双闭环调速系统设计

武汉理工大学《电力拖动与控制系统》课程设计说明书双闭环调速系统设计及变负载扰动转速环突然断线matlab仿真1设计任务与分析1.1设计任务：不可逆的生产设备，采用双闭环调速系统，其整流装置采用三相半波整流电路，基本数据如下：直流电动机：=220V，=308A，=1000r/min，=0.196V·min/r；允许过载倍数=1.5,；时间常数：=0.012s=0.12s；晶闸管放大倍数：=35,主回路总电阻：R=0.18；额定转速时的给定电压=10V，调节器ASR，ACR饱和输出电压=8V，设计要求稳态指标：稳态无静差，D=10动态指标：电流超调量5%，空载启动到额定转速时的转速超调量15%。调速系统设计的任务主要是合理地选择调节器的结构和参数，以使系统的性能指标满足生产工艺的要求，稳态参数的计算是调速系统设计的第一步，它决定了控制系统的基本组成，然后在通过动态设计使系统性能满足要求。采用Matlab对双闭环系统进行仿真，绘制直流调速系统稳定运行时转速环突然断线（1、有ACR限幅值，2、无ACR限幅值）仿真框图，仿真得出启动转速，启动电流，直流电压,ASR、ACR输出电压的波形，并对结果进行分析。1.2任务分析：转速、电流双闭环调速系统是性能很好，应用最广的调速系统，采用转速、电流双闭环调速系统可获得优良的静、动态调速特性。转速、电流双闭环调速系统的控制规律性能特点和设计方法是各种交、电力拖动自动控制系统的重要基础，所以掌握双闭环调速系统对于电力拖动控制系统的学习有很重要的作用。本课程设计就要求结合给定的初始条件来完成直流双闭环调速系统的设计，其中包括绘制该调速系统的原理图，对调节器进行工程设计，选择调节器的参数等。要实现直流双闭环调速系统的设计需先对控制系统的组成及工作原理有一定深入的理解，弄清楚调速系统每个组成部分的作用，弄清楚转速环和电流环的工作原理，合理选择调节器的参数以便进行合理的工程设计。同时设计完成以后需要使用Matlab这款多功能软件对所设计的电路进行仿真，观察并计算输出的电流的超调量是否＜5%，因为任务要求带的是变负载，而且需要给出在速度环突然断线的情况下的仿真框图，需要仿真得出起动速度，启动电流，直流电压,ASR、ACR输出电压的波形。

2设计原理2.1双闭环系统简介2.1.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）。2.1.2双闭环系统稳态结构图图1 双闭环直流调速系统的稳态结构图α——转速反馈系数β——电流反馈系数ACR——电流调节器ASR——转速调节器2.1.3双闭环系统动态结构图图2双闭环系统的动态结构图2.1.4转速调节环作用（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快德跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。2.1.5电流调节环作用（1）作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3）对转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程。（4）当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。2.1.6双闭环调速系统原理图为了同时改善系统的稳态与动态性能，提出了转速调节器ASR与电流调节器ACR串级联接的双闭环调速系统，分别调节转速和电流。两者之间实行嵌套连接，且都带有输出限幅电路。转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。其原理图如图3所示：图3双闭环调速系统原理图2.2双闭环调速系统调节器的工程设计方法现代的电力拖动自动控制系统，除电动机外，都是由惯性很小的电力电子器件、集成电路等组成的。经过合理的简化处理，整个系统可以近似为低阶系统，而用运算放大器或微机数字控制可以精确地实现比例、积分、微分等控制规律，于是就有可能将多种多样的控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统做比较深入的研究，把它们的开环对数频率特性当作预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系，写成简单的公式或制成简明的图表，则在设计时，只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程就要简便得多，这就是工程设计方法。调节器工程设计方法所遵循的原则是：（1）概念清楚、易懂；（2）计算公式简明、好记；（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。如果要求更精确的动态性能，在典型系统设计的基础上，利用MATLAB或SIMULINK进行计算机辅助分析和设计，也可设计出实用有效的控制系统。作为工程设计方法，首先要使问题简化，突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计过程分作两步：第一步，先选择调节器的结果，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。以上两步就把稳、准、快、抗干扰之间互相交叉的矛盾问题分成两步来解决，第一步先解决主要矛盾，即动态稳态性的稳态精度，然后在第二步中再进一步满足其他动态性能指标。控制系统的开环传递函数都可以表示成 （2-1）分母中的sr项表示该系统在s=0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统（r=0），至少是Ⅰ型系统（r=1）；当给定是斜坡输入时，则要求是Ⅱ型系统（r=2）才能实现稳态无差。选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由于Ⅲ型（r=3）和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。2.3典型系统结构Ⅰ型和Ⅱ型系统又都有多种多样的结构，它们的区别就在于除原点以外的零、极点具有不同的个数和位置。如果在Ⅰ型和Ⅱ型系统中各选择一种结构作为典型结构，把实际系统校正成典型系统，显然可使设计方法简单得多。因为只要事先找到典型系统的参数和系统动态性能指标之间的关系，求出计算公式或制成备查的表格，在具体选择参数时，只需按现成的公式和表格中的数据计算一下就可以了。这样就使设计方法规范化，大大减少设计工作量。2.3.1典型Ⅰ型系统作为典型的I型系统，其开环传递函数选择为 （2-2）式中，T——系统的惯性时间常数；K——系统的开环增益。典型Ⅰ型系统的闭环系统结构图如图3（a）所示，图3（b）表示它的开环对数频率特性。对数幅频特性的中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的。典I系统闭环结构图典I系统开环频率特性图典I系统闭环结构图典I系统开环频率特性只包含开环增益K和时间常数T两个参数，时间常数T往往是控制对象本身固有的，唯一可变的只有开环增益K。设计时，需要按照性能指标选择参数K的大小。当，由开环对数频率特性可知所以相角裕度为，K值越大，截止频率wc也越大，系统响应越快，相角稳定裕度g越小，快速性与稳定性之间存在矛盾。在选择参数K时，须在快速性与稳定性之间取折衷。（1）动态跟随性能指标由图3（a）可得典型Ⅰ型系统的闭环传递函数为（2-3）

