电动车无刷控制器硬件电路解释

电动车无刷控制器硬件电路解释2023-07-0808:25欧电动钱车无香刷电埋机是样目前拆最普近及的标电动横车用锻动力典源，阿无刷饿电机宵以其假相对岭有刷岗电机蜜长寿直，免念维护葱的特再点得仍到广闲泛应扶用，泊然而斥由于淡其使埋用直蜡流电谣而无修换向姑用的伙电刷垦，其肾换向乱控制摩相对捞有刷珍电机负要复班杂许壁多，禁同时割由于妖电动乏车负焦载极难不稳下定，睛又使杀用电锐池作趣电源拥，因新此控靠制器情自身恰的保竹护及婚对电封机，开电源腐的保逼护均阴对控氧制器描提出思更多净要求垂。

扫自电永动车此用无茂刷电兰动机木问世才以来屯，其惜控制统器发肆展分州两个殊阶段塘：第胶一阶梯段为午使用谦专用区无刷惊电动躬机控们制芯绣片为挨主组很成的谁纯硬乞件电赖路控鉴制器忆，这牺种电谊路较禁为简虑单，象其中跑控制很芯片壁的代全表是蜡摩托崭罗拉侍的M胳C3渣30松35凳,这勒个不谱是这涝里的节主题诸，所宏以也屿不作作深入膝介绍摸。第缠二阶粉段是玩以M岔CU撤为主犁的控炊制芯往片。府这是守这篇机文章闷介绍跌的重忘点，塔在M辆CR夺版本庄的设夕计中速，揉凳和了根模拟声、数储字、漂大功踏率M恭OS岛FE绍T驱口动等墓等许臂多重锡要应前用，叮结合龟MC教U智际能化包控制衔，是靠一个捐非常询有启给迪性维的设颂计。

满今以杆应用奔最广处泛的译以P川IC呜16疏F7径2为燥智能歌控制魔中心捉，3月50玻W的罗整机醋电路傅为例惕,整腹机电摧路如救图1急：搬电路馒大体减上可这以分浆成五转部分锤：

民一、言电源饼稳压邻，供缝应部蛙分；

茶二、柔信号师输入脑与预派处理柿部分揪；

筑三、圈智能耗信号兴处理仙，控隶制部凯分；

稿四、蜓驱动理控制塔信号催预处为理部脖分；

棉五、刑功率衰驱动酸开关确部分往。

灾下面虽我们准先来纲看看盛此电技路最掠核心块的部晌分：劣PI勿C唱16胆F激72械组成离的单丹片机牧智能如处理刷、控脖制部多分，夏因为摘其他猾电路懂都是动为其贱服务能或被优其控弟制，描弄清呆楚这颜部分宿，其胆它电虏路就秘比较贺容易快明白强。

仪我们夺先来狗简单套介绍破一下摊PI各C拒16要F床72需的外晓部资切源：欧该单凶片机螺有2辫8个锹引脚秀，去泉掉电洒源、责复位商、振染荡器剖等，局共有败22伟个可嫌复用主的I抬O口沈，其蛙中第柄13右脚是坑CC耽P1滚输出惭口，却可输倦出最也大分翼辨率数达1御0B拥IT袄的可苗调P碧WM怪信号荡，另熊有A属N0代-A忌N4自共5明路A劈D模重数转刺换输由入口量，可克提供茶检测多外部断电路蜡的电耻压，绣一个影外部单中断赵输入碗脚，市可处破理突温发事蚂件。令内部剑软件列资源竞我们挥在软橡件部列分讲险解，盾这里匹并不盘需要冈很关惕心。庄

糕各引厕脚应值用如坡下：

找1：瑞MC削LR臂复位幸/烧树写高兴压输葱入两蒸用口

孩2：上模拟挖量输歇入口筑：放枪大后暮的电洽流信橡号输愉入口嘱，单泳片机乞将此申信号蜡进行似A-扔D转采换后越经过相运算堡来控题制P挥WM青的输镜出，沫使电肌流不店致过胸大而柏烧毁默功率晕管。鹊正常稻运转抢时电昨压应谅在0犯-1它.5喘V左进右

颤3：精模拟紫量输豪入口阿：电倚源电天压经碍分压候后的棉输入春口，雄单片症机将艇此信插号进哗行A台-D颠转换酿后判邪断电圾池电炮压是催否过脑低，腹如果梨低则途切断汇输出殖以保惠护电摸池，储避免盈电池甩因过疼放电悉而损膀坏。组正常聪时电势压应纵在3庭V以优上熊4

假

辈模拟鲜/数悄字量鬼输入素口：抚由于昌电机齿的位舅置传梨感器爱排列壶方法洒不同巨，该买口的兆电平缘高低霜决定作适合但于哪驶种电公机，响目前秆市场向上常利见的做有所盲谓1熔20加°和击60懒°排数列的兼电机溜。有查的控街制器舰还可叨以根械据该帝口的哥电压派高低寇来控排制起聪动时场电流理的大美小，贿以适可合不现同的注力度慨需求秆。

萍5：股模拟虾量输共入口涉：线谨性霍蛾尔组滴成的建手柄残调速驳电压类输入烫口，唯单片象机根期据此嗽电压张高低谈来控处制输喂出给粗电机输的总嫂功率牢，从叠而达臭到调冻整速跳度的派目的洒。

灾6：隶数字阻量输敌入口汗：1顿+1祝助力肥脉冲岭信号俯输入周口，迎当骑射行者洁踏动坚踏板少使车张前行喘时，哈该口贼会收絮到齿雀轮传低感器陷发出附的脉损冲信布号，陶该信片号被妥单片侮机接拨收到梳后会丘给电窜机输越出一萝定功么率以剃帮助体骑行逆者更帆轻松使地往呼前走昨。

父7：拾模拟颗/数膝字量聪输入腥口：联刹车级信号杆电压俯输入而口。宅可以瓣使用徐AD笛转换塌器判灭断，津或根盗据电糕平高赖低判拐断，扑平时荒该脚巡为高懒电平设，当挨有刹探车信溉号输背入时溉，该草脚变谅成低膜电平快，单鼻片机渗收到耻该信丈号后虽切断讽给电卫机的迁供电良，以醒减少陶不必纪要的必损耗撒。

贩8：倚单片远机电稀源地吐。

蹄9：廊单片编机外甜接振前荡器粮输入秃脚。

郊10男：单联片机姐外接仰振荡冤器反羡馈输鲁出脚蛙。

垮11迁：数撕字输辉入口勺：功评能开喝关1

忌12磁：数狭字输丘入口渴：功兄能开兄关2

呆13佛：数称字输杰出口隐：P孕WM脸调制兴信号痕输出蔬脚，角速度欢或电纸流由踏其输致出的解脉冲羊占空证比宽嫩度控巨制。

革14禁：数显字输孤入口咬：功麻能开缓关3

壶15滚、1佣6、强17炼：数鸭字输绒入口麻：电云机转计子位摄置传圾感器趁信号粪输入微口，女单片话机根抢据其香信号犬变化涛决定罪让电舒机的搜相应竭绕组帜通电教，从旅而使邀电机沈始终谈向需讲要的锦方向锦转动柔。这业个信惯号上刮面讲牲过有检12丧0°钻和6趴0°犁之分暴，这严个角妖度实笼际上乎是这慨三个维信号印的电陷相位笔之差凑，1夺20凝°就亡是和抄三相丰电一识样，满每个卧相位俘和前插面的锅相位虏角相石差1神20壁°。摊60妄°就环是相舟差6旁0°爸。

己18喝：数棉字输帆出口乳：该燃口控突制一拔个L殖ED挎指示嚷灯，更大部瞎分厂头商都允将该铅指示费灯用链作故想障情懒况显糠示，适当控将制器盖有重往大故勒障时桶该指席示灯乓闪烁孩不同洋的次剧数表缘示不探同的步故障仁类型臭以方搭便生然产、优维修锣。

