自动输送带与机械手设计制作

昆明冶金高等专科学校毕业论文题目：自动输送带及机械手设计制作悲学院垦：自知动化尾与电兰力学叙院蝴专业序：应傅用电研子技蹈术繁班级射：电续子让02秩0优2营班并指导障教师期：周赖遐殖金父瑞劈制作检人：挑陆关毒树泪陈勉佳匠陈进痕林软王躺军目录团一、头前滋言殃……匆……狭……卵……长……途……市……冬……拴……拦…管2肆二、引设如计炊……矛……异……猫……圈……嚷……御……视…苦……番……聚3彻三夏、制惭作过视程舅…阁……抹……棒……接……宇……籍……急……谢……泡……醋22过四阵、特估点与副价值徐……刃……占……探……坑……索……园……亚……敏……毯24须五在、总树结蔑.愧……醉……帐……主……者……汤……栽……滚……检……坡25盛摘要谨：疼在现描代化遗生产脉中，载如烟荡厂的捆生产拒流水军线和职码头郊的集丘装箱距吊运融等场之合，逮自动者输送织带和穷机械蔽手的细应用灿越来琴越广展泛，漏本毕究业设被计课钳题就乒是模奔拟实惧际工盛程现机场的夜设备找而设万计制惯作的牛。该沿设计双综合叠运用随了单掌片机骗技术袍、光述电检予测技由术、宪电气卖控制般技术蹈和机衰械传善动技尾术，肆以单培片机陡为控误制核膨心，弯可实骂现输劈送带擦的自恢动起示动、姑停止堤和对户产品盈的自处动计撑数显诞示等鼻功能淹；当凑产品达运送荐到输壳送带骨末端肠时，闭能自禾动起亚动完其全由沈同学琴自行盈设计自制作邻的机骆械手骗，将擦产品痛吊运糠到指涝定位缸置。疑该课尿题充微分体猴现了英同近学综胶合运竖用所题学知系识的刻能力肢、创耐新能扣力和困实际券动手浇能力锁。颤关键放词：堤自动定输送端带州机械辛手医设计竭制作拌一、胖前叨言才随着执经济潮的发凶展，观在各溪行各旱业的芝生产争及运狸输过宽程中折，自盲动运勒输带帽及机敞械手殊的使掀用已莲经相舅当普捷及了哨，单如勒我们漫所见盈过码旦头集赶装箱仁的装尽卸等易等。址也正迷是因拳为这史些睡现代艰化设得备批的使少用，骡大大朱节省劝了人际力、仁物力据资源连，极臂大地壤提高笛了默生产博效率翻。序我们肾可以文看到索，在捡不同虑的场买合，糠传送报带的服方式醒有许域多种馆，机虫械手乱也一阿样颤，输园送带窗和机洒械手笑的萝复杂疫程度青不同私，海随着慰生产酒工艺蓬和倍自动胳化程摊度的其不同麻，句控制琴方式绪各异掏，把然而拜，虽笔然存缺在以为上英差别酷，但陵是，拼在控羊制思浸想和笼电路馅方面纳，皆有很笨多葛的共质同之矛处筑，中犹间都蜓少不生了检储测输眠入、应数据售处理腿、决旺策判亦断、其驱动截控制马等环领节，姥所以纳，由邮于这饲些，甘我们座做了朽一套炮模拟故生产尺线的削输送柿带及滔机械叔手，惜相当堆于是摧把规孤模庞能大的辜设备波成敬倍遗缩小想。移在整挂个设脚计过旋程中币，我苦们使谦用了顿模拟慈、数较字电蕉子技动术，耀单片楚机技挽术，和光电近检测漫技术豪，电吧气控挥制技愁术。泰虽然杠我们吓是应盐用泳电子全技术住的学谅生，帅但是使这次某毕业雹设计夜的制盯作，辞我们烘把三士年中槽所学胞的理栋论知黄识全辩部都烤联系只起来警，理罗论联税系实唤际使宗我敞们三批年中大所学摇的理司论知理识得牺到了肢升华反。僚本次骆我们祝毕业衰设计沟的课摧题主洪要分廉两个鄙部分拆：输陷送带嘴和机杠械手衬。输花送带奶上我妄们采搂用光拒电检味测技磨术，纸在开索始端样我们仔检测次有没测有产充品，损如碧果有裹，使尤之运庭行扭;仪在末梅尾，研如果爷检测芒到有很产品泪，同总时使目之停拆止。被产品援停止咬后，居机械抬手愚旋转洞到产读品上饶方，采向下刊接触刃到产每品，川电磁铺铁通学电，宜机械漫手将隶产品醋提起羞，而事后将液产品移送到窜指定怒位置霜。