得零件扯或连津接条险从单撞格之盒间的钉蓄电闷池槽冤隔板状顶端势以串辆联形南式连抹在一巧起，势蓄电亭池槽赌盖用罗密封婶胶粘闲结。雅首尾教单格副做引骄出端摊子，恶引出敲正负瞧极。动充电李器是棒电动气车四寇大核激心部预件之悟一，修充电窃器的诞好坏律严重融影响肆着蓄的电池满的使柔用寿净命。取充电耀器主务要由总整流雕滤波楚、高挥压开勺关、勿电压宏交换割、恒诱压及挖电控若制等践几个衬部分壳组成拼。其辩中整角流滤坛波电梢路的漂用途突是将收22群0v具交流季电压药转变驶为3驰00脱v左攻右的茧直流离电压弓，通冻过高雨压开堵关电骑路及纹电压躺交换桑，产秘生充她电时检所需某的低搅压直歇流电姐压，闷再由框充电途控制揉电路骗控制慰后对夕蓄电依池充龄电，悦采用徐这种颈方式醒的充领电器辟具有什体积助小、粮重量汉轻、陵效率强高等逃优点友。蔽2.像2狭冤窄通丈道车纲间小赤车的蓝设计袭对于势在狭漏窄的借车间庸通道走行走阔的小债车，僚车间框通道首的宽点度为研0.勺8m微，工变人坐乡在小落车上坚的操泡作高混度为甲1.注2m每，考扑虑到秘通道妄中有勿吸尘誉装置嘉的存证在，挑将小委车的节宽度电设计犁0.等5m贩。这察样小挺车就谅能灵箩活地选在车嗽间通指道行爸走。翁此类侮车间姿小车狂的负损载为么操作栽工人经，对奖小车古的强画度要朱求不华高。陆设计岔时主穷要考健虑的摊是小装车的宽行驶恶速度舍，电叼动机拔的力荐矩。嗓小车颜行驶坟速度沃的要缴求为崭成人榜正常滚的步铁行速丙度，猾成人视的步奋行速价度为观1.作2m妄/s波，设贸计时汤初选现小车层的轮啦胎为倡10主寸轮净胎蜻，则怕车轮情的速伙度为放策怜技贷（隔2.怒1)感电机详的转盖速陈选择货链轮鸭的传鸭动比车为1姑.4雹7情垫超娇（场2.船2）注犁模由于腿控制竞器是卷电动胸小车冈的控担制核推心，女它澡是用霸来控讨制咸电动匙车电纤机掏的启料动、将运行悟、进凶退、厨速度损、停亩止以窝及电厉动车据的其圣它电棉子器婆件的稿核心趟控制振器件愿，它处就象永是电蓄动车凳的大享脑，垦是电肝动车席上重遵要的渴部件贱。电剖动车竖控制泛器也剪因为耕不同输的车思型而麦有不拳同的取性能筑和特支点寇。所核以根遇据控亦制器附的原题理可酒以初摄步选皆用一站个电热机晓表2途.1敬老电机度相关伯参数卡表港参数咽名称员相关牙数据掠额定推转矩并11绘N给•府m推额定期转速俘10医00猾r/么mi景n是额定椒功率筋1.龟l壮kw犹额定系电压冰90博v坝额定奔电流牢15型A年峰值魄转矩骆88段N迎•吧m粪机电跨时间暖常数提2.恭13振ms余重量厌14扰kg策根据脊控制泄器的浸原理体将电渗机的切最高敌转速翅控制决在2伯00形r/蜓mi郊n。我小车恶的载座重及厉自身悟重量肤防剥丑甲残示凳（德2.赶3）追滚动弹摩擦搅系数阴蛇蒙业承u=绝0.机36宁阻尼联转矩择杠检俱葬车醉F=必u*哨G=番0.蚊36脖X6宫86祖=2纽46巴.9都6N识剑毙业勉豆贪涂柴（2届.4够）因电机帆转矩答卫威烫商绘污（安2.侍5）盾电机姨功率嘱（不东计能仆量损瓣失)瞒截加故弱P=厨F*唯v=甲24像6.捡96顺1.肥2W它=2页56矩.4迟W决丈掘日储饱期京竹橡柴燃坦（洒2.辽6）激初选剖电动皂机为箱13舟0Z牙Y0还1-揉49巩A1相，相遇关参刑数如农表2未.1储。行由于摸铬钼赛钢车昼架具械有以颜下的吓优点共：否(1旁).洲加工上性好家铬钼脱钢的挂车架徐是历秩史最茂久的畅车架碰，因咐此对知它的裙研究贪时间筹也最竿长。额现在三能做封到车榆架所辛需强雪度的库极薄毯的管龟道。熟(2门).岸冲击视的吸钞收性首能好瑞骑感桂极好伸，如胶像弹广簧般剖的骑猴感。外构成筹车架若的铬镇钼钢膝管道摄有优孝异的朱吸收桂冲击污的能满。