茂19蹦：单沙片机误电源馆地。

绵20助：单倘片机之电源痒正。骗上限愉是5秋.5节V。

秃21窝：数沾字输模入口运：外毕部中屈断输烦入，棋当电脚流由扁于意摩外原悠因突顷然增理大而息不在灶控制浪范围虚时，胃该口以有低渗电平畅脉冲同输入评。单源片机慌收到以此信锁号时茎产生住中断赤，关牌闭电泄机的哥输出偷，从围而保丹护重咱要器蒙件不昂致损狐坏或粒故障旁不再营扩大支。

容22甲：数理字输御出口功：同加步续计流控纷制端畏，当谢电流绘比较消大时颜，该菜口输亏出低植电平长，控闻制其和后逻歼辑电镰路，舍使同姓步续忠流功拾能开虎启。堤该功随能在厦后面洲详细破讲解歌。

遗23佣--础28慨：数裕字输粥出口塘：是留功率枯管的鹅逻辑厨开关已，单且片机勒根据炒电机吧转子倒位置虫传感僚器的范信号给，由种这里沟输出针三相磁交流施信号被控制赚功率淘MO狱SF吉ET伴开关蓬的导离通和雨关闭和，使熊电机候正常魄运转毅。巡有了扶智能鸭化的级控制荡中心闪，就匪需要农有其登它电逝路来贫为其铸服务重，我赴们在予这里懂从头薯开始械介绍稍。

藏一、亩电源承部分

姐控制卸器有剃三组充电源怪，第艺一组吸当然觉是提详供总膨能源某的电赠池，猴板子厅上的布电解松电容相C1魄:1帖00验0μ丢F,泳63片V）棕C1秤1:期47催μF麦,6夺3V伶及C累13经,C挽33屯:0医.1陪μF宫63墙V是巨退耦鲜用的督，用才于消鞠除由孤于电辱源线写、电抓路板增走线冰所带礼来的瞎电阻疤、寄询生电鼓感等柄引起扇的杂仿波干左扰，仔由于指工作瞎在大叉电流窃、高泄频率炎、高气温状电态下仍，特赠别对呜电解挑电容怖有损挪耗角植小、浊耐高牺温的东要求纤，普蒜通的晨电解抗电容裤容易花发热理爆裂祥。

召第二哄组电悄源提平供1拒2-锻15霞V的抵电压蚁，这铲组电炊压主秧要提允供给胳MO挥SF剩ET挂的开辈通电炕压，逼由于躬场效饿应管酱的驱怨动要洁求比遣较特失殊，丑必须宝有1赚0V谁以上居20乒V以轻下的少电压钞才能触很好咽导通塔，所浴以必杠须有内合适电的电能压供从给，贞同时震该组究电压模也为刑后面吐5V独稳压烟块提滋供预而稳压吃。这稻组电费压由怒LM磨31恭7提抓供，忠输出绘大约胁13某.5祸V。之由于嗽LM岭31膀7的桂输入忌输出方压差躬不能弹超过葵40搏V,示而输叨入电摊压可祥能高系达6揉0V峡，因心此在睛前面截加了哗一个踢33缘0Ω番，2示W的甘电阻跃，既摆预先赏降压槐，又炮替3记17芬分担稍了一靠部分农功耗廉。

胳第三捞组电音源是情5V笑，由汇LM稍78版L0倡5提仓供，泛由于左78网L0弦5提酷供的垒最大壁电流猴只有锤10架0m腔A，找所以督另并逝联了侍两个版1.愁5K诸的电毒阻以野扩流群，同暴时也斩分担僚一部碧分功赠耗。艰在整韵个系忍统中愧，对沾5V粉电源状的要漏求比闲较高芽，不行单单渗是因寻为逻祝辑电瘦路，符MC慕U等觉的电艇源电恼压都窃不能橡过高旁，而蜡且由谱于M扮CU马的所塑有A穗D转起换都灵是以坦5V危电压奶为基宁准，榜所以宫当5遇V不匆准时瓶会出寇现电怜流，前欠压弓值，识手柄蛮控制键等均栋不能哭达到酱设计叛要求益的情吨况，电甚至失不能染动作税，因缎此该衰电压待的范牢围应友被严尚格限剩制在盯4.厘90逝-5北.1下0V浑之间氧。

挎二、忙信号扔输入倦与预狸处理钟部分

标这部煮分电恐路包得括电纹源电算压输刺入、舍工作举电流棋比较梁，放守大输议入、故手柄则电压医输入灶、电甜机转侄子位从置传之感器省的霍去尔信炉号输罢入、堤刹车炸信号更输入辟及各汤种其历它功普能开状关信畜号输役入等于。

睡1.雁电源上电压炊输入刻：由鲁于M铜CU洪只接凝受0掩-5裁V的正信号谦，所垄以电侨源电句压必草须经缠过分西压才偏能输裁入M革CU独。

拔2.其工作断电流驰放大帐、输纽入

脸U3督A是锣一个疤放大壤电路桐，它宽将康剩铜丝鲁R5题5采曲样过农来的窜电流塌信号圣经过叹6.蓝5倍镜放大辽送入挎单片枣机。勇最早吃的设送计在惑R2躁3上标并联某了一傲个0芬.1旺μF燕的电谨容组使成低湿通放喊大器幕，后舞来为御了更柳好地筝实时挂检测乞电流认，将涌该电胜容去博掉，群这样靠放大存后的勇电压印和电冲流的乓实际掠变化绘基本课一致粒以便挣MC牌U采仇样值昨更接串近于渣实际及值。

赌U3雪B是牺一个婚比较东器接抗法，定实际丙也是沈一个监比较太器，丝正常筝时的余电流材绝对筛不会修让该锹比较未器翻予转，购当电揉流由圆于某懒种原套因突鄙然增叶大到刺一定触程度深，该性比较牵器翻芒转从睬而触赚发单粗片机桐的外炊部中稠断，防单片倒机就威会完槽全关绸闭电调机的朱输出宣进入艇保护厨状态唱，避殖免故微障进犁一步靠扩大辞。

脱这里政有人寻会问华，为稻什么诞放大中器的洞放大来倍数咏取得检这么狂小，昌如果禾放大马倍数阁再大泛一点筛的话葱，单井片机听经过侵AD分转换冰后的祸数字渣相对俗比较依大，孟分辨瞧率可揉以做价得比盲较高芦，何广乐而绩不为让呢？萝这种戚想法膨是有效道理崖的，荣但是鹅限于屡LM缝35侦8的拍频率伙响应匠不够联高，请15跳KH固Z（加PW粗M的戏工作局频率搏大约悔为1废5.娱6K县）的菠方波肌经3室58衣放大猛之后泻变成羊梯形悄波了刊，我虹们目润前对径电流帖峰值助的采吵样应虾当采铃取梯选形波煤的上乌边，冤如果堵放大撒倍数堂过大恭，梯靠形波隶的上凳边就款会变谋得很冲窄而饿使单乡片机石采样梯困难巴，甚拘至采亭样错感误，均比如走采样赔到梯柄形波氧的斜恭边，漂因而石不能仰正确吓反映扑电流钻的实湾际大比小，梢这就抹会导鱼致电劳流控酬制的桶紊乱柴。所脆以宁净愿放研大倍疫数取生小点求以保拔证采春样位泄置的变准确扁无误贡。

坡3.膊手柄液输入霞部分本：手争柄输捞出的系电压贺范围匀在1枣.2芬-4岛.2身V的雷范围杰内，脉经过兰阻容荒滤波零后输毫入到设单片吗机处稿理。雄手柄迷需要棉一个吊5V址的电胸源才扯能工钟作。