炭二、楼设寒计愈（一吊）即单片躬机麻简介提1庸、单叶片机捧的发陆展史扮1俯97户4遭年腐,您美国跟仙院童可(F哀ir作ch框il寻d颠)模公司党研制朵的世完界第过一台裹单片裤微型毯机踪F8亏.肌该机柜有两豪块集开成电骑路芯吹片组示成吐,服结构洲奇驾特玩,耕具有绘与众泥不同贪的指唱令系什统壳,波深妥受贷民用俱电器核和仪扩器仪权表领押域的嫂欢迎钉和乎重阵视益.辣从倡此思,奔单片汉机开索始迅烈速发证展魄,总应用旦领域筑也在绑不断仁扩象大怎.轨现已贪成为木微型仁计算栋机的腾重要倦分递支捧,见单片缺机的果发展语过程覆通常陵可以背分为到一下穗几尚个发牢展过勾程既.极（陡1之）艇第矛一代者单片右机锣(1政97蝴4-伐19愈76医)声:满这是拢单片绪机发壳展的仪起步炼阶策段牵.务在这昆个时悟期生幻产的翻单片秃机特墙点拣是策,苏制造兰工艺逃落后丰和集花成度闯低破,松而且撕采用帐了双卷片形扰式当.戒典型交的代误表产愁品锁有卖Fa栋ir废ch膝il周d扛公司钉的葛F阳8性和故Mo余st拌ek间38涂7闪公司牧的甘38棵7讯0眯等宽.充（蜜2琴）谦第二亭代单厘片辨机糖(1进97畏6-贷19响78肥)饶:段这是狡单片教机的恢第二抛发展制阶炕段佣.够这个案时代龙生产码的单毒片机壳随眼吗已能燥在单土块芯皆片内斩集穷成梅CP摔U努,物并行寇口茄,斩定时愁器射,R疾A昌M盯和妇RO材M垦等功事能部滋件撒,展但性羊能尤低路,搬品种术少拒,岔应用晶范围拨也不酬是很尊广边,塌典型盒的产逗品液有反In摸re音l炭公司腹的屋MC织S-夹4株8廊系列沃机秧.园（熄3宵）啄第帜三代桃单片曲机胆(1颤97匙9-吩19察82兼)衔:笨这是吓八位货单片宫机成螺熟的珍阶惨段愧.版这一救代单避片机季和前哀两代传相负比督,统不仅件存储衣容量甘和寻垮址范青围鼠大膨,戏而且蓝中断楼源雾,食并尽行慌I/具O芝口和枯定时扑器衬/柿计数津器个饮数都香有了规不同教程度吼的增说加掏,珠更有拴甚者勺是新迫集成鬼了全满双工生穿行初通信期接口刘电植路绞.渡在指旦令系伴统方膀面去,阀普遍舱增设旷了惩冤处法旗和比稻较指行令费.使这一研时期男生产昨的单谣片机倒品种犯齐荐全策,辛可以老满足晴各种漂不同车领域惩的需田要专.刊代表宜产品极有潮In焰te三l阁公司潮的伤MC陆S-软5嚷1侮系列疏机素,M赔ot青or浇ol偿a爷公司押的愉MC顿68已01洒系列祥机目,T厨I漠公司劳的馋TM蹄S7助00合0植系列迷机劈,碍此塞外充,R衬oc最kw堆el扯l,召NS澡,G骂I呢和日碧本松菠下等会公司搞也先最后生拦产了论自己强的单熊片机红系滑列盗.沙（霜4蜻）挤第雅四代铁单片改机自(1灰98炉3浅年以社后烈)突:旧这是沉十六特位单移片机学和八欺位高吧性能段单片小机并昨行发迈展的揉时福代抵,石十六荒位机祥的特勿点预是打,鸟工艺母先朵进阿,抓集成牢度高系和内退部功膨能蜓强冤,洁加法辣运算晴速度窜可达筋到瓜1u蠢s阿以称上灭,肤而且汇允许令用户惧采用乞面向滤工业挨控制银的专发用语约言龙,蛮如首PL松/M酿PL汉US常甜C悠和昏Fo幸rt锣h永语言赶等腰.森代便铺产品溪有逼in顽te睡l圾公司盾的烈MC珍S-水9言6巾系裹列凡,T袖I照公司蓬的墙TM歼S9建90敏0,眠NE剪C哨公司宽的龄78妹3×母×调系列舒和迈N委S弹公司漏的墙HP里C1栗60蹄4圣0纽等困.夺然挑而茧,散由见于十确六位蜘单片激机价煌格比使较防贵巡,涉销售钱量不锐大誓,叛大量费应用叮领域材需要冷的是傲高性幕能希,葵大容富量和学多功倦能新旦型八黑位单向片金机齿.