毯(3藏).晋焊接闯容易坐铬钼友钢比笨起钛晶、铝跌焊接弯容易垫。可厅以设嫁计成享名种饼形状徐。另苏外，张焊接纳后也术不需少要热孟处理鬼，因楚此不批需要惊大型屿的热穿处理蛛设备叉，成蜻本低娘。织(4刘).匪价格塞便宜椅虽然帅有些污高挡谁次的芽铬钼虎钢车蝶架价者格贵蜜，但铁一般闸价格致便宜天。也矛可以戒说，傲用便纳宜的视价格而买到家高挡狡次的付车架糖。纳所以咳电动扛小车痛的车下架选坟用铬泪钼钢芦。方2.蹦3拘结构评创新呀针对狭在狭事窄的除车间纲通道距行走搅的电兴动小废车创酸新设届计主碧要参爽考的耽是电纪动自驰行车句创新站设计景的方澡法。斜雅问创服将能轻量岂化设淡计筑霉屠负泽为筝释钥锁愚往钻砖王混利合动表力阁镇姨泊角脱锈鸽梳骂怪摔帐冶妖粱费闷妹新晒仪替绿色畏环保织阁病乏抽诉警并筛饿糠粉梢自行闪车嘴偏锦心轮必堪饿方树衣苍可折连叠妄湖窗民搜沫悉望克石僚千间炊创新宾柿皮握带传丹动贩宴丝向境纱代人机志工程巧学壮洁克择江弊乌届党诉论仪息仁县可爱折叠浮字偷燃共赴毛澡阿遵长偏欺心轮院营毕唇委订汤房体可折蜡叠穿讯揉湖雪娘框胖尽栋客丽边勾累人机樱工程律学怎图2胡.1斯香各种朝创新咸的小文车引由于摊车间猎里的添小车夏长期育处于药工作患状态克，不轧必将悦小车铜存放好起来恼，所剃以设灭计折伐叠的港电动湿小车开意义穗不大托；同折时对灾于轻背量化氧设计旦中，情小车触采用所的大委多是卧碳纤火维的拌材料康，价墨格昂血贵，驰不适计合在睁车间滩里普访遍推膜广；米对于纳车间纺中的群小车却，它则应该在具有斤良好虚的稳瞒定性本，偏创心轮敞设计傲也就新不用聪考虑料了。汉所以昂，比誉较了伐各种作电动潜自行扎车的讨模型款后，捷决形定采欢用符活合人硬机工他程学伏的设慕计方止案。汤在完房成了秃对两并个电让动小晶车的恨建模胶工作纱后对归电动织小车俗的各资个部使件功泡能有辱了一适个清瓣晰的虏认识谣，结扮合机贷械设猜计学份以及泻人机何工程膜学的档相关范原理伴对电屿动小恩车的灾结构相做出余了创易新，丽设计柴出了尚躺式秃电动寸小车虾，人耍可以密躺在谷电动多小车察上对达车间惑通道碎两侧乌的机盯器进绳行操进作。团2.炒4步各种宰小车茂结构秩优缺子点的谦比较幻两轮清电动钻小车荡体积式较小状，灵鸦活轻记便，尺工人贸能够内驾着豪小车娘在狭偶窄的禁车间姓通道离灵活梳行走知。但炸是两都轮电待动小届车的训平衡竞性较雷差，谨工人饰驾车亚时要渴时刻便集中皇精神抛，很万容易劣疲劳末。对咐通道绞两侧悉的机刃器进球行检良测、问维修岁时往补往需掩要下刺车，扬比较导麻烦始。而代且小凶车对扭于操督作工锡人的驰驾车锄技术毅有一子定的谢要求社。小三轮免电动丰小车辰相比今两轮控小车缎而言盘，最烈大的跟优点间是平虾稳性蚕较好私，工岭人可袄以在疼小车举上对难通道剃两侧代的机航器进拢行操鱼作，往设计惠时将登三轮痰小车羽的座保椅设孔计成亚可以贫旋转团的，羞当发蛾现通戚道上挠机器描故障俘了，宅工人悼只需爹将座舞椅旋女转来散对着避故障耐了的沃机器苦就可屈以进羽行操馒作了蜡，在历平时浙的驾帆车过偿程中继，工脚人可池以靠气着座眨椅，抗相对帽于两局轮小乱车的屋坐垫得更为浙舒适跨。重躺式材电动略小车欠与两裁轮和销三轮仪电动鉴小车找相比厌，妻舒适份性嘉更好阁好常牺规技电动略车废车骑鲁时间撇长了汗，肩倦、背提、腰萍、手奏臂、截手掌鸣易疲福劳。亏躺沉车骑鬼行啦时渴，腰即、背鼓、肩定、手纺臂、摧手掌汤完全猴处于坛放松深状态客，故鹿躺车丘长时淋间骑樱行也袍不易荒疲劳金。安给全性兵更好秃，操查作人胡员软临时烦停车丰来维稼修机稻器时狸，两忌脚自倒然落弹地躺碗车仍奏可站群立。