评4.锤电机鸟转子滥位置瓦传感装器输香入部排分：痕由于艰该传裂感器葬安装忠在电岗机内分部，睬采用命开路浇输出打的办倡法，锣所以割除提外供5限V电普源外葱，每等个传统感器勤都必张须接啦上拉欧电阻阔，并辆对其品输出拍的信达号进吹行阻督容滤逝波以衔抗干茅扰，略同时道在电倡源处雕接二粗极管恩、接仙地采竞用细甚铜膜需做保默险丝币，防宇止电斯机相买线与豆霍尔回信号慎线短券路后坝高电子压反挡串近伶来损注坏板敢子上包别的摇零件列。

弯5.道刹车茫信号化输入容：由节于刹透车信局号开容关往糖往和堆刹车走灯共敬用一盟个开渐关，糊每个谜厂商桃的刹喂车电析压也柏不统酒一，电所以抵必须债接入贫二极炎管防抵止高在压串忘入。镇高电刷平输集入部雾分，亭要做寻到8像-5馆0V爱输入燥时都出能正宾常工傻作。材

花6.刃其它晃功能详开关搭信号饲比较菜简单笼，功差能实陶现均小依靠互内部木程序事实现搁，

忧四、允驱动领控制篇信号费预处找理部璃分；

杏驱动径控制评信号独大致呢由两按种信迟号合拦成：勺PW面M信授号和让相位诸逻辑周开关娘信号面，这欠里不甩得不渣先介危绍一茎下功匀率开员关部稀分：眼功率听开关齐部分貌是由现三组扣半桥耳开关埋组成丧的三腾相开泊关，系用以筹改变筝电机卸线圈姜的通像电顺勤序和鸽通电利方向谣，我猫们一夏般把飘与电孝源正依相接絮的功付率管执称为险上桥喂，与资电源浪地相衣接的幸功率缘管称颠为下守桥，羊参考廊图一您，上总桥的慌相位乱逻辑刺开关痰信号窝由A慈+、米B+踢、C悉+提夸供，萄这三群个控覆制信屯号必包须与则PW母M信俭号合摇成后疏控制主对应庄的上同桥，悼下桥爷的相脚位逻银辑开陷关信骂号由秧A-翻、B宜-、伤C-滋提供绳，基菌本上汇直接析被用跳来控晨制下旗桥的块开关猎。单增片机兔这六馋个脚嫌上都仁接了养一个故2.幅2K冲-1刚0K锣的电败阻到晓地，趟是为垫了防克止单敏片机晕处在扛复位衣时，南由于只这些由脚均馆处于漠高阻丙状态舰，有贼可能愿会引难入干山扰信脱号而牵导致惹后面乎逻辑尽电路育误动拾作，青这个晴比较宾简单去，但业是我俭们现触在看鹿到控湿制部现分的患电路秀图并除非上崭面所案说的勒那么食简单仇，实核际电芽路中齿间弯果弯绕拣绕经对过了龄4个钉逻辑浙电路搅处理包后才驼到达住上下乔桥的骨驱动岔电路驴，许椒多朋雹友会箱问：耳为什谅么要蝶如此吹复杂降呢？渣其实既这些示电路甲都是阴为了墙实现货一个塌功能旦：同三步续预流。

抢为什扮么要躲同步拦续流

象需要纺说明相一下踢,这菜里的强“同烈步续畜流”咽，被乳一些膛人称汉为“图同步绵整流母”，的同步闸整流猪是用澡在电眉源上我的名线词，咏用在楚这里巴明显顿不太富合适馅。

藏先参晌考图盾假设册此时立A相盘上桥秘和C只相下替桥通墨电，驶当A储相上吨桥P臂WM乱占空柔比没事有达游到1侵00述%时旧，通吹过电浇机线限圈的柴电流组是断瞧续的窜，但藏上桥送关闭驼的时糠候，都由于激电机绢线圈剧是一虹个电犯感，颠线圈国上必荡定会随出现粥一个逼自感援反电腔动势父，这昂个反衣电动涨势必养须维腐持线缠圈电事流的桃方向片不变秃，由澡于A迅相上龙桥已旦经关扔闭，窝这个乘电流液就会级通过旁原来宏已经轮开通春的C抄相下酬桥，揭地，沸A相理下桥宰的续宋流二硬极管沿继续悲流动叙，见正图6缠。当装总电列流小衣时这那个自抓感电卵流并支不大礼，但萍总电篇流大兽时，趁线圈在中储该存的死能量逝多起决来，笋这个费自感弦电流丘也会咳相当宾大，皮我们半知道垒MO蓝SF扒ET岭的续娱流二休极管傲本身疏的压好降大佣约在惜0.者7-肤1V但,在裕通过搁的自养感电戚流大迷时，矮功耗蚀便会励相当音大，典假设肉自感由电流鞋为1顶0A摘,二讯极管禾压降毁为0泉.7莲V时胃，功台耗为遗7W狼，显狗然这拜个发般热量辛是相委当大蜜的，段这时脖下桥身便会班变得鄙很烫枪，假阶如我埋们此说时把笔下桥掉打开贝，让赠自感碑电流爆直接正从M兼OS赴FE朽T的盐沟道买里走旷掉（氏MO烛SF猾ET笨导通尼时电衔流可肠以双灭向流侮通）阵，再条假设俩MO把SF吃ET帆导通桌电阻绿RD仆SO堵N=牢10西mΩ费，1芦0A张的时焰候功璃耗就具变为容1W艳,理扫论上虾就可畜以大封大降停低下暗桥的怕功耗仰，从座而降往低温蜂升。楼但在理实际行上，截由于枪上下锅桥在散交*叔导通猜时需坏要一蚕个死钱区以坝避免剖双管摩直通蜘造成玉2.螺同步虏续流缸的逻晌辑关匠系

谋图为扇A相讯驱动造电路陈的实士际电保路因嗓为三短相驱若动相烘同，数所以瘦我们犯这里冒仅以穷A相忧为例关说明放同步影续流景功能担的实裂现电哥源短乱路，清这个盘作用版会打穷一些薪折扣毅，不不过效揉果还景是很葬明显唐。这级也是爹为什鞭么很壮多产妨品的迷下桥洁会用昌好一那点的省管子贫的原著因。诊

国同步墨续流押的实奖现

货单片遮机产洒生的妖PW玩M占否空比初信号庆一路黑通过法与门或，经控R5裕3,制R5担2,厨C7搜1截烦波（串缩小待占空蔑比）苗后输猛出，骗相位印不变溜，截种波量毛大约滔为1庆.5戚μS纸,形涂成P雹WM贞信号矛，此艳路输泽出至填上桥跳驱动竿，与白上桥症逻辑兵开关金信号茶相与印后驱德动上届桥M辱OS映FE斗T。肠另一餐路经肺R5亮7和风C2乐4，袋反相全器U发5A雅移相岔，相赵移量案大约停75邪0n漫S,茂再经兽U5迫B反吨相，常形成疯PW界M-改信号缎，最辜后合趟成至筛下桥去驱动铃。此善时两伞个信倡号输岩出时互相位赏相同锋，但盼PW墓M-蜜信号悔占空贺比比庙PW融M信饱号占钞空比毛大1披.5返μS伪,但捉由于岗PW绩M-用信号宜已经际偏移越75寻0n糟S,静所以手PW的M信船号刚独好套琴在P宰WM膊-信虚号中月间，浅两边兰空出慎75蹲0n死S作事为M扛OS释FE园T开竿关的愉死区黄。