辉这些盛单片芒机敢有咽In木te饮l暂公司容的宜88刘04电4保(就双轻CP睁U区工众作弓),轨Zi剩lo命g游公司捏的进Su兵pe双r8末(梨含羞DM武A费通序道眯),蚂Mo龙to怨ro赛l梅a素公司坟的币MC窄68涉CH细11星(气内粱含思E2杯pr盒o式m笼及容A/计D犹电握路离)桶和壮WD破C段公司渣的抱65甘C1特24勇(浑内含猎网络趣接口仁电寄路没)馅,喝等碑等涂.特目扰前福,驼八位海高性骄能单误片机懂以成受为主任流惰,呈单片运机发乡展具院体体菠现在避以下诊几个井方静面现:住1.旅CP所U盼功能贺增长强键;2营.侵内部跪资源俘增译多咱.3晴.设引脚兔的多延功能躲化亮.4兽.唐低电苗压低钉功漆耗个.不2硬、单斜片机莫的发缝展方迫向帆念计算期机系咱统的过发展或已明辽显地辅朝三旅个方惜向发柏展；盯这三脊个方沈向就弄是：闭巨型呈化，互单片英化，贷网络铃化。着以解跌决复浪杂系映统计恒算和烈高速罪数据暑处理搅的仍督然是棚巨型菜机在愿起誉作用露，故银而，闯巨型孟机在肤目前肆在朝柱高速心及处哲理能武力的甚方向仍努力耳。单铁片机舒在出络现时顾，购In晓te词l方公司贪就给卸其单扇片机娇取名欲为嵌躺入式件微控雪制器势（裁em萝be捧dd学ed筋m大ic赔ro途co副nt匆ro辟ll敞e问r吐）。迈单片瓜机的担最明谢显的暴优势映，就那是可柔以嵌爸入到鸭各种担仪器答、设敏备中瞧。这凤一点由是巨聪型机购和网编络不弹可能柿做到配的。怜在罩目前蹦，用泊户对财单片超机的瓜需要臣越来扣越多招，但荐是，闲要求透也越辉来越洁高。察下面饱分别方就这果四个骗方面拢说明联单片悄机的蹄技术很进洞步状脱况。纯①惯内部逗结构杠的进配步滔度单片予机在锣内部阴已集夹成了明越来娘越多幻的部稠件，负这些倚部件笼包括六一般尝常用崖的电元路，萝例如桑：定青时器乔，比典较器通，肚A/浑D建转换夸器闯，施D语/忌A迫转换练器，箩串行躲通信墨接口吴，仇Wa久tc跑hd僻o居g虑电路料，仙LC喝D浙控制享器等托。有阀的单层片机贪为了桂构成揉控制柄网络裂或形贵成局陈部网蝇，内远部含漆有局拍部网外络控宽制模洪块身CA视N制。例按如烈，杨In抵fi轧ne伸o仗n租公司因的网C都50要5胳C石，律C5俯15约C湿，凉C1编67良C板R险，胃C1购67叫CS孔-3方2F冈M渔，遗81诸C9佣0辛；皆Mo途to光ro很l扮a块公司徐的悼68耳HC匹08辜AZ沈系列启等。躁特别凭是在百单片法机若C1貌67堵CS烘-3蔑2F投M质中，童内部灾还含哪有甜2岩个卵CA闭N味。因惭此，锹这类节单片嗓机十密分牺容易自构成赶网络烂。特蜜别是别在裁控制摆，系访统往较为窃复杂趁时，郊构成叉一个澡控制乡网络凡十分驰有用恒。为叙了能煤在变孕频控爸制中晴方便舌使用菌单片欣机，幅形成高最具咱经济陶效益举的嵌尘入式洁控制承系统纺。有聪的单菌片机塌内故部设彩置了饮专门熊用于能变频床控制雷的脉火宽调涉制控鞠制电臂路，杜这些监单片牺机井有灿Fu贝ji胃ts疮u坑公司喷的野MB促89臣85达0斗系列番、席MB草89展86颜0及系列时；赔Mo吸to前ro问la岂公司墓的奉MC货68钟HC央08局MR搭1倘6脱、岩MR董2激4句等。疗在这靠些单腐片机悟中，哨脉宽财调制柳电路令有洽6破个通呆道输宣出，章可产汽生三弹相脉缘宽调拌制交颠流电蛙压，希并内厌部含逮死区蚁控制竹等功荣能。践特别彼引人止注目邻的是丸：现图在有蒜的单急片机总已采拍用所博谓的细三核灾（丽Tr黎Co蹦r证e森）结细构。作这是尼一种居建立凭在系邀统级碍芯片碑（候Sy刃st皱em镇o夺n缸a袖c叠hi斤p三）概宿念上分的结昂构。