表2-1典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系KT0.250.390.50.691.0阻尼比z超调量s上升时间tr峰值时间tp相角稳定裕度g截止频率wc1.00%¥¥76.3°0.243/T0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T51.8°0.786/T（2）动态抗扰性能指标影响到参数K的选择的第二个因素是它和抗扰性能指标之间的关系，典型Ⅰ型系统已经规定了系统的结构，分析它的抗扰性能指标的关键因素是扰动作用点，某种定量的抗扰性能指标只适用于一种特定的扰动作用点。表2-2典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系27.8%12.6%9.3%6.5%4.014.721.728.7典型Ⅱ型系统典型Ⅱ型系统的开环传递函数表示为:（2-10）系统的闭环系统结构图如图4（a）所示，图4（b）表示它的开环对数频率特性。典型Ⅱ型系统的时间常数T也是控制对象固有的，而待定的参数有两个：K和t。定义中频宽：（2-11）中频宽表示了斜率为20dB/sec的中频的宽度，是一个与性能指标紧密相关的参数。典Ⅱ系统闭环结构图典典Ⅱ系统闭环结构图典Ⅱ系统开环频率特性 由于 （2-12）改变K相当于使开环对数幅频特性上下平移，此特性与闭环系统的快速性有关。系统相角稳定裕度为：（2-13）τ比T大得越多，系统的稳定裕度就越大。采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值最小准则，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合。（2-14）（2-15）在确定了h之后，可求得（2-16）（2-17）（1）动态跟随性能指标按Mr最小准则选择调节器参数，典型Ⅱ型系统的开环传递函数为：（2-18）系统的闭环传递函数为：（2-19）当R(t)为单位阶跃函数时，：（2-20）表2-3典型Ⅱ型系统阶跃输入跟随性能指标(按Mrmin准则确定参数关系)h345678910str/Tts/Tk52.6%2.412.15343.6%2.6511.65237.6%2.859.55233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201（2）动态抗扰性能指标如前所述，控制系统的动态抗扰性能指标是因系统结构和扰动作用点而异的。转速环在负载扰动作用下的动态结构如图5所示：图6转速环在负载扰动作用下的动态结构图中，是电流环的闭环传递函数，采用PI调节器。在扰动作用点前后各有一个积分环节，可用图7（a）来表示它的动态结构，扰动量作用下的等效结构图为图7（b）。在图7中，用作为扰动作用点前的控制对象，这是为了和式（2-10）所定义的典型Ⅱ型系统在形式上一致。图7a）电流环动态结构图b）扰动量作用下的等效结构图表2-4典型Ⅱ型系统动态抗扰性能指标与参数的关系H345678910Cmax/Cbtm/Ttv/T72.2%2.4513.6077.5%2.7010.4581.2%2.858.8084.0%3.0012.9586.3%3.1516.8588.1%3.2519.8089.6%3.3022.8090.8%3.4025.85由表2-4中的数据可见，值越小，也越小，都短，因而抗扰性能越好。但是，当时，由于振荡次数的增加，h再小，恢复时间反而拖长了。是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的（见表2-3）。