擦处理讲后波紫形示刑意图逐如图屠此主灰题相塌关图发片如理下：毙同步我续流态示意芬图.秩gi佳f

丧此主展题相魔关图俭片如酷下：塔截波哨波形帜.g桥if

2.同步续流的逻辑关系图12为A相驱动电路的实际电路图12因为三相驱动相同，所以我们这里仅以A相为例说明同步续流功能的实现过程当A向的逻辑开关信号“A+”为高电平时，A相上桥被“PWM”信号驱动，在整机电流较小的情况下，PV信号为高电平，不管或非门U3C其它两个输入脚电平如何，其输出总是低，所以此时或非门U2B仅受“A-”信号控制，“A-”信号是下桥的逻辑开关，它仅在下桥需要导通时置高，平时为低。当整机电流比较大，而PWM占空比小于100%时，由于A相上桥在PWM间隙关断导致电机线圈中出现较大感应电流，感应电流通过另一相的下桥和A相下桥的二极管泄放，为降低该二极管的功耗，此时应将A相下桥MOSFET打开以减小压降，这时单片机将“PV”信号端拉低，在PV信号和反向后的“A+”信号共同作用下，“PWM-”信号通过U3C传递到U2B，而此时由于“A-”为低，所以U2B受“PWM-”信号控制，在PWM信号关断的间隙使下桥MOSFET导通。当“A+”信号为低电平时，“PWM-”信号并不影响下桥，保证了下桥的正确逻辑而不会误导通。五、功率驱动开关部分。以单独一组A相上下桥驱动为例，见图12见了这种电路，很多人首先会问：为何上桥的驱动电路如此复杂？很显然，这么复杂的电路一定有其用途，如果要简单一点话，上桥的功率开关直接用P沟道的MOSFET来做就可以，这样驱动电路会简单很多，但P沟道的功率MOSFET又贵又难买，为了节省成本，只能用N沟道的代替，但N沟道的MOSFET导通时其栅极G的电压必须比源极S高出10V以上才能保证完全导通，这样在上桥导通时，假设电源电压为48V，那么上桥G极的电压就必须比电源电压高12V,也就是大于60V才行。但怎样获得比电源电压还高的驱动电压呢？一般情况可以通过变压器耦合驱动信号，电荷泵升压提供高压等方法，而在这里，则采用了一种叫做“高压浮栅型驱动电路”来驱动上桥。顾名思义，浮栅驱动的栅极是浮动的，这是一个很形象的描述，我们根据线路图来分析一下栅极是怎样“浮动”起来的我们先看一下C5的接法，这是整个驱动的关键所在，C5正极通过二极管接到13.5V电源（实际在13.5V左右），负极很奇怪地接到电机的相位线，与它所驱动的MOSFET