顷这种贸单片恼机由挺三个昂核组沫成：羊一个晴是微绍控制浴器怖和税DS鲜P答核，吹一个承是数窗据和彼程序逼存储现器核和，最银后一和个是文外围薪专理用集各成电笔路四（恳AS透I法C讨）。银这种吨单片狮机的染最大佛特点谎在于斑把妄DS两P茄和微肥控制培器同馒时做筋在一请个片辛上。颤虽然移从结笔构定伏义上年讲可，殊DS无P灭是单跃片机加的一企种类购型，巨但其趋作用仍主要鸟反映淋在高淘速计虾算和洒特殊询处理贺如快瓣速傅撒立叶点变换挠等上劲面。饰把它亚和传理统单辉片机码结合糖集成母大大封提高涌了单很片机缓的功柱能。悉这是仇目前暴单片艇机最悼大的患进步涛之一绢。这唐种单葵片机策最典牺型的铁有巾In低fi奴ne朱o删n请公司工的剃TC担10未G匹P炮；想Hi嗓ta子ch跃i沿公司脾的摘SH旺74旺1贱0掌，浊SH患76妥1缺2削等。薯这些途单片查机都乓是高远档单润片机壳，躁MC然U隔都哗是衬3买2筑位的抚，渡而钢DS洒P刃采坦用托1烧6余或还3薯2街位结身构，劳工作何频率滴一般于在祸60电MH驰z码以上炮。筛②高功耗葱、封摸装及暑电源拉电压株的进哀步犁交现在臂新的昼单片饺机的觉功耗禾越来普越小朽，特素别是毙很多奔单片寨机都肠设置走了多膛种工灵作方普式，惜这些桑工作柏方式司包括盼等待餐，暂拐停，怜睡眠遮，空巧闲，搁节电灭等工瓦作方网式汁。庸Ph张il碎ip绵s叹公司套的单狐片寒机黄P8依7L跃PC泉76梢2另是一颈个很猛典型嘉的例肝子，直在空董闲时礼，其齿功耗卫为凶1.窑5座m让A裹，而魄在节疫电方律式中岛，其册功耗长只支有巨0.撕5m路A栽。而仿在功首耗上棉最令智人惊芒叹的疮是脸T踪I亲公司赖的单蹲片穷机恭MS鸡P4吩3尖0骑系列直，它筐是一效个流1谜6酷位的舰系列俭，有盾超低花功耗严工作涉方钳式。舰它的欲低功纤耗方缓式资有历LP吹M加1到、蓝L饱PM牢3想、骗LP院M叉4千三种泉。当幸电源菜为饿3润V剥时，申如果衬工作赔于架L冈MP蜻1胃方式欣，即寺使外听围电贪路处移于活诱动，纹由索于智CP挽U滑不活店动，繁振荡咬器处售于石1结～映4M害H录z辩，这罢时功到耗只滚有翼50或?删A将。珍在荐LP峰M3叼时，胞振荡构器处雨于皮32贩kH居z垃，这拒时功挠耗只穗有写1.能3?殊A舰。瓣在凳LP桌M摆4钉时伤，扛CP练U筒、外您围及求振荡透器锄32长kH绩z宿都不逝活动蔑，则岗功耗姓只乡有避0.妹1?拢A鼻。权舌现在产单片挎机的堵封装胖水平螺已大些大提爱高，裁随着定贴片剩工艺泼的出房现，彼单片议机也亿大量名采用取了各孕种合某符贴稳片工冷艺的阴封装证方式凭出现恭，以兰大量跪减少助体积坛。在世这种息形势乌中蓄，熔Mi咸cr务oc迁hi堵p球公司畜推出阴的园8诉引脚但的单浑片机阳特别海引人传注目胞。这及是怒PI匠C1染2C糟XX仔X凉系列举。它游含守有袍0.壤5馋～也2铲K古程序聪存储称器止，彻2亮5州～签1吹2戴8暮字节使数据寒存储温器坛，提6博个睬I/世O芳端口棋以及萍一个三定时映器，燕有的脚还值含事4班道膊A/翁D皮，完借全可达以满瓜足一渗些低膛档系届统的友应用挨。扩来大电构源电痛压范染围以砍及在幻较低物电压乓下仍冰然能祸工作致是今徐天单慢片机桨发展编的目仰标之桶一。莲目前柄，一评般单甩片机承都可扭以帅在疯3.彼3贯～进5.鞭5股V阁的条图件下俩工作个。而想一些狼厂家摇，则桶生产为出可妹以井在铜2.堪2裂～千6吃V秋的条勾件下奋工作叼的单夺片机卸。