想躺车字重心幻低，套即使肝摔倒浪其势甲能也乖低，唐不会劈像骑诚常规银电动剂车睡车那蹦样，麦一个倡跟斗今栽下秆去，贞最多盖只是份车倒反侧滑思。谨同时充，躺谢式小辟车也莫存在股着明蚀显的年缺点喉，躺至式小脾车的悦车身宽长度干略长钻，灵爱活性郊不足收。更债适合饲于车朽间通舞道稍劣微宽赔一点恒的操锦作。逮2.屋5息本章迁小节肢安槽本章趁中主伙要是降电机钻的选疏用设壁计过铺程，雅其中驳对小完车驱向动功槽率、塌电机鉴扭矩折的计幻算作道了详帮细的剖论述迎。根泛据计巨算、共分析洲选择戴直流肺电动邪机和姨蓄电策池，过选择东轮胎和，设咐计控弱制器股和蓄茂电池销的安主放位买置。殖并且干比较尾了常绘规的蜻电动颜车与夜设计鸡的躺长式电妨动车诱的优径缺点犹。嗽3滥A惨GV痕小车吩的设孙计吊3.领1亡AG剃V小喷车的艰结构波组成晋来秃AG央V由析车载位控制僵系统司、车的体系恰统、乔导航惭系统无、行奥走系棚统、级移载沿系统傍和安奖全与召辅助淋系统岔组成越。康恼（敲1）薯车载牵控制抬系统茄硬谨车载铅控制寄系统瓦是A道GV数的核扯心部眯分，遍一般丹由计酷算机穷控制控系统况、导订航系足统、页通讯哀系统肚、操简作面浊板及搏电机铲驱动奖器构勾成.阅计算董机控蹦制系胡统可撤采用饺PL鞋C、泡单片痕机及圆工控已机等勿。导冬航系拖统根槐据导香航方涌式不诵同可嫁分为朋电磁扮导航尝、磁出条导摄航、朽激光处导航颂和惯私性导兽航等帝不同狭形式舱。通喉过导压航系肉统能婶使A晚GV岩确定兔其自蝴身位妖置，独并能伏沿正周确的嫁路径侨行走杏。通吐讯系前统是翁AG斗V和岭控制构台之拣间交并换信喇息和津命令聋的桥傅梁，述由于眨无线乱电通磁讯具解有不瓣受障蜘碍物弦阻挡苗的特牵点，兔一般扣在控圈制台誓和A围GV野之间卷采用妥无线烛电通孩讯，慧而在毒AG饥V和狠移载窄设备学之间须为了垦定位芽精确砌采用倚光通回讯.痛操作平面板际的功纤能主丸要是摘在A妹GV升调试柿时输抽入指谊令，旷并显长示有快关信临息，雾通过舅RS扁23烤2接怪口和职计算首机相腹连接站。A预GV坐上的湖能源抽为蓄日电池受，所渐以A工GV崖的动线作执波行元充件一棒般采厌用直吧流电欠动机掉、步构进电旦动机游和直且流伺葬服电落机等重。幕陷（岁2）加车体劲系统叉策锤它包葡括底悼盘、讨车架砌、壳牙体和对控制分器、坡蓄电黎池安喉装架德等，赔是A逐GV钱的躯扬体，梦具有那电动鉴车辆后的结装构特茄征。除渠（聪3）头行走绸系统江采替它一芦般由辨驱动闸轮、胸从动斗轮和舍转向淘机构仙组成训.形同式有广三轮草、四申轮、赚六轮爪及多烛轮等系，三抓轮结粒构一恐般采烘用前蔬轮转甘向和不驱动陆，四钱轮或恭六轮吊一般摇采用分双轮芒驱动蓄、差缩速转导向或捆独立戴转向炕方式僵。伞嘱（钻4）缴移载赢系统化牢芳它是姨用来那完成锯作业停任务丘的执途行机陶构，除在不阴同的券任务堪和场演地环辩境下隙，可种以选边用不烧同的寨移载密系统控，常枝用的才有滚供道式标、叉筑车式横、机逼械手耽式等朵。评（5孙）安却全与睬辅助碧系统窑叫猛为了渣避免御AG区V在协系统阅出故棵障或倦有人俯员经约过A意GV摆工作圈路线享时出写现碰某撞，庆AG捉V一仔般都献带有任障碍福物探倘测及薄避撞盈、警遍音、介警视川、紧丧急停微止等涛装置莫。另长外，料还有翠自动偶充电质等辅侄助装桨置。附村（至6）勿控制凝台刮属扇控制在台可跑以采星用普声通的掉IB家M-步PC无机，刘如条经件恶肯劣时锻，也巴可采竖用工边业控元制计冲算机泼，控陶制台炊通过宗计算君机网氧络接寨受主怨控计戒算机丙下达幻的A池GV启输送趋任务缓，通缸过无祸线通托讯系叨统实洪时采净集各务AG湿V的踏状态贴信息合。根逮据需捡求情婆况和喂当前滴各A和GV陆运行隔情况像，将孝调度林命令详传递我给选签定的口AG躬V。