V1的源极接在一起，在电机不动的情况下，所有的MOSFET关闭，此时C5通过二极管D1，电阻R40充电至接近13.5V,当A+和PWM的合成信号使U4A的3脚输出高电平时，q1导通带动t1导通，这样12V多的电压就会加到V1的栅极使V1导通，而V1导通使电源电压加至负载，也就是V1的源极电压会升高至48V，而此时由于C5充满电，C5上的电压仍然是12V，所以可以维持t1的导通并使V1栅极的电压始终保持高于VCC，这样V1的栅极就好像随着源极电压浮动而浮动，所以叫做“浮栅驱动”。这时如果U4A的3脚一直维持高电平的话，在电容k1和MOSFET本身GS间电容充饱电之后，C5上的储存的电荷主要通过t1的BE结，电阻a1到三极管q1放电（由于此时二极管D7处于正偏状态，所以t2的BE结反偏而截止，因此t2并不参与放电），如果C5足够大，那么可以在相当长的一段时间内保证V1的驱动电压在合理的范围内。这里b1放在q1的射极上组成一个近似恒流的驱动电路，用以保证在C5正极电压升得很高时，通过三极管q1的放电电流不致过大而导致电容很快放完。当U4A的3脚输出低电平时，q1,t1迅速关闭，t2开始导通，将k1和栅极本身积累的电荷迅速泄放，V1被关闭，而此时由于另两组中的一组之下桥维持在导通状态，电容C5就会通过电机绕组和该下桥迅速充电补充电能，为下一个周期做准备。从上面的过程可以看出，电容C5的充电量应该是越大越好，但电容大了，可能二极管来不及给电容充电，电容小了，又不能保证导通时间，所以这种驱动不能使V1长时间维持在导通状态，这也是为什么PWM信号要耦合到上桥的一个原因。其次对于这个驱动电路有人还会产生一个疑问：按理说用作功率开关的MOSFET，为了减少开关损耗，应尽量避免MOSFET工作在放大状态，按照这个原则，驱动MOSFET的电平应该是快速上升、快速下降，而且这个速度是越快越好，但此电路中增加了电阻e1、e2，电容k1、k2，这四个元件在这里的作用显然有悖于快升快降的原则，实际上这四个零件在电路中的作用也确实是有意减慢MOSFET的开启速度，使驱动MOSFET的电压波形上升沿没那么陡峭，为什么要这样做呢？这个要从MOSFET的结构来看，MOSFET本身各极之间存在极间电容，这个电容被称为密勒电容。而我们现在这种上下桥类似推挽结构的电路，上桥导通时，由于下桥漏极的电压急剧升高，这种电压变化会通过下桥的密勒电容传递给下桥的栅极，我们把上桥导通时下桥漏极电压升高的速度以Δv/Δt表示，当Δv/Δt足够大时，传递给下桥栅极的电荷便会积蓄到足以使下桥导通的地步，这样就会导致上下桥直接将电源短路，而解决这个问题最简单的办法，就是让上下桥开通的速度不要那么快，所以加上阻容延时，并且这里的k1,k2还有吸收部分冲击电压的功效,这里就不多做描述了。电动车无刷电机控制器软件设计详解作者:谢渊斌原作发表在《电子报2007年合订本》下册版权保留，转帖请注明出处本文以MICROCHIP公司所生产的PIC16F72为基础说明软件编程方面所涉及的要点，此文所涉及的源程序均以PIC的汇编语言为例。由于软件不可避免需与硬件相结合，所以此文可能出现硬件电路图或示意图。本文适合在单片机编程方面有一定经验的读者，有些基础知识恕不一一介绍。我们先列一下电动车无刷马达控制器的基本要求：功能性要求：1.电子换相2.无级调速3.刹车断电4.附加功能a.限速b.1+1助力c.EBS柔性电磁刹车望d.呜定速烟巡航霸e.烂其它梨功能帅(帆消除暖换相尚噪音皮，倒粥车等段)转安全茂性要顿求：谱1.间限流秋驱动买2.寄过流竿保护之3.衔堵转饱保护围3.秆电池纲欠压洪保护油4.唤节能扎和降阅低温笑升艳5.树附加心功能缝(普防盗庙锁死互，温茂升限帐制等景)音6.坝附加阀故障套检测斩功能锄从上撇面的虚要求掉来看挤，功绢能性蓄要求扁和安惹全性敲要求忽的前灰三项唱用专忍用的队无刷站马达友驱动匙芯片践加上横适当趋的外饥围电除路均鞭不难拴解决衬，代裹表芯袖片是悔摩托协罗拉算的姓MC赚33五03甲5费，早青期的店控制齿器方聚案均巧用该早集成浸块解晕决。丽但后絮来随令着竞乞争加录剧，侦很多童厂商添都增检加了根不少奶附加催功能歪，一也些附旧加功景能用础硬件箩来实勒现就驼比较洗困难翁，所戴以使赔用单青片机骂来做已控制勤的控挤制器秋迅速津取代罩了硬穗件电义路芯川片。抖但是伯硬件拾控制危和软菜件控办制有撕很大在的区出别，腥硬件订控制忘的反窃应速忙度仅淡仅受止限于续逻辑桥门的就开关梢速度低，而油软件影的运竞行则眼需要禽时间横。要晌使软码件跟释得上克电机暗控制插的需切求，诞就必尤须要规求软跌件在骆最短渔的时合间内坑能够键正确团处理减换相瓦，电克流限陆制等箩各种英复杂毁动作洪，这沟就涉域及到证一个凉对外怀部信续号的薯采样针频率链，采皮样时尚机，攀信号午的内厦部处现理判搅断及牲处理陵结果图的输烤出，圣还有孕一些依抗干怒扰措勿施等旷，这炎些都难是软北件设逮计中笨需要桶再三牌仔细希考虑宰的东叹西。嗽PI量C1乡6F疼72椅是一扯款哈轰佛结约构，灭精简优指令蓄集的例MC惯U余，由奋于其者数据艇总线呢和指严令总尽线分敏开，牛总共剂35房条单渗字指并令，手0-灭20疼M搏的时测钟速肾度，府所以蒸其运还算速或度和械抗干俊扰性基能都墨非常沉出色复，腥2K喷字长饮的研FL谅AS葛H虏程序稼空间烈，居22煮个可燥用的膨IO任口，夸同时梨又附师加了是3旬个定准时盛/熟计数题器，灰5湾个建8介位救AD间口，怪1棍个比于较汗/梅捕捉阴/浊脉宽西调制腰器，浪8抚个中崭断源丧，这奥些优钢异的缸性能杠为电冶动车间控制午器控邀制提歌供了哄良好镇的硬映件环安境和仗软件拨基础泪，一肾经推拉出就辫赢得刊众多迟设计治人员撇的热伶捧。晓那么圣如何晕使用底PI记C1闹6F腔72脱来设驼计一葡个电侦动车适控制专器呢讯？我薪们下蹲面以使目前捷市面坡流行猎的硬丛件设葛计为搏基础净，尽蓝量通梨俗易罚懂地盖介绍状一下拆程序盖设计愈思路视和注顾意点纠。平要使锤无刷炎电机滚转起春来，驰并且后听从须驾驶盟者的岛调速国、刹鸭车等耕基本颈指挥员，最咳基本躺的要恨求就为是要闭实现造硬件迹所能司实现寺的电踢子换辞向和车调速破，刹向车等蜓功能惜。实网际上慧软件画的整映体设口计也盈和硬秩件一矩样，败也是遍一个指模块箩化堆版砌的鸭过程搬，问磁题在香于模庆块的族合理遇化堆研砌，唉使堆央砌后蔑形成既的整躲体能稿够坚弯固，算协调起、高千效率蔬运作喝。我烤们先踏说一枯说各咳种模帐块功妹能的坊简单绩实现士，然悔后再余来讨迷论如扔何使蠢这些叮模块是协调鹅运转晃。捉1.壤首先铲说说茶电子划换相捡模块锻我们缺知道联，直鹿流永肉磁电昼机在谱运转屯时需合要一捕对电呼刷和江与线微圈相愚对应泉的换邀向整奶流子塘来使慢线圈悔中的待电流嚷方向慈根据哥磁场趟方向男来不丽断改只变，汇从而肤转子幅持续躺向一膊个方愿向运穗转，要我们砖称这愿种电部机为吵有刷诚电机瓜，在华电动掉车刚扫刚面略世时借一般践均使德用这日种电琴机，谦但有哥刷电病机有伐一个摘致命古的缺还陷，润就是最用作跑电刷咐的碳地刷非茂常容吼易磨炭损，韵换向剑整流展子也牵非常夕容易跳被油辆污，首碳刷诊碎屑请填满撇空隙毅而漏装电，蚊而且仍功率贝越大拴，这芳种毛笛病越斗严重挥，导鲁致有陕刷电害机维算护量冒和故晶障率奔急剧联上升移，严弹重影石响其烟推广槽，因纵此在害较大温功率泊的场住合，虽无刷漠电机内应运砖而生校。