这雁些单送片机哥有兰Fu慰ji掀ts村u庭公司看的周MB输89翠19语1啊～煮89绍19控5尽，困MB渣89甘12围1循～掉12前5访A维，惯MB满89舞13监0禁系列若等，扔应该慰说该含公司拴的屋F2蛮MC汇-8烂L巩系列弱单片遍机绝夜大多穷数都壁满喜足滤2.饰2衡～熊6撑V殃的工盈作电隐压条最件。屯而涉T遇I厦公司维的站MS仿P4杜30役X1束1首X侧系列剧的工装作电诸压也夹是低迅达尿2.航2大V笑的。蛙③骨工艺狱上的咳进步叶现在辽的单皆片机诱基本春上采祸用烛CM呢O湿S戚技术谣，但掠已经桌大多童数采软用聋了伏0.屈6?传m具以上锋的光拣刻工属艺，员有个跑别的善公司阔，淹如侧Mo裙to唤ro膝l晶a扬公司飞则已搏采械用本0.孕35美?笑m挂甚至消是等0.效25括?怠m虎技术们。这糕些技叔术的耕进步尽大大角地提艘高了外单片膝机的华内部倚密度费和可冷靠性近。阀AT轰89钱C2食05靠1克单片趴机简慨介西我们粒设计虚的自拒动输训送带理及机艇械手诞的设亚计与友制作寇主要炎由写AT傍89徐C2鉴05下1情这块司单片层机控联制，控因绸为神A纺T8蹈9C罩20赵5诊1递是一万个低它电压赶，高凭性亭能撒CM丈OS世单8复位单屡片机烧，片洞内携含惭2k保b先yt沿es堡的可狱反复悟擦写顷的只地读程纱序存笋储器烦（接PE啦R弃O狭M多）袍和甘12宽8愁by鬼te粱s作的随芹机存政取数受据存宾储器句（更RA铃M备），杯器件革采岗用殊AT顺ME忆L讯公司图的纵高密腰度、钻非易眨失性衰存储渐技术胀生产股，兼馅容标侮准猫MC故S-化5碌1附指令工系统他，片涝内置砌通箩用遣8潮位中否央处毫理器棒和吼Fl饱as布h令存储广单元个，功福能强吉大尼AT总89宅C2待05颤1截单片菌机可牧为您佣提供脏许多林高性遵价比鱼的应畜用场够合。男证鞠A杰T8完9C节20典5叹1沃是一拨个功窑能强松大的炭单片钓机，扇但它捉只颠有驻2诞0栽个引吊脚荣，评1饭5神个双辛向输熔入退/抓输出漏（快I/员O浸）端壤口，河其仪中绘P洽1娇是一夫个完谦整务的置8好位双倍向跟I/阀O镜口，尚两个后外中妥断口票，两者个有1击6涂位可贫编程祖定时鄙计数强器仔,买两个污全双舟向串总行通凭信口走，一山个模雨拟比习较放率大器旱。乱同关时盟AT抛89谨C订20执5呜1肌的时称钟频堡率可难以为挣零，挽即具乓备可怠用软弄件设碌置的躁睡眠欺省电合功能轻，系田统的而唤醒献方式隶有油RA小M吴、定坡时蒙/徐计数旅器、艺串行轰口和白外中旧断口巡，系干统唤快醒后进即进臂入继碰续工安作状协态。涉省电箱模式竿中，坦片狡内什RA孤M穗将被骆冻结托，时哭钟停系止振飘荡，孤所有殿功能欧停止茂工作盯，直气至系黑统被增硬件抬复位泊方可左继续胃运行世。纽这块含芯片铲的主艳要功岭能特遭性匆：坏·满兼作容站MC亮S5虏1锯指令覆系伟统足·锄2毅k恭可反插复擦辣写疤(蠢）在10良0驶0番次育）训Fl耀as雅h恨RO失M揪·逃1循5筹个双辟向钩I/谣O沉口科·陆6留个中蒜断丙源都·惕两兴个远1章6吗位可夫编程鹿定艰时言/盈计数拔器勇·槽2度.7炭-6听.旺V坟的宽煮工作绳电压萌范姓围烦·殿时钟建频渔率唇0-讽24耕MH贫z粗·藏1电28弱x8冶bi仙t杆内很部羡RA家M稠·宿两个怜外部广中断漆源藏·东两个障串行娃中脖断执·笼可直嫩接驱市动台LE绢D桂·诊两级兄加密章位脸·言低功吐耗睡辰眠功铜能杂·恐内置捎一个零模拟屡比较观放大优器括·溪可编态程确UA炸R难L抢通顽道谢·桃软件祥设置阳睡眠咸和唤骄醒功粪能悬（帽二卸）卡自动毁输送喘带略1美、硬拜件设森计甲我们胸的输卸送带歉，术是链乏板运夫输机显的模浪型，伤采用馋的是和交流百单相谊异步阀电动认机陵，哈利用谨蜗杆吸蜗冬轮传奖动带某动齿虽轮传考动，章使输钉送带川缓速钻运行铁，冰从而尿满足堪了我沿们的律要求手。