森AG秋V完阳成一脉次运轰输任讲务后算在待弱命站蓬等待注下次哪任务幸。如专何高尾效地触、快族速地溉进行院多任复务和撑多A灰GV翼的调班度，伸以及梯复杂站地形蝴的避欺碰等份一系笔列问洒题都起需要勤软件录来完闸成。彩由于梦整个拥系统假中各吧种智闻能设矮备都敞有各很自的胳属性露，因钩此用隔面向蹲对象便设计内的C逼++枯语言赖来编父程是闯一个投很好腾的选港择。世在编赴程时甚要注架意的浩是A聚GV皮系统幸的实贸时性吃较强舅，为杨了加鄙快控或制台樱和A税GV充之间名的无惠线通则讯以炼及在崖此基闸础上把的A袋GV含调度挣，编授程中米最好辣采用说多线积程的貌模式异，使双通讯观和调林度等击各功毅能模完块互棒不影总响，如加快邮系统抛速度走。套碰忍（7对）通除讯系吉统这潮咽通讯装系统毅一方才面接颤受监俘控系接统的醋命令纯，及没时、笼准确萌地传牵送给恩其它锅各相嫁应的徐子系宋统，陈完成柔监控惕系统似所指稍定的耐动作没:另送一方波面又释接收自各子圣系统茄的反促馈信艳息，梯回送酒给监薄控系胜统，坊作为掘监控延系统娃协调本、管输理、曲控制衰的依求据。坏锅介由于森AG盟V位杆置不月固定血，且鸭整个虑系统底中设搬备较瓣多，抽控制眯台和杯AG爷V间趣的通扑讯最标适宜炭用无樱线通珍讯的厦方式督。授3.缴2修AG弟V小洪车的撇设计夺要求过设计焰一台溪自动遍导引畜小车泳AG酱V，录可以做在水津平面丰上按齿照预屑先设家定的济轨迹语行驶轮。本着设计胸采用清A失RM河80族19织主板宾作为制控制浅系统监来控阅制小菌车的留行驶唤，从醉而实袄现小渠车的盲左、吃右转拥弯，踢直走汤，倒盾退，驼停止亩功能棋。恭其设买计参仔数如辰下：爪自动吼导引顶小车协的长罩度：遮8返00挑mm槐自动哭导引餐小车赤的宽柔度：绪5欧00鉴mm衔自动瓣导引睁小车壳的行醒驶速用度：档10晕0m愚m/史s言3.殿3洒方案街确定劣采用埋四轮团布置共结构晃。自答动导埋引小英车采陆用两伶后轮势独立古驱动户差速压转向司，两竿前轮轿为万夹向轮偷的四侵轮结沿构形筹式。芳直流仅伺服尝电动炭机倡通过看蜗杆岭蜗轮凶直接潮驱动译后轮雷，当姑两轮肆运动厌速度卡不同疏时，秋就可提以实友现差宣速转朝向。哨传动床系统誉如图件3.陕1涛所示骗:克图3熔.1极槽传动评方案蕉四轮亿结构败有较妈大的骨负载陡能力召和较剪好的浸平稳塑性。奇该方矮案铺方案遭采用比两套添蜗轮距-蜗餐杆减跌速器佳及直您流伺夫服电获动机吼，成昆本相月对于迷较高在，但意它的侄传动更误差织小，能并且销转向件灵活贴。如3.油4鼠直流丘伺服脊电动所机的拦选择骆伺服默电动习机的朱主要敏参数杰是功失率(紫KW干)。时但是胡，选钞择伺芦服电但动机网并不蝇按功居率，屋而是班更根歇据下旷列指搭标选父择。捎运动鼠参数丢：竖AG疾V行升走的鄙速度焰为1杯00御mm筹/s伤，则臂车轮京的转厉速为姨遣薄花净安担（讨3.茂1）既电机速的转垃速距:螺选择们蜗轮红-蜗世杆的决减速钉比i爷=惕30刚沿侧翼膏历(界3.攀2）山自动值导引先小车稼的受刮力分射析：4050025042040500250420闭图3杯.2恐阔车轮渴受力造简图递小车页车架敌自重单为P世败（也3.个3）添小车敲的载经荷为罗G杰敲领统摄沾兵快翁板哈说湾赌（3浙.4申）烂取坐镇标系奴OX篮YZ衡如图缝2.雷3所适示，虎列出询平衡绒方程激由于剥两前页轮及贼两后共轮关班于Y薯轴对本称，隆则连彼，很，疲摩纸灵宴仪忽捧遵野厅叫间倘哈爷（盐3.冠5）厉，遇阔丽援稻润铸秤太脱若（弯3.咐6）梦解得沉肤顶葵照热告两驱屑动后注轮的被受力登情况聋如图络3.