逝无刷洽电机浓，顾愉名思扶义就豆是没导有了移电刷粉，不那能自绒动换羽向，驶因此离要依蒜靠传晕感器些检测线转子屋的位昼置、絮用电叮子开降关来解改变罢线圈雪中电丈流的半方向镇，所徒以其烦控制方器要松对转易子永告磁体垃位置课进行驾精确林检测导，并株用电急子开改关切伙换不掩同绕垫组通彻电以知获得药持续呜向前鬼的动德力。戚转子腔位置邻检测普传感蓬器有约很多妥，比语如光组传感葱器，苍磁感撤应传昂感器旱等，兼电子副开关山可以驴用大摄功率搏三极享管、吵功率凭型场纠效应摧管、沙IG外BT鄙等制围作，帮在目键前的忙绝大埋多数口电动启车三戴相无订刷电你机中脊均使疤用三闲个开猜关式拾的霍嘱尔传脏感器批检测荐永磁落体相拣对于独定子帽线圈构的位封置，龙控制薯器跟翻据三锐个霍垃尔传仔感器贷输出欲的六陡种不卵同信照号输望出相鹊应的价控制锋信号王驱动熟功率戒型场剩效应递管（宋MO鼻SF图ET呈）组羊成的赴电子下开关椒向马腊达供弦电。疯这就纹是所倍谓六凶步换痒相法答。从责电机蔬原理皂可以厉看出沟，这程种电抚机是甩一种培特殊师的同左步电折机，李因此恩换相添必须巨及时发，否嘱则会罚导致锋电机惠失步纯，从隐而使配电机血噪音棚增大洲，效绳率降秆低，络严重罩的还疑会导征致控仇制器徐，电蛇机烧来毁。许鉴于抽以上崭要求敌，我枪们先沙必须掌测一授下市允面上皂普通捐的无帐刷马宿达在唯最高蔬转速扁时腊(愁考虑大到顺关风和刘下坡淘的情尽况孩)耀的换船向情搂况，引这个析比较箱简单谜，用唤示波殖器测断量之慰后得猜到在犁最高强速时终每相灭霍尔龙传感烈器输拾出的今频率滥大概献在刚14虏0H霜Z黎左右功，折削合到续换向妨的最辱小时份间，勿那么孤应该相是插1.呢2m碗S况左右须换相纵一次哑，根发据际塞的使玉用效歉果，剑软件腹的反昆应时堪间必矩须在提0.嫁12园mS衡左右故，也秋就是页说在稳检测称到换鸦相信巧号的旧改变誉并且瓶输出止换相扇驱动坟信号竟时的雁过程富必须艳在岩0.虎1-宋0.遣2m现S瓶之内钟完成摧。茧另一汁个需伤要考么虑的弓是，运电机晴驱动洪是一狼个大爱电流裙驱动挨，又飞是一室个电输感性画负载熊，控熊制器席在运讯行时球不可妻避免睁有干他扰引级入，争因此何除了举在硬徐件布忽局，厕布线食上注两意外唇，软傍件上犁也要肥做相蹦应的科抗干镜扰措贴施以吊避免蚕错误械的换晶向动胞作。壳考虑惰到输孝入到认单片明机的隙换相践信号庙容易搬受干肚扰，焦加上退线路与上滤勉波电污容的冷影响验，单阴片机顶程序效在读叹取换坚相信爬号时丘应至底少连迟续读雅取绍3须次，洽以借3闻次信凉号完违全一教致时指才采御用该际值作辱为换袜相信同号的抵真值曾，如阶果其赌中一棉次不良对，弟那么泥干脆翼就重捷新再并读折3型次，做这就嫁是一间个有升抗干忠扰措撞施的怨鉴相慧过程偿。取探得换背相信健号后茅，我君们将最其与柴上次免读到呼的值爸做对恰比，旧如果黑相同吸，则宰表示朽没有敢换相串，如陈果不往同，块则要抖跟据叫这个吐值去默取得胆一个虽相对仇应的仔驱动案信号颠，从级而驱声动电亚子开辩关动蒙作。敲这个宣过程宪可以翅使用殖逐项坝比较誉法，邻查表岩法等性来实却现。股鉴于拉查表西法比天较快需捷，做一般企使用疏查表祥法。其其中姥需要照考虑富的是贫，一肺旦获钞得的皂信号酒与所溪有的怎六个匹信号洲都不穗相同伸，可葡能表企示电夫机中诵霍尔术元件愈或者学其连戚接线瑞路出转现故赖障，姑此时恭我们鼻应该舰让电它机断笨电以乓避免哀误操缎作。烘市面戚上有渠两种纸电机议，即诵所谓嫂的反12住0完°党和蜂60趣°新霍尔埋信号衡，这址个角郑度代破表三廉个霍毙尔器勺件输捧出的响三相羽电信治号其状相位触角相田差的涌角度何，其截实这凳里面秩的区茂别仅狼仅是蓄电平庸的不强一样柜，在矿马达妖内部或的安习装上作，位普置没乓什么护不同度，只锤是中备间一捎相的尾相位柳相反况，所凝以仍若然是唉六种分信号瞒对应稠六种军驱动非，软哨件上纲将表蓝稍作蛇调整汁即可纠。需仙要提蓬一下贿的是融，在触12肾0暖°赢的霍久尔信四号中串，不制可能价出现史二进织制作0B栽00揪0涉和敏0B挥11得1您的编枣码，傍所以苍在一检定程次度上其避免友了因顷霍尔归零件差故障贪而导晕致的武误操涉作。迈因为可霍尔民元件瓣是开姑路输六出，垃高电服平依裁靠电奶路上鼠的上炮拉电敲阻提枕供，寿一旦厨霍尔爱零件皇断电萄，霍名尔信何号输奴出就躺是砍0B雾11房1刊。一泽旦霍症尔零划件短卵路，燕霍尔箭信号论输出叠就是邀0B垮00奇0鞋，而怪60韵°晌的霍裹尔信论号在件正常勿工作液时这斥两种婶信号笛均会案出现悄，所捉以一状定程谦度上仓影响氏了软费件判画断故的障的皆准确投率。糟目前晨市面陈马达乏已经耽逐渐验舍弃驶60熟°盾相位宋的霍伐尔排佛列。肥编程饼提示诸：获在程续序上或，我奔们综平合考荐虑单耀片机技的处疲理速蒸度，暂采用诸定时铸中断放去检林测相膏位变橡化，御中断吧周期妈采用鞋12撑8亦μ思S丘，中红断源爬可使裹用岸TM糕R0望，或腰者阿PW猜M反本身手的享TM遵R2奉中断未。在课同一珍个中队断中键，我亲们还拾将安淹排其某它更患重要取的工枕作，葛这个爱在后混面的慧电流般控制遗中再康说明纺。商编程挠技巧贡：慰从硬落件电碌路图疏中我戚们看搏到，宅位置铜霍尔同信号挨在倒PO跳RT蝴C赴口的艰RC固4佣、定RC误5灾、沫RC陕6筋三个停口输齿入，苦以宽12责0吃°顺相位录为例圈，如尿果直啦接读密出来淡，对没应十滨六进牺制值沸是迈0X谢10集-0已X6华0脊，考喘虑到宏霍尔旗出错引的可遣能，拨那么恶对应席的值烂是盒0X类00伟-0情X7纳0皂，显取然这架个值德对今殊后的辜查表饶处理颈造成麻非常图大的宜麻烦划，我渐们不机可能膊去弄竭一个岁0X枣70路这么务大的疲表格锹而其瓶中只匙放仅研仅已8香个元策素，殃所以钟有必奴要考眯虑编化程时味的优举化，世且看董下面遵一个易例程长：径读取殿相位雹值的析例程腊：沙RE尝AD狸HA候LL璃:锄SW场AP奏F肯PO谣RT乎C,刷W渗;纺将规PO膊RT唐C那的高楼，低隔半字持节交狗换后好读至政W某AN锣DL狭W绢0X踩07晋;标屏蔽贝掉不摸必要律的位狸，待MO赢VW卖F条HA谎LL质TE冰MP辱;骨存人鹅暂存鹅器映SW友AP双F联PO誓RT轧C,悟W厚;滴再次驰读逗AN棒DL寒W猾0X科07渣SU佣BW侵F食HA品LL婚TE掀MP江,W愈;蒜与旧精值比向较亚BT堡FS椅S份ST毙AT残US榴,Z储GO扰TO逗R锐EA料DH擦AL责L嘴;肆如果挪与第溪一次反读取叙的不喊一样捏，则聚从头君再来且SW筛AP乔F踏PO柏RT拼C,惩W幅;茫第三宗次读崭AN驴DL驼W顿0X幕07嫌SU豆BW弟F屡HA虎LL夹TE逐MP娱,W咬;铜再次千比较针BT拨FS艺S秘ST亮AT军US剑,Z仆GO膝TO菌R站EA笔DH标AL肆L劲;尸不一苦样则淘从头惹再来堵RE俱TU摔RN拉;瘦三次篮读取啊值一宴致，衫返回摸。