挑同时法，我件们采吨用光边电检愤测，兄作为示输送企带各耍项功博能控堆制的测检测询输入著，在限开始元端，汗我们跳检测寇有壁没有霞产品轰。如请果有春，单奥片机翼发出州通电袜指令寿，输霞送带而通电飘开始已工作哑，到夜了末迎尾，温同样饼，检涝测到魂了产口品以蛾后，盈单片睁机发颠出断爱电指泄令，堵让输晚送带益断电松停止产工作弊。同俭时，酷进行喂计数奏。片（挎1肯）凶计数潜的过咳程：棚设定双好一藏定的什产品冻数量乱，进够行减团计数鸽，到与末端那进行肺打包桂，再滑进行羡加计椒数，俭从而宫可以察容易俊的得宅到产眯品的先产量饥、打蚊了多牛少包亲，实贩现了邻统计响自动火化。野到了絮生产稍线末其端，期产品鸟由机专械手腿从生运产线什上搬浑送到锐货车学上复。域（聋2干）兔自动聋输送纺带实春物图含（浓3轰）汇自动伶输送京带封控制炒电路普图狱（研4苍）科自撒动输责送带差显示叔部分络（绩5彻）准光电执传感蛋器电月路图窑2酸、软白件设孕计次T与因央B促IT岂P盯3.讲7箩LI瞧GH军T跑B倍IT淹P蛛1.撑2枣ST忙AR骗T形B宋IT对P谈1.奖3众ST疗O路P竞艳BI介T热P1助.4喊RU杠N木如B不IT妻P烈1.关7指SE势TC达附B崇IT饼P仓1.卸5画祖翁赠O指RG父0温00床0H姿节浑城S汁ET盆B利ST短AR方T封怎脚靠S谦ET纪B珍ST都OP岗讨午趴S杯ET伐B喘SE担TC架寻渴曾S短ET汪B眠T挑独仓械M斜OV揭3兔0H醒,#小03公H肿馋涨小M姨OV让R拣0,晃#0式0H盛;B猫A讲G所接还象M舌OV盾R我1,屿30煮H;恐TI与ME窑徐犁AC偏AL析L霞DI惰SP休LA错Y状WA虚IT毅:蠢J存B法ST努AR汪T,腥KE烘Y1痰讲点候A倘CA府LL亏T宵IM猎E1浑0M痛S渣插英绵J稿B街ST非AR待T,巡KE森Y1淹耐宏边L旋JM厉P切TU牢RN回KE谢Y1蓝:稼L厅CA汤LL很K吉EY蓬驼围主S敏JM翅P溉WA俩IT拾KE馒Y:衰豆J旬B核SE踏TC棒,N授OK感EY啦掠斩跪A先CA宁LL鼠T蜻IM烫E1待0M洋S凑方兽稳J砍B冤SE逃TC羞,N呆OK逮EY乓胞勉参M睡OV扰A晒,3今0H损种丧拥A亮DD印A孩,#含01撤H梁慈声统D峡A鞋A拜圈跟解C纲JN略E榜A,巷#1灰0H垮,R永OO先T1羞顿查丹C指LR福A舟RO拆OT脖1:家M丢OV房3闸0H偿,A糟维丑魂M吗OV盆R拜1,每30赞H;腰TI色ME渣铺扮悦M嘱OV来R坚7,丑#2版0H甚RO露OT若2:俩A叙CA遭LL微T选IM阁E1仓0M经S卧约朋衰D茄JN焦Z断R7间,R筛OO铲T2重柳任虾A根CA护LL皆D沟IS肿PL方AY亚NO凑KE卸Y:嗽R挡ET酒TU士RN捏:物C炭LR制T侮LC揉AL绑L冻TI纽ME巴10姿MS金AC秒AL晓L粪DI云SP舱LA肃Y很TU睡RN析1:不J苹B被ST云O豆P,宾$缎LC草AL秩L眉TI拉ME暂10口MS蹄JB拨S浊TO职P,买TU筝RN希1省渣着磨S筐ET案B军T要LC协AL牵L肯TI耀ME顶10秤MS努AC娃AL烦L现DI蹄SP步LA辅Y屠联慰签C志LR李R贴UN伶茄登赔C底LR之C背享日气M柴OV仓A庭,#下99渣H芳逝班肥A抽DD吃A好,R择1参眯谁揉D矮A使A农舞虑甜M心OV博R瓜1,配A箩偏救爱J雹NZ在B侵AG烟旋天福M女OV截R疮1,氧30偿H逐绑艘细M杀OV持A讲,R股0穿遇拖澡A就DD题A膊,#损01朽H雷绪巷弓D票A夺A养控逮乱M卵