3.系统调节器设计3.1电流环设计3.1.1电流环结构设计电流环的动态结构图如图8所示。对电流环来说，反电动势是一个变化缓慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即。这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响。也就是说，可以暂且把反电动势的作用去掉，得到忽略电动势影响的电流环近似结构图，如图8（a）所示。可以证明，忽略反电动势对电流环作用的近似条件是：QUOTEωci≥31TmTl式中——电流环开环频率特性的截止频率。如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改为QUOTEUi*(s)β，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图8（b）所示，从这里可以看出两个滤波时间常数取值相同的方便之处。由于和一般都比QUOTETl小得多，可以当作小惯性群而近似看作是一个惯性环节，其时间常数为QUOTETΞi=TS+Toi则电流环结构框图最终简化成图8（c）所示。简化的近似条件为（3-3）（a）（b）（c）图8电流环的动态结构图及其化简（a)忽略反电动势的动态影响（b)等效成单位负反馈系统（c)小惯性环节近似处理3.1.2电流环参数设计（1）确定时间常数：①整流装置滞后时间常数，查表得三相半波电路的平均失控时间=0.0033s。②电流滤波时间常数，三相半波电路每个波头时间为0.0033s，为了基本滤平波头，应有（1-2）=3.33ms，因此取=2ms=0.002s。③电流环小时间常数之和：按小时间常数近似处理，取=+=0.0053s。（2）选择电流调节器结构：根据设计要求，并保证电流无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为：（3-4）检查抗扰性能：，查表2-2可得各项指标均可接受。计算ACR参数：电流调节器超前时间常数：。电流环开环增益：ACR比例系数：电流环校验近似条件电流环截止频率为：检验晶闸管整流装置传递函数近似条件：满足检验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件：满足校验电流环小时间常数近似处理条件：满足计算电容电阻电流调节器ACR电路图如图9：图9电流调节器ACR电路图按所选放大器取，各电阻和电容计算如下：3.2转速环设计3.2.1转速环结构设计用电流环的等效环节代替图2中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构图如图10（a）所示。和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道上，并将给定信号改成，再把时间常数为和的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中（3-5）则转速环结构图可简化成图10（b）。（a）（b）（c）图10转速环的动态结构框图及其简化（a）用等效环节代替电流环（b）等效成单位负反馈系统和小惯性系统的近似处理（c）校正后成为典型Ⅱ型系统为了实现无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，由于扰动作用点后面已经有一个积分环节，因此转速环中就有两个积分环节，应该设计为典型Ⅱ型系统，ASR也采用PI调节器，传递函数为（3-6）式子中为转速调节器比例系数，为转速调节器超前时间常数。这样，调速系统的开环传递函数为：（3-7）令转速环开环增益为：（3-8）按照典型Ⅱ型系统的参数关系，有 （3-9） （3-10）所以（3-11）一般取h=5。3.2.2转速环参数设计（1）确定时间常数：电流环等效时间常数。取转速滤波时间常数转速环小时间常数（2）选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数见（3-6）。（3）计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为开环增益ASR比例系数（4）校验近似条件转速环截至频率电流环传递函数简化条件：满足转速环小时间常数近似处理条件：满足计算电阻电容含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器如图11所示。图11含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器取，则校验转速超调量当h=5时，查表得，不能满足设计要求。实际上，突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和时的情况重新计算。满足空载启动到额定转速时的超调量要求。