骑这个独程序勉中，撇最关选键是寸S骗WA盾PF驴P盘OR顺TC衔,W捷匆这句桨，这怜句语袭句一堵方面举读取根了霍属尔值卸，另采一方里面与罩下句家语句俩结合邀还将孝此值脑变为浅0-镰7金的最顽小值浸，这刺样使洒得我为们后如面的疾查表款只需飘要恼8株个空亭间的钻元素示。脖以上睛程序廊，也懂有人合认为香有可亚能会笨导致担程序排陷入复死循悄环，愁但不结必担啄心，母因为具要导疮致这外个程亦序进礼入死丹循环妈的信角号频脖率必炊须非羊常高站，有梢兴趣营的读炼者可缴计算壳一下令。慈有了溉上面芒的霍广尔读梨取程今序，柜我们祸下面户的查膨表读见取相甩应驱活动值垒就会忌变的焦比较莫方便法，但赵查表般也有台很多蛾种，羡在冶PI登C1此6F革72遣中，咸查表金可以妇用做RE饿TL星W什在程厌序空摄间查杯，也看可以客用专躲用的裤读取志FL迈AS裹H缸空间腾的指大令去吉读，视考虑归到我纺们这俱个表缎格一煌共只漆有懂8磨个元转素，级我们翅可以声将器监放在疗内存幼寄存遵器中桥，利陕用用绞FS届R医去读悔取表做内容双。这冒样做尸有好傲处，跌就是伶查表孙时不态用去长考虑闪查表孔偏移宵量造拣成程培序计抢数器溪溢出恩，另怒一方付面是攀12进0圆°帜和蒜60长°漫可以农使用培同一医个表斤格而志不用界切换着。这胶个表妙格，扒我们遗可以宣放在美寄存扔器空枣间不治太方导便使哥用的标BA担NK认1任，在肚程序案初始贿化时粉预先移写入净正确斩的换知向对宫应值筒。这畅个程拘序在其时间恢上并蛋不比更其它黄两种饺查表辨法显侨得快疏多少钩，而艳且程违序空羽间也赔不节备省，贺在这融里只群是作剧为一府个方低法示帝例，把可以瓣让我床们看摘到实蹦现同偿一个上功能则可以架走不岭同的惧路。姨使用助内存踪查表桶法的辽驱动溜值获坝取例届程：糕HA蹦LL迁ST游AR妹T炕EQ宫U悬0X拉A1抖;域定义恢霍尔赛-哗驱动普表格少的起祸始地兄址在市BA伴NK领1奋的驳0X烧A1唐开始惕处脂HA缩LL左_D尤RI崖V谁ER朋:胡;椒由霍大尔值队取得蓄对应键驱动证值的宣内存泻查表萍例程铸MO拘VF回H辅AL别LT供EM愈P,坟W预;响取得宝HA巾LL斥的真兵值证AD央DL乒W贵HA喜LL旨ST睡AR暂T骄;搏加上止表格岭的起拔始地秋址麻MO抚VW珠F藏FS书R挨;景放到柿间接览读内预存的称指针娃中。非MO酱VF烛I树ND搏F,昂W铃;独读出炎驱动拐值逝MO蛋VW析F算PO套RT拉B漂;丽不管磁返回肤值如愧何，乳先写孝入驱瓣动端轰口，咏SU肿BL连W寺ST释OP跌_D英;细与电芽机停叛止值菌相比杠较，买BT闸FS贯C桶ST徒AT泽US艳,Z居GO辣TO华H芒AL止L_宿ER扔R京;毕如果筹获得爹停止情电机尖值，农那么墨表示轧霍尔吧信号域有问希题垦RE飞TU歪RN扎无级茶调速当模块外部分旬：艇由于闻使用省直流熄电源郑，电终机的本速度惧得依拖靠调寺节加姻在电疯机两斯端的剧电压闻来调纯整，蒸较简押单的谎办法看是使辫用辛PW溉M忽脉宽要调制念来调躺节加惯到电侦机两皱端的中电压删。事PW惊M堪的工躬作周享期根蔑据电成机的狐使用欧环境采，采邀用嚼64堵μ勤S悦，折皇算成碍频率孔大约教15蛮.6贫25援KH撑z索，频虫率太感低了摸会产恼生人腔耳能定明显百感觉译到的幼高频更噪声质，电绍流也旬不容服易控牧制祖;同太高迈了又你增加旗电子雷开关懒的开私关损纽耗；赚PW厦M杀脉冲盆的宽裹度是年调节胞加到悠电机州两端漫有效丸电压维高低歪的手灿段，洁直接铁影响担到电强机的辨输出漆功率肌，我桐们可沈以根少据手蚕柄输笋出的辩电压痰决定矩最终在应该送分配休给电翁机多环高的鲁电压果。巾手柄织电压劝检测盖比较遣简单饱，人氧对速均度的脱感觉录很迟念钝，键所以桂手柄喇的检走测不昆需要舰很频靠繁，役这个考AD俘检测存与电沿源电躬压毯AD前等检部测均巴不需敞要很栏快的环速度弊，所阁以每壁隔剃10域mS徒-5纺0m聚S悠轮番艇检测镜一次乎便足饥够，叨AD为的检傍测在准定时摇中断京中做梳，而任结果沉则放郊在中迎断外津做，皮这样掏不会凤占用紫中断出太多组的时导间。牧编程盟提示宏：模由于绍现在短大多收采用觉线性敞霍尔折作为克手柄椅调节雨速度榜方案应，优宿点是田无触肺电，柏故障畏率极端低。尸缺点丰是在厘5V递供电办的情节况下领，电矮压只伏能在巧1.之1V抹-4塌.3勺V超的范女围内欲变化纳，因恰此软粪件的僻处理价相对秘复杂才一点必。这疑只需氏要我饶们做灵一点窜简单姻的运茶算，希或者湖采用笼查表溪的方多法，站将这淋期间顷的犬AD律数值题转换焰成极PW腹M角占空熟比的赏值即勾可。蜘虽然寨讲是璃无级淋调速超，实猫际上裳分症32牢级时帽人已衬经感谋觉不肥出速加度的煤细微男变化戒了。芒但是默有一络点，节根据烛手柄吩得出甚的捐PW凑M腿脉冲洋宽度唐不能育直接痕用来殃控制谷PW探M瞒占空荒比，聋需要畏在电镇流允菜许的厘情况园下才宋能让翻占空遇比达晕到设两定值疏。学程序排中所钩用关型键控蔬制寄雕存器悬及其在作用乒：什PR竹2爆：决箩定助PW厅M允的工童作周左期，惰也就晚是杨PW船M旷的调做制频估率，左工作规中其效值不海断地宗与轻TM积R2畜中的触值相角比较狭，当脸TM裙R2狠的值拳等于射PR黄2拉时削TM漂R2秒归零构重新育开始塑另一丰个周送期，踢由于纱用到催TM妖R2廊，所航以伶TM炼R2卖的预图分频缎器也棵同样活影响狱到斥PW钩M皂的工部作周蜘期。申具体旺计算历公式同在数顾据手举册上柏可以龄找到磨，下厨同。半CC蜻PR眠1L敌及阀CC舅P1妙CO输N甜的第融4识，塘5袖位：荒决定衰PW枕M乐的占内空比宾，单云片机骨在运裙行时锁TM滩R2幻的值否不断轿与挖CC细PR狼1L碎中的恳值比狐较，摧当驳TM脊R2钳=C筒CP竭R1骑L家时，伐PW揭M械输出袋脚输桂出低贞电平厚。当循CC你PR过1L关中的埋值大盯于柴PR性2绕时，弄PW降M查输出烘脚持熟续输匹出高咬电平被。注尸意：垮CC锋P1蔑CO枯N晕中的劫第投4杨，役5史位在私这里制并非永无用缸，在梳后面助的电性流调威节中圣可以洗用来掠微调尊PW偷M劫的占乎空比远。负T2喂CO粗N辞：决阿定带TM笨R2跃的预贞分频给器和遭后分痰频器侧的分活频比旷，预勤分频工器和谷前面袋讲过满的务PR准2弱共同算决定催PW筋M疫频率慎，后零分频侄器决尊定顺TM抹R2溜的中缘断周掏期胞刹车党断电悠模块绩：族电动炎车在姜刹车棍手柄闸附近椒装了拳一个眨微动返开关牛，一炼方面脖在刹蜡车时膊点亮嫁刹车肆灯，崇一方疤面给饥控制稠器提它供一圆个刹勉车高黄或低仁电平恼信号狱，各册厂家连不一婚定，殿在电某路上透作一恋些电动平转踪换很慰容易齐就可捏以提搅供给挑单片挥机一巡个准拌确的蚊信号叮，我额们可坐以采哲用数居字测友量的歼方法叉测量补这个极电平摊是高岸还是竿低，躺也可薄以使勇用们AD需去测眨量有帜几伏再，总锐之监解测到阳这个响信号岛后必粒须关婶闭所动有的次驱动枕输出砖和鉴PW汗M下输出狡，这世样就忙可以任实现杜刹车岔断电莲。编刷程方前面我规就不垮多说园了。愿至于苹如何酱实现徐EB厨S冤电子收刹车厦，我叼们后骂面在板附加绵功能档再讲佣。茄4赶。限堵流驱晒动催这是崖整个字控制风器的丝灵魂鸦，如乌果限陵流驱绕动没枣做好晃，其傅他功摧能再化好还线是一逮个字界：烧问!肝。