财2另所示腾：爱滚动筛摩阻龄力偶尘矩裙的大批小介殃于零纵与最胳大值摩之间延，即背鹅非晋赢度棕饺担锯划点（3告.7地）北度没吨成绿拨（后3业.8驾）网其中炮δ滚傅动摩隶阻系棵数曾，塔查表扒5-星2饺，δ交=2漂～1窄0，永取δ绳=6舟mm禁竟牵引溉力F舍为难让筒桑灰午遍街债耽彻（舌3.息9）盈图3笛-3状图3饰-4跑摩擦泪系数败伶µ叛厉磁轰围修别百牵躬引力藏李F狡N淹灾监辆添暗重正物的毯重力莲圾W炉N比滚子新直径炭常D蛋萝mm鄙际腐裙项传毕递效北率断η狠标逝俭梁颠包传动吐装置忽减速用比膀1培/G卡求换悔算到挑电机担轴上监的负英荷力脊矩（乖）辰伶沸党溜俊煮=心皱0.敬36肚N待·藏m喇（3垒.1巩0）劝电机坡的选排定凡根据秃额定溜转矩宗和杯转速馆匹配加条件俩，选特择花直流魄伺服训电动派机。扫型号采翼蔑爽鹊额处定功首率K静W掘早额定桨转矩荡N敌·腿m林蜜精额定乖转速马r/扇mi搏n格F2哥26嗽0-号89良0浮蜻众0镰.0粗8桶泳吹愉厌1棕.3张5坊舒稳理贱炉解语1朴80遵0近3.霜5符联轴贵器的留设计分由于滔电动牌机轴燕直径砖为Φ湾8纽mm羽，并找且输籍出轴多削平士了一挥部分絮与蜗基杆轴惹联接滨部分遍轴径怖为Ф脑12培mm扰，故登其结浑构设仍计如脾图腥3.救5够所示爱。核咐贞炊图3休.5午束联轴宁器机某构图尤联轴棚器采煎用安稍全联乡轴器连，销罩钉直专径d两可按踪剪切早强度买计算涂，即左呢订贪迷怜（余3.程11移）膛销钉利材料塌选用薯45转钢。禁查表钥5-误2侄优质渠碳素铺结构庄钢（送GB辰6向99撤-8您8）软45玻饮贯调常质顺蠢紫≤2孙00咬mm真声陈弹=6跪37淋MP插a弦鱼询=3佣53下MP小a槽护暴=1怀7%钥Ψ=搭35脊%关裂俩于中硬寄度2夸17堡～2慎55骡HB梨S吉邪饥用绘伏怖割制舟诉通厨吼销钉悲的许颜用切厚应力涌为帐艘（3浮.1捕2）梅祸些过载晃限制炮系数奴k值绒寨迎闸查表蔬14岸-4充像别博取k咸=1叫.6买容现桃明桃元艳选用滴d=怀4吐mm垫满足些剪切缎强度际要求顾。决3.宗6桑蜗杆会传动奶设计局参棚3.哲6.浅1悠选择附蜗杆眉的传糕动类亚型篇根据徐GB弓/T痕1具00忠85偏-1微98蚊8的极推荐隶，采船用渐肆开线甩蜗杆脆(Z闸I)肿。婚蓝船3.植6.听2债选择蕉材料拿蜗杆趋要求柿表面迷硬度灭和耐辣磨性勒较高窝，故四材料那选用奖40父Cr艘。蜗诱轮用愚铸铝短铁青吉铜非制造留，采初用金衡属模压铸造驶。室案庭3.衣6.合3舱蜗杆赵传动令的受忧力分集析别确定鸭作用共在蜗渔轮上您的转宰矩T雾2菠按Z唐=1段，估嫁取效恢率η上=0件.7须,则诸层英烦嫂结期楚提训慰堤锄贴境提知洪益（盾3.局13历）街图3辛.6祝隆蜗轮释-蜗茅杆受绞力分印析陷各力霞的大抽小计月算为魔振远尸剥候（3饱.1维4）狂犹奔双吉（3格.1走5）理竿医咸残（鸦3.董16敞）采宿损然（3饶.1躁7）汽3.易6.右4男按齿麻根弯李曲疲孩劳强培度进出行设掠计偷根据扎开式恼蜗杆尼传动狭的设经计准哑则，炸按齿笑根弯傅曲疲衰劳强守度进乒行设躬计。银蜗轮余轮齿珍因弯叛曲强搏度不晋足而仆失效钩的情岛况，贱多数虾发生狂在蜗赵轮齿狮数较肉多或洞开式业传动评中。企弯曲码疲劳睁强度乳条件朵设计决的公详式为失确定顷载荷盯系数姨K偏由于杰工作误载荷窗较稳暮定，去故取客载荷蝇分布凑不均贞系数捷Kβ育=1俯，由堤表1吩1-趟15垂选取绳使用山系数见KA躬=1榜.1伯5。悦由于册转速她不高荐，冲活击不残大，遇可取支动载港系数剃KV畜=1廉.1虾,则玩咳（哨3.熊18筹）在由表您11厨-8巩得，狠蜗轮史的基抛本许肝用弯看曲应右力奶假设利弟金Z糠=3穿0,未6稠°岁20臣’元24扬"，芳蜗轮贞的当辨量齿蚂数误欢慧刃爷规闹促婶愚火床浅瓜（旋3.导19嗽）烂根据串，晒=3茶0.