4.Matlab仿真4.1有ACR限幅时变负载扰动转速环突然断线的仿真与结果分析为了对直流双闭环系统稳定运行时转速环突然断线进行MATLAB仿真，需先绘制直流调速系统稳定运行时转速环突然断线的仿真框图。图12有ACR限幅时直流调速系统仿真框图图中为了模仿带变负载扰动转速环突然断线这情况，需要添加定时断开开关，该仿真应用了一个乘法器和阶跃信号想配合，在0到3秒内阶跃信号输出为1，在3秒以后输出为0，与返回的转速信号相乘，则相当于0返回，转速环断开。对仿真图的各个参数设置完毕以后，进行仿真运行。输入的阶跃信号在1秒以后才会有跳转，代表=10V，仿真得出的起动转速，起动电流波形如图13所示。转速环断线前，电流波动后稳定，转速波动后稳定。转速环突然断线后，电流突然增大后沿曲线减小，然后稳定，幅值稍有增大，而转速则因为转速环断线，沿曲线增大后稳定。仿真得出的直流电压的波形如图14所示。转速环断线前，电压波动后稳定，转速环突然断线后，直流电压突然增大后稳定，幅值稍有增大。图13有ACR限幅时，起动电流、转速波形图14有ACR限幅时，直流电压的波形

仿真得出的ASR、ACR输出电压的波形如图15所示。转速环断线前，ASR、ACR输出电压幅值都较小，转速环断线后，ASR、ACR输出电压幅值都明显增大。图15有ACR限幅时，ASR、ACR输出电压波形4.2无ACR限幅时变负载扰动转速环突然断线的仿真与结果分析将电流环的限幅值去掉，然后对对电路进行仿真，得出的起动转速，起动电流波形如图16所示。转速环断线前，电流波动后稳定，转速波动后稳定，与有ACR限幅时相同。转速环突然断线后，电流突然增大后沿曲线减小至稳定值，幅值比有ACR时稍有增大。而转速则沿抛物线迅速增大至5000r/min左右，幅值明显增大。图16无ACR限幅时，起动电流、转速波形图17无ACR限幅时，直流电压的波形仿真得出的直流电压的波形如图17所示。转速环断线前，电压波动后稳定，转速环突然断线后，直流电压沿抛物线迅速增大然后稳定，幅值明显增大。图18无ACR限幅时，ASR、ACR输出电压波形仿真得出的ASR、ACR输出电压的波形如图18所示。转速环断线前，ASR、ACR输出电压与有ACR限幅时相同。转速环断线后，ASR输出电压波形与有限幅时相同，而ACR输出电压的波形则是沿抛物线增大，与有限幅时相比，所花时间更长，且幅值稍有减小。通过对比直流双闭环调速系统稳定运行时转速环突然断线，有ACR限幅和无ACR限幅时起动转速，起动电流，直流电压，ASR、ACR输出电压的波形，我们可以知道，ACR限幅值对转速环突然断线后，起动转速、起动电流、直流电压的突然增大有一定的限制作用，更好的保证了系统的安全性。

5.小结本课程设计就要求结合给定的初始条件来完成直流双闭环调速系统的设计，其中包括绘制该调速系统的原理图，对调节器进行工程设计，选择调节器的参数等。要实现直流双闭环调速系统的设计需先对控制系统的组成及工作原理有一定深入的理解，弄清楚调速系统每个组成部分的作用，弄清楚转速环和电流环的工作原理，合理选择调节器的参数以便进行合理的工程设计。在完成了理论的参数设计以后，在matlab软件中进行仿真运行，从运行结果图来看，本次设计基本完成了任务要求。短短一个多星期的电力拖动与控制系统课程设计很快就结束了，从这次课程设计里我不仅体会到了成功的喜悦，也收获了学习的快乐。前面的参数设计都不难，和平时上课时做过的作业是差不多类型的。而matlab仿真部分，因为做过了多次课程设计，对matlab基本操作也比较了解，参考了课本上的原理讲解以后很容易完成了matlab仿真任务。课程设计和平时的理论学习不同。课程设计是培养学生综合运用所学知识，发现，提出，分析和解决问题，并锻炼实践能力的过程，这也将为我们未来进入社会工作打下了坚实的基础。从这次设计过程中，我懂得了理论与实际结合的重要性，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，才能提高自己的实际动手能力和独立思考能力。从课程设计中我也发现自己平时学习的不足和薄弱环节，从而加以弥补。6.参考文献[1]阮毅，陈维钧.运动控制系统.北京：清华大学出版社，2006[2]阮毅，陈伯时.电力拖动自动控制系统.北京：机械工业出版社，2009.8[3]周渊深.交直流调速系统与MATLAB仿真.北京：中国电力出版社，2004

[4]张崇巍，李汉强．运动控制系统．武汉：武汉理工大学出版社，2002

[5]王兆安、黄俊．电力电子技术（第4版）．北京：机械工业出版社，2000基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用单片机在高楼恒压供水系统中的应用HYPERLINK