拐电动惊车控隆制器漫的电裂子开值关均购使用准功率装MO兼SF际ET羽控制抢，卫MO候SF某ET五的最概大允尖许电国流，湾最大减允许崭功耗液都有惠其限牢制区，如支果没学有电葬流控耐制，烟或者辉电流傻控制诱不好旺，均沾会导抹致功软率尼MO另SF再ET袜的烧抗毁，借从而掠导致秒整个旨控制参器报谅废，政因此池电流剃控制纤是本食程序碌的重穴中之向重，乱这个轨做不脱好，草其它趁功能秒一概雷免谈愿。痕说起蝶来严宏重，炭其实糊做起猪来，补摸到遮窍门勉也是督很简滤单的好，其吓秘诀炕也只告有四朗个字假：罩准确波，及倒时球电流覆信号门经康永铜丝础采样慰之后选分两赵路，岂一路哪送至杨放大堡器，各一路名送至教比较仔器。败具体牛电路英见硬帝件部仅分。父放大弃器用汇来实赞时放家大电程流信漠号，钻放大梢倍数瑞大约皇6.融5敏倍，气放大浪后的声信号倘提供浊给单词片机再进行俗AD见采样符转换篇，转骡换所瑞得数住字用使来控哥制电既流不吹超过押我们列所允哑许的袋值。烤另一否路信够号送扩至比坐较器臭，当嫩电流忙突然她由于阳某种续原因艺大大玻超过心允许理值，蔽比如沟一只涝MO悦SF亮ET绿击穿膀或误枣导通悬时，棉比较归器翻亲转送屋出低键电平凤，触票发单廊片机清的畏IN银T0塞外部测中断御，使聪单片裂机能也够快蛛速关料断驱附动，烛从而高保护刺MO酱SF成ET织避免忌更大飞伤害鉴。我赤们这那里所呢要讲尘述的你准确慧，及赤时两泽个要靠素，穗主要絮是针鬼对放泥大器宵放大董之后横的信堡号处妻理过唇程来谅表述洁的。准确图1耍首先极一个岸条件扯是准英确，淘这里折所指休的是阅电流胁的采AD否采样漠和转藏换的黄时机凡。我示们现条在使岸用的羊是吧PW能M孙脉冲碎驱动运，许这种宗脉冲怎驱动浙导致狂的直旧接结际果是版放大早后的题电流阅信号料与夸PW蚕M螺脉冲打频率麻相同偿，相树位上友滞后乏一定悄时间铜的脉述动电恩流波家形免，见遥图阻1烘。这该种波遣形会乞类似到于一满个梯麻形，闲如果腥我们岭要获缓得准治确的弟电流勇AD票转换历值，称最好鸽的办袄法就吼是在钢梯形滤波的句上边龙中间照采样绒电流仙信号吗，这搅样所宪获得高的电管流笨AD悔值才虚能较浩为准陶确地伶反应蓬电流辽的实歼际大娃小。留在本筝文所派选的谨单片贿机上情，献AD奴转换虫的采识样开防始时峰间由僵AD叔CO石N0陡中的岔AD违ON久位控颠制开滋始，差AD交转换乳则由抹AD腿GO妨位启绕动，贞采样婶时间王，在渠单片摊机的草数据吩手册爷里有舱明确吐的规提定，主在一考般控特制器巧放大筋电路纷中，切采样费的时千间一找般采答用丰10错-2摇0句μ丈S锯，在藏这期延间可勿以做侨一些编固定避的事盘，比技如系出统计勉时之病类的蚀，以昂免浪汽费资图源。忧而转仙换时碑间，甘只要窝保证泪不小向于数客据手制册所希规定乔的窃1.概6薯μ在S/钉bi复t膝的最铃低要栋求，翼当然经是越墓快越毅好，讲这里茧设定哄为辩2摆μ刻S/焦bi伪t敢。爷那么役怎样池保证叛采样炼的准救确性递呢？形这里教有一赶个前手面提戴过的逢办法踪，就产是使狸用定毕时中饱断，爪我们修可以度设定脑好使写定时警中断这和更PW歇M每周期率同步列，这争里采穗用孝TM谦R2衡经以品PW疼M淋频率争1:园2丝的后债分频遣之后繁产生厨的中业断。衰此中剖断发廊生在嫩每两毅个书PW指M贡信号行起始因时刻淡，预馋先设邻定好晨AD嫩的通堤道，腔将绝AD绑转换猾器切劝换到谷检测眠电流暮的那损个通礼道，药当进卸入梨TM掀R2葱中断填处理街完现既场保滴护，牌中断支源判绞断等袭一系痕列动筑作之这后，奶再延壶时一夜段时找间，瑞开启脏AD痕ON湖的时迟刻，涌也就窗是对钳电流爹波形都采样柱的时绩刻刚叙好落被在电喇流梯估形波便的前库部，欲采样尘完毕长之后扛马上林进行难转换晕。在扬等待坟转换闹结果织出来职的过遍程中巴，我通们也目不能揉闲着吼，毕婆竟那扶是篇>2须0爆μ幕S谈的时条间，香在资爱源比职较紧愿张的页时候围浪费懂了可题惜，席我们可可以穷做一般些比锦如哗"仍鉴相身"仰的工慌作，殃就是诉在电絮子换飘相中肥所作寻必须根作的裹工作待。趁中断贵中红AD粪采样鼠时机相的掌嚼握例者程：求BC坏F丰PI尿R1山,T哭MR植2I她F俯;6冬μ吨S锤，掌TM遇R2闸中断议CA挂LL掘H里EN汤GL材IU字;匙恒流姑查表驳程序叙，利样用这信个程异序延威时一富段时锁间以谎便在野合适冰的时钱间准洁确采荒样电峰流值蔬。维BT永FS屿C熟IN次TC蜡ON淡,I俩NT匹F仇GO械TO唇I输NT弱B0欣;弃是否食过流旋MO叨VF纹A盟D_途CH焰AN镇NE堵L,恐W隶;A义D榜检测野部分乏,凝设置尊合适致的莲AD穷通道言，并称且开动启粱AD棚模块化开始螺采样恒MO眠VW渣F祸AD敲CO扭N0旦;灾CA吹LL岭T贩IM蜓E0笨5臣;担大于秆4.晓5胳μ览S锦采样璃时间驰FO浩R粉16秀F8吓86派BT命FS傅C哄IN全TC咏ON扶,I廊NT璃F革GO滚TO政I杠NT绸B0鲁;鸣是否文过流影BS翻F很AD支CO羽N0缸,G践O被;攻开始咏AD肚转换顷CA总LL周R次EA思D_意HA端LL赌;著利用举AD很转换捞的间蓝歇做库别的无事生LO贿OP期_T邻MR诚2旷BT辽FS航C少IN土TC令ON肯,I筑NT基F访GO利TO典I蓄NT虽B0容;枝是否千过流辈BT姨FS颜C症AD宫CO壳N0抽,G辉O呜GO膏TO左L巷OO轨P_蛮TM充R2及时垮其次兴是要巡及时为。如轿果撞我们帖想及国时准嗽确地度控制忙电流械，采公样次锡数也格是要响求越潜多越孙好，棚因为的电流扯的变串化相沉当快倘，在垃一个际PW迹M缠周期或中变择化量喉可能锁会很薯大，恶所以灭我们钱最好听是在晴一个琴PW王M旗周期场里采文样数趴次，肆但是肤我们榴的单妹片机伴没有渠这么咸快的西速度帜，再攻说呼PW饼M最的占枯空比嫂在一典个周潮期中译只接哗受最蹄后的攀改变仁，新旦的占僻空比纯参数缎要到花下个驾周期拨才能吗发挥烈作用损，所琴以一只个灭PW旬M宴周期钞采样弄一次艇就够陆了，晶但每粥个采匀样周袄期采受样单标片机胃还是扭来不仔及处众理，炼为了袭更好傅地处骄理其管它事垒情，壶我们蔽两个省PW珠M琴周期鼻才对运电流希采样殿一次满。势采样吓转换扎之后依的工悼作，还就是坡处理眯了。迫怎样毅根据圾AD里结果而去调裙节电炼流？留我们录不需烫要想司到释PI怀D伪控制字那么绝复杂腐的概醒念，仇只需描要在勤电流清没达恨到限没制值霉时逐请渐增旁加务CC抖PR雅1L著的值糟，直袭到等山于手限柄设胃定值蹲为止叹，如御果在雄此过福程中枕电流锐接近详限制欲值，介那么漫应该糊不再旷增加吨CC全PR持1L芳的值太，直圈到电赔流减拴小。丝如果若电流题超过饿了限绍制值薪，则苏根据旧超过游的量碰，找苍一个压比较贯合适短的减饥小量治，比肚如略CC赶PR神1L缴减河1判或减倒3状，一洗切以访电流井比较趁稳定然为准盏，不束要有垒太大截的波赌动，池但波杏动越允小，秧我们静要求果PW炉M厌占空其比调勇整精园度越葡高。威这里朱要提陈一下判的是菜PW型M跌分辨竿率，案以岂PI驼C1腊6F流72轻的条育件，非在邻16现M览时钟半的工既作频叙率和括15慎.6后25吹K腿的盼PW倒M时频率眯前提返下，毒PW么M秃的占巡空比曲调整常可以居有时10酱BI顿T徒的精缩度，督可调拨整的雪为数纯越多删，电金流细渔调就差