筑56献，从致图1永1-浅19献中可春查得音齿形波系数途螺旋战角系妥数算她师升激破她育就（辣3.躲20俗）爬由表使11坟-2肾得集揭卸殃特但码铺球醉应跳眠筐晚变编幕耽或扛碍辩筑臭讨中心蹦距a服=萍32驼.4央mm尤裳字模朴数m麻=尝2露mm歼额资列分度旗圆直求径撒蜗杆骂头数冷座胸肌直径载系数柳18透分度虽圆导寿程角刑6越°仓20扶'抱24乔"子违锻扣帝宇婚占蜗轮订齿数斧获构变位朱系数难.3史3.醉6.细5坏蜗杆筒与蜗铜轮的讲主要积参数边与几鸣何尺始寸佣1）通蜗杆鉴轴向煮齿距挑挽距思点帖抓执赠临垦移术（3呢.2教1）娃齿顶难圆直盖径易畜粱怀殊丈河俱百邻（3搂.2奏2）咬齿根百圆直瓶径嚷技霉叶境比躬号武（伯3.投23唉）界蜗杆款轴向茂齿厚蚕但扣巧题打朽河驳度绕（挎3.秆24灰）暮2）接蜗轮咐传动尽比仔阶县伏次榨迎搭锁要忠泡泊交宇蓄炊吵著臣责（3钟.2暗3）涌蜗轮增分度抓圆直革径边纸惊歼循爆估猎纸痒宇惜欧裁（3泉.2子4）译蜗轮絮喉圆户直径蜓茫宵（3晚.2祖5）陵蜗轮喜齿根扛夜桑（3剧.2首6）碌蜗轮行咽喉贝母圆慧半径稍羽脂册陪臂垮（饺3.胶27深）菊3.袄6.抽6窜精度纲等级筛公差浓和表劣面粗辩糙度晴的确反定踢考虑桂到所别设计梯的自遣动导咬引小艰车属域于精王密传搬动，剖从G柱B/业T挪10壁08蝶9-葬19竭88咳圆柱艳蜗杆帅、蜗点轮精雪度中鸭选择晋6级丑精度椒，侧奏隙种事类为烟3.婆6.懂7纵热平殿衡核帜算害由于展该蜗勒轮-绢蜗杆斧传动村是开购式传姨动，州蜗轮观-蜗墓杆产骄生的阿热传禾递到素空气呆中，扶故无倍须热盐平衡玩计算歼。稠3.衣7尿轴的万设计旬3.悄7.移1怨前轮幼轴的转设计逐前轮南轴只乘承受细弯矩慌而不剑承受页扭矩渠，故驱属于车心轴膛。区图3扑.7科习前轮蜻轴结耳构应1.皱求作差用在协轴上唇的力股自动羞导引版小车方的前耳轮受楚力，章受力兔如图义3-极2糠所示东。剩2.跟轴的危结构酱设计正1）赤拟定帅轴上呀零件冠的装领配方杆案垄装配芦方案准是：具蜗轮蝇、墓螺母妈、套朋筒、辨滚动炉轴承咐、轴扮用弹宅性挡者圈依扬次从派轴的咽右端抛向左券安装峡，左振端只市安装孕滚动吉轴承狮和轴拔用弹瞒性挡培圈。恼这样而就对株各轴嗽段的仗粗细辛顺序鱼作了价初步迫安排嗓。永2）层根据绒轴向扮定位弄的要登求确独定轴殖的各协段直见径和获长度血(1巩)初得步选梳择滚国动轴氧承。捕自动向导引卸小车亩前轮设轴只掌受弯踢矩的占作用爪，主铁要承崖受径浑向力敞而轴听向力遭较小胳，故汇选用遭单列培深沟慰球轴线承。肚由轴挪承产繁品目祸录中简初步哪选取乔单列京深沟用球轴峡承6肉00舌4，交其尺骆寸为鉴d×仔D×去T=水20裕mm废×4疏2m答m×逐12难mm挡,故乘。贵右端萍滚动黄轴承如采用拢轴肩丹进行跪轴向政定位值。由肢手册纺上查醉得6歪00艘4型幼轴承伟的定姐位轴定肩高语度h吐=2掘.5据mm欲，因航此取光。纽(灭2脊)轴总用弹家性挡俭圈为厚标准天件。缓选用功型号徒为G揉B耐89糖4.异1-糠86称2御0，辆其尺间寸为侮,故秀,坏,不。超其余担尺寸掘根据刘前轮耀轴上缴关于颗左右行轮辐筛结合毙面基裤本对献称可宇任意抚确定互尺寸旗，确骡定了隔轴上厉的各屡段直告径和望长度志。倚（六3）展轴上烫零件费的周性向定视位削蜗轮犁与轴未的周涨向定晕位采湿用平疾键联贝接。职按d粪Ⅵ由倚手册叠查得肯平键庸截面照b×桌h=指8m可m×是7m伪m责(G虑B/爱T倡10呜95窜-1倦97栽9)教,键酒槽用财键槽框铣刀仁加工欺，长巧为2体8m稀m(矛标准破键长俯见G链B/柔T姐10肿96酿-1源97福9)菊,同跪时为毛了保政证左滑右轮砍辐与恶轴配踩合有套良好廉的对稀中性桃，故权选择间左右露轮辐转与轴征的配卡合为盐H7练/n漫6。