OV浩R张0,搏A损BA浓G:绪随A伏CA闻LL冤D刑IS味PL蚕AY发RO阴OT颂10腾:J薪NB紫S巩TO侮P,冻$拆LC拿AL如L衔TI势ME博10映MS欠JN政B溉ST陆OP萝,R董OO感T1格0纽SE略TB晒R帖UN政伤凭棕C疾LR景T粉LC骑AL若L劝TI渔ME低10负MS酸AC逢AL吴L祸DI扰SP凉LA心Y尺垮肚疏L懒JM腾P捆TU好RN仇1辛DI仿SP京LA基Y:趴MO闸V武SC闯ON例,#驾00石H呀介子染M差OV热A贩,R支1打虑肠雁M摩OV扛S评BU严F,导A逢剧纤痒J创N环B备TI痰,$鸣阀血浸C苹LR耻T蝶I预MO解V肯A,旦R0葡阔里扎M喘OV熟S昌BU勿F,息A工量沸帽J斤NB京T泄I,纱$壶腹谨伤C究LR尼T登I牙配银N挂OP粮笑片瘦R野ET贸TI陕ME浓10已MS餐:N殊OP密搏泛关M眉OV拘T酱MO佩D,拜#0团1H逆葡休悠M将OV晃T步H0苏,#典0D脱8H善革保雄M谷OV谦T老L0拒,#贯0F禾1H夕棚幅德S析ET换B兵TR享0逝膨状盗J陕NB针T五F0匪,$隐鹊乱帅C补LR侨T鹅F0帐冻崇弦R煤ET慌培骑订E氏ND新（森三竖）固机械扎手啄1猫、硬践件设系计早（旗1戚）窄机械卵手宿实物辱图：侮（洲2损）侍机械欢手的学工作查过程邻：皂（狠3箭）浇机械叛手帐控制摧电路绣图：鸟（蔑三辉）胆机械遭手的崇软件速设匪计徒up上b妥it说P顷1.贷0垄do虑wn落b议it事P广1.绳1懒le汉ft薯b释it巷P残1.哈2野ri钩gh旧t混bi阶t犹p1元.3责st宪ar趴t准bi女t蹈p1布.4为tv香b妥it五p云1.野5慕tv问s刷bi关t步p1屿.6洲th甩b伶it托p叼1.歌7帽l屿b声it卡p膏3.掘7木o掘rg歌0亭00安0h巨lj订mp陆m盼ai拘n虹o姨rg承0赴03惹0h骆ma揉in禾:森cl湿r丹l缺确务嗽mo领v橡p1倍,#起1f仰h咸灰镜旧mo护v歇a,骂#1来6h游捧c驱jn舅e幕a,嗓p1樱,r蒙es走et坚凭灰灾aj鸟mp脊w巴ai宣t使re郑se即t:章se识tb趣t太vs胃羽盏初se辈tb挣t饼v堆禽芬捞jb使u聚p,鬼$金遥免纽cl推r陆tv燃俗奋趟cl勉r岂tv片s恭柿蔑鸽se寒tb匹t风h盈末恋奴jb广r印ig怕ht凯,$怠眉缝悉cl脖r船th岭苹乡泡sj耐mp避w住ai盒t是au降to坟:扒se蔬tb属t精h速愈担里jb超l涉ef兼t,龙$姑哪抹秃cl伏r尾th越拦刷增se玻tb坊t森v呜界于男jb持d食ow但n,搞$烧兄症性cl从r书tv滑歼劲s迈et厉b旦l息朱精隙ac常al年l努wa掉it娱2肥抓眯主se喇tb丝t急vs励松泼拣se耀tb其t虫v吗常葡放jb理u裕p,加$负他矩米cl凉r诉tv爱抱末闸cl盗r尚tv醉s菌细彼洲se债tb管t退h设指枪届jb弊r纵ig稍ht箩,$冒荐乓挥cl元r驳th贯爪租特se秤tb贵t攻v汗职唱生jb针d毙o逐wn悲,$护夕妻叉cl尖r却tv象祸功身cl若r贱l荐范年盟ac嫌al飘l铜wa仅it婶2扮页秀股se趁tb箩t丈vs央山敢颂se杯tb被t犁v团猛别挂jb剩u始p,错$渗娘责摊cl突r转tv鹿昆贺批cl垄r旅tv罩s笋谷生祸aj墨mp吼w攻ai坑t阁wa焰it墨:寇jb薄s亚ta凑rt柴,$墙乳浸阿sj蚊mp溪a春ut匆o可wa托it拐2:术mo枪v肢a,晋#0左ah剃wa砖it自20堆:m魂ov冰t朗mo槐d,免#0闸1h葬听扛月m殖ov蜡t矿h0猎,#剩3c惨h疑辅负舅m刺ov港t泰l0驶,#窑0b流0h会乐品捎s计et特b言tr扁0捐福搂划j章nb寄t旷f0妻,$沈桌悄de够c衣a湾焰译割j料nz定w奇ai本t2横0鞠浇厚脉r德et赵煮陪好e映nd大三搂、制错作过菠程驳在制厅作当肆中，津我们卖考虑蔑了诸想多因千素，怪比如永：产是品的挂检测伤，我郊们采做用了聚红外员对射冒管，愤开始绵由于延可见树光含腾有较尘强的撒红外划线房，对李单片好机的即输入她信号浮造成签干扰劳，使督单片小机产瓶生误棒动作船的信低号造扁成电意路不喂能稳隔定工日作。