基于PLC机械手控制系统设计

基于PLC机械手控制系统设计四四川工程职业技术学院学生毕业综合实践报告随着科学与技术的发展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空，航天。生化、医药、核能等高科技领域中，本文目的主要是利用可编程控制器作为载体，设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放，根据需求变化改变搬运轨迹，整个系统利用plc技术位置控制技等关键词：机械手、可编程逻辑控制器Withthedevelopmentofscienceandtechnology,manipulatoriswidelyusedinmining,metallurgy,petroleum,chemical,shipbuildingandothertraditionalareas,butalsohasbeguntoexpandtoaviationaerospace.Biochemistry,medicine,nuclearenergyandotherhightechfields,inthispaper,themainobjectiveistousetheprogrammablecontrollerasthecarrier,designasetofproceduresandthedrivemanipulatortoachievethetargetcapture,handlinganddeliverybookingaction,accordingtothedemandchangehandlingtrajectorythewholesystembyusingthetechnologyofPLCpositioncontroltechnology.机械手应用背景与意义机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、拖持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动 (摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、收缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间由度越多，机械手的灵活度越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手单产不工业机械手是近代自动控制领域中出现的一种新的技术，是现代控制理论与要生的我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效已进入以通用机械手为标志的时代。由进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知、气动等基础知识，而且还应用一些电子技、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它地增加，应要的造领域中充当着非常重要的角色，尤其是它能代替人工护人工的生命安全，在各个领域都有机械手的影子：机在自动化车床、组合机床上使用较为普通；在装配作业可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组的装卸、危险品及有害物的搬运等；宇宙及海洋的开面的研究和实验。机械手应用国内外发展现状机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。机械手研究开机械手的开发奠定了基础；另一方面，核能技术的研究需要某些操作机械代替人处理污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用。完成上下料或从刀库器人的概念，并申请了示教，机械人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教公司研制出第一弹机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型(示教再现)是1962年美国AMF公司推出的“ERSTRAN”和“UNIMATION”公司推出的额大部分被国外机械手企业占据着。在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力，由上海起，接着天津，吉林，哈尔滨，广州，昆明等十几个研究术的研究力量，形成了京津、东北、华东、华南等机械手技术地区和十几家优势单手专家，使我国工业机械手技术发展基本上可以立足于国内。如今我国正从一个的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政府支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。我国主要开发的机械手由环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子机械手进行各种器件的选择，并且编程通过PLC运行程序，实现机械手上下，左右移动和夹取物品，本次的操作要求是通过手动和自动的单周运动：按下启动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作连续运动：机构停在原位时，按下启动按钮，机构自动执行周期工作。按下复位周期短。控制，定时计时与操作等面向用户指令，并通过数字或模拟量输入/输出控制。比较成熟、最具有特色和最具有代表性的微型plc，除基本的指令表编程外，还可以用采用梯形图及对应机械动作流程进行顺序功能图编程，而且这些程序可以互相机的工作原理6.模拟量输入/输出扩展模块EM235。选定我们在选择的过程中，首先考虑到我们所选的器件是否能达到我们的预定要求，性价比等，我们这次选择的控制中心式直流输出，而电机又是直接受控制中心Z中形成电流，载流电体在磁场中受到电而使直流电动机连续旋转，把直流电能转换成机械能转子定子又包括主磁极(磁极铁心和励磁绕组组成)、换向磁极(铁心和换向磁极绕组组成)、机座，端盖等组成转子(电枢)：转轴、电枢绕组(许多线圈组成)，换向器等组成的，不能加快，也不能减慢，还不能精确停位这样会导致很多的不便，因此步进电题，通过信号来控制电机速度，精度等。随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠来定位，基本上而实现位移，因为，伺服电机本身具备缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)价格理通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率2．电机停转的时候具有最大的转矩(当绕组激磁时)；电机我们使用的是步进电机,参数如下2极线数41—1000r/min型号42BYGH60-1684B应用范围激光设备，实验台，雕刻线方式：红蓝A+、A-,黑绿B+、B-计任务能够满足我们的要求，他也拥有着步进上分布着磁极，磁极上有励磁绕组，转选择步进驱动器首先根据所给电机的电压、电流选择，我们所给定的电压是24v，以步进电机的电源电压也在这个值左右，步进驱动器的电源电流在以下，其型号的步进电机驱动BDIR号输入端,高低电平控制电机正/反转。信号电平的改变应错开FREE低电平有效),当此输入控制端为低时,电机励磁电流被关断,电的整步步距角除