魔滚动废轴承雄与轴第的周凶向定怪位是键借过犹度配字合来音保证细的，游此处劈选轴谨的直捞径尺瓦寸公巨差为其j7朱。止（妨4）亲确定惯轴上饭圆角坏和倒蔬角尺迟寸充取轴类端倒衰角为三1×背45津°，容各轴寻肩处雄的圆横角半著径为涉R1洒。裂3.恶求轴锤上的室载荷兽首先颈根据商轴的办结构窗图作径出轴剥的计很算简时图。粪根据婚轴的灵计算烦简图末作出术轴的驱弯矩贤图。际图3嘱-8侧韵前轮辅轴的耕载荷膀分析胞图扔4.婚按弯而曲应术力校覆核轴倡的强森度持进行塔校核煤时，慢通常拿只校乓核轴覆上承著受最说大弯扛矩的鲜截面贤强度锯。最懂大负更弯矩找在截净面C贱上，脏。辽对截瘦面C柳进行禾强度飞校核橡，由瓦公式宴昆悼哨渔必婶越（继3.碍28续）虫由表颜15教-1轰得，晋45皱钢热调般质裁美养阻由表丛15捧-4乔得，租对（3领.2梢9）伙因此陪该轴卫满足进强度执要求疗，故慢安全郊。肠3.油7.周2后骡轮轴垮的设鸣计笔后轮吓轴在串工作出中既食承受念弯矩侨又承油受扭袖矩，盯故属侄于转床轴。贴习图3怖-9南弱后轮蠢轴结患构览1.滨求后铃轮轴艳上的券功率旷、转偏速蝴和转死矩玉取蜗售轮-郑蜗杆筹传动族的效恐率粗=0嫁.7坟,则衡车阔腰芬粒（3担.3尤0）殿2.矩作用娘在蜗忍轮上套的力勇3.驴初步肚确定慎轴的舞最小厅直径花先按局式（薪15刷-2走初步触估算功轴的碧最小渔直径盛。选乳取轴忽的材橡料为监45鲁钢，遣调质匪处理胞。根纤据表沙15慕-3眨，取跑=1立15割，于朴是得鸦陷筋（错3.武31磨）蚀后轮恢轴的业最小咱直径移是安泳装轮帝辐处舰轴的啊直径纽。由谷于轮疯辐与僚轴采扭用键原联结谢，故埋。鸣4.休轴的报结构部设计呀1)顺拟定过轴上宗零件摔的装诸配方旷案开装配景方案锈是：继蜗轮交、套坡筒、写深沟奖球轴辱承、励轴用蛛弹性城挡圈帆依次奥从轴私的左门端向萍右安谷装；厚右端致安装界深沟产球轴柄承、杀透盖忠、内密轮辐岗、轴泳端挡廉圈从萍右端抵向左薪安装旗。垄2)齐根据抵轴向劳定位阻的要奖求确阔定轴局的各逢段直质径和开长度查(1森)初祖步选雨择滚游动轴袄承。乌因轴故承同佣时受馋有径配向力飘和轴顺向力楼的作摩用，道故选孝用单标列深伏沟球悔轴承鸣。单描列深哲沟球锻轴承阿62欣06半，其叫尺寸肌为d复×D乐×T验=3睬0m卷m×抗62底mm棒×1琴6m捧m，反故污。肝右端付滚动愿轴承谨采用昌轴肩艰进行横轴向袄定位声。由简手册前上查藏得6保20情6型附轴承干的定夹位轴彩肩高坝度h咸=3键mm稳,因矿此，锻取浅。绵(2旧)轴灶用弹樱性挡忠圈为夹标准惊件。和选用析型号烂为G筋B痒89暴4.壳1-紫86爬3稿0,宫其尺怠寸为少，故敏，李。扁(3抢)取球安装荷轮辐违处的械轴段本Ⅵ的赏直径巨。轮饭辐的踏宽度舞为2仁7m致m,杀为了充使轴淹端挡烧圈可润靠地钉压紧与轮辐信，此主轴段肾应略较短于遇轮辐敌的宽悦度，养故取背。盟其余绘尺寸够根据胡零件考的结持构可棵任意自选取鲜。确煌定了勉轴上串的各省段直农径和铸长度潮。摧3)绸轴上慰零件振的周途向定控位记蜗轮瞒与轴施的周街向定脉位采末用平挽键联朱接。亮按贞由手照册查袜得平肝键截展面b复×h亦=8厚mm革×7内mm瞎,键键槽长陶为2尸5m哥m。榨轮辐逗与轴猛的配型合为钟H8吉/h固7。程4)壁确定可轴上垫圆角心和倒棋角尺困寸协取轴胞端倒泥角为出1×菊45侮°，歼各轴堪肩处博的圆热角半亡径为纳R1敬。内5.犯求轴盛上的煤载荷以后轮击轴上册的受且力分袖析献3.茎10唤a抓。惯L1使=L灵2=涉64稻mm触掀尽备下磨L3旨=桨63耕mm苍1)井在水授平面诱上后坏轮轴禽的受门力简泡图为废3.侍10占b蔽。戏由静蛇力平狡衡方蔑程求克出支加座A鞋、B烧的支鸦反力粘三个万集中挖力作奉用的刃截面礼上的甜弯矩拦分别唉为职3.域10启在垂棍直面诞上后魂轮轴属的受竟力简指图廊由静神力平锹衡方欺程求蝶出支卸座A叹、B虎的支辰反乌力盛兔快悟惨驳昼请厦（竟3.猎32敬）采，判歼锈(3寿.3货3)栏芹退储向劳笑=讯局充鞋略勺劫铜趁乎苹逮=滋-3亮60缓.4削7N捕，表纯饱陶听疗吓献齿词(兔3.席34切)诉=5嘱43滚.4慕1-敞46雪0.农83披+3脉60决.4靠7武妈林洁=景44辩3.案05遮N根在否段中晨，将氧截面议左边膊外力伍向截问面简厌化，寺得表晃赢健防阔役光带棉(3漫.3田5)许在枕段中偿，同骂样将向截面阶左边衬外力于向截细面简廊化，母得无葬(玻3.导36攀)扰铲苗懂梨疫咱狱丰=3奥54拨55姻.2耀-1框00孝.3莲6碗在弹段中恰，同波样将萝截面貌右边领外力挪向截尸面简黑化，甜得俱链钩晚我(雅3.深37淋)卸计算波A、慕B、殖C、骑D截啊面的河总弯炊矩M录忽冷磨航胀狱带(3验.3旗8)删东要喊查肌逆(涛3.识39其)仍永销后轮纳轴上铜的转伪矩却筑芹停趋按弯成扭合慨成应抬力校僻核轴团的强束度进暗行校潜核时脉，通伐常只灶校核榆轴上狮承受超最大纠弯矩品和扭旷矩的禾截面毫（即祸危险垮截面青D）测的强报度。旬规娱由式转（1报5-酬5）略得抚燃晶(阵3.斩40伞)想其中碗，凶为折屑合系冰数，营取数=0且.6僵起绍渠浮正总帜抚须蝴辨孩秆挂搁首为轴帜的抗失弯截饼面系或数，较由表蜓15销-4慈得萍选伏定轴板的材奇料为盈45留钢，错调质软处理泼，由惹表1遇5-闪1随查得赶因此领，故恢安全黑。闪3.尾8岔AG麦V控哨制系锦统的疑设计芒常城3登.8龄.1墙控乓制系负统总浮体方逃案暖本系匆统使秧用A析RT坦10丸10胜运动狠控制详卡作逐为核毁心的丘控制悔运算蜡部分辫。驰连接坑在电冠机上射的数腐字编拍码器欠在电积机运脉转时重发出慕的脉植冲信洁号喉，脉云冲信搁号输涉入到槽AR上T1错01搅0中密的比昨较寄求存器饰，用纹于逻骂辑位女置计圆数器复和实唤际位拼置计忠数器峰的大燕小比赛较。临在驱俱动时靠，可拿以从谎状态龄寄存垂器读税出比娃较寄炉存器街和逻警辑/封实际防位置金寄存萄器之它间的忘关系顾。A冰RT华10义10时是P酱C1撞04黑总线哪两轴跪伺服努/步战进电池机运肯动控晶制卡砖，它薄以高少频率部脉冲出串形仿式输物出，馒控制病伺服吵步进浆电机约的运驾动。舒该卡代能精供确地璃控制暮所发祝出的踢脉冲趁频率炕（电赴机速海度）恩、脉旋冲个遭数（歼电机君转角巷）及喉脉冲长频率艺变化届率（作电机沉加速宿度）哨，它王能满善足步昼进电骡机的素各种标复杂粮的控便制要培求。得可对盘电机争进行弹位置肠控制花、插佩补驱均动、盘加速伶/减厨速等围控制在。具蹦有圆酷弧、照直线纤插补睁功能洁。它辆含有圣丰富冠的，筑功能误齐全祥的软污件库搂函数英资源霞。龙3.兆11榴梳控制毅系统川组成倍图告3.黄8.揭2欣AR件T1遵01镰0的藏主要议元件洒布局热图搭3.楚11妻蝶元件棚布局诵图色3.奖8.数3伍SW毙1为插板基无地址快选择唤拨码次开关看标火SW填1：区板基左地址山拨码虎开关蝴。板独基地悦址可娘设置少成2浇00犹H-体3F暖0H潮之间床可被休16寨整除华的二熔进制柜码，身板基斗地址陈默认挠为3姥00压H，惑将占朽用板难基地腿址起家的连圾续2程0个友I/军O地恼址。槐开关伏的第鞭1、苹2、胡3、董4、陕5、伸6位纤，分道别对北应于颜地址逆位S酱4、漂S5回、S恭6、酬S7锦、S抛8、敌S9督，用独来选蕉择板遍卡基皮地址荣：当栏图中紫拨码胃开关仗的黑横色方精块拨锁向板乌卡上蜂标示纽的哀“她ON团”卵方向蔑时表纹