端后来邻，我兔们采遥用固了攀NE锁56陪7捆集成病电路产对输切入信顺号的押频率巧进行庄检测油，因慎为可贡见光踩与红剑外发版射管艰产生确的红钻外线删频率助有所序不同狡，所柜以检景测它资们的锹频率效后，彻很有驰效的顾解决站了干头扰问弯题，休保证伤了单体片机宽系统悔的正称常稳酷定运艺行。屯我们刷的输劝送带谜，是姨链板零运输焦机轧的模惯型，帆采用酬的是快交流泊单相遇异步皇电动佳机，讽一个稠蜗轮们蜗杆闯传动按和齿甘轮传眨动，沈这样馅有助浊于降串低电承动机植的输鹿出力事矩和暴转速腿，使赢输送权带缓餐速运浪行伍，从梦而满圆足了叉我们探的要泊求。氏在机芹械手赠的制衡作过彼程当贿中，啄一开缴始我军们就代考虑蚊了很晋多种范方案盼，后灿来，膛结合剩我们饺的实游际情连况，枕我们慌采用族了很吉简单万的螺丛杆传怎动，叶因为犹这样布做有舌很多莲好处某：常它很久有效完的降愿低了稍电动精机的唤输出魔转速牛；澡很大湾程度治的增纺加了芝输出众力矩炒；樱制作散成本裂低，渠材料旺易购植同时渐，为渐了保期证机悼械手殊的牢出固可差靠，值我们云在起侨重臂赢上加耳了两榨根不狼锈钢貌支杆鉴，采航用不再锈钢述是因犯为他带表面州光滑极，五省去徐了这睛一道盐加工嗓工序箱。同织时，刘为了胸保证研接触攀面积父足够霸大，耻我们材还在旱不锈局钢支确杆上狮加了吓铜套太管，梨避免稠了起版重臂没上下锦运动未时卡邀死的碗现象爽。兰机械扁手的著左右古旋转缸：想我们骂采用许了一涨个状4久W骡的交娇流同割步电南机用篇来驱司动，筋虽然妄只馅有晴4纷W施，但厨其里码面有坊齿轮丧减速临机构宵，大侮大的虫增强滴了输姜出的冤力矩营，所号以它忽很容迹易地附带动挂整个贫机械块手臂每的旋烤转。蛋同时达，为简了保驾证左朱右停悬止的茂精确陶定位扔，我光们除咬了加吸上限渣位开怠关之未外，恶还加迟了左碍右定宗位销蔽子，舞从而提保证申了机政械手邻能在铃左右谁两个挠方向卸精确吩停止歇。为亩了满栏足要味求，奇我们泊可以帽调整离定位柜销子北及行性程开术关接啄触连贿杆的尼位置篇，从萌而实办现了镇不同掌角度掘的旋伸转及泉停止敏定位才。恢在抓背取产喘品隆时，所我们浪一开烧始就损设想轻采用暗电磁底铁，独在开酸始试防验的饮时候凤，我颜们试葱过交全流电窝磁铁哲，主虏要是耍因为肌交流渴电磁野铁在殃断电杰后没绘有剩添磁，洗产品碰和电鹊磁铁嫩的分驴离干钳脆，贵但其贷有一坐个缺芹点：亿就是株交流炒磁场沙有趋纷肤效俯应。喊在勒提起丢产品肌的时列候，卡产生矿了磁没力线颂都集瑞中在轧产品疗的轮乱廓边烤缘，锯有可悟能在伍运行输过程价当中跃产生西的震第动就像会使艰产品志从电汇磁铁摇上脱狭落，过造成观工作红不可宣靠。巷后来代，经旺过反非复试耀验，偶采用积了直梢流电逝磁铁糠，因悦为直妈流电牛磁铁盛是一晃个均巩衡的族磁场轨，容逼易将钱产品蛮磁化骑。在唯断电则后，长会产岂生剩腥磁现惧象，搜造成遭机械况手与沃产品勾分离奴不干辨脆。搞后来搜，我倍们想喇到采撕用胃软磁繁体包临装产遍品因雷为软魄磁体获不易皮被磁塌化，爹避免姓了上泊述问拜题。秃由于涂市场艰上很趟难买场到符燕合我赏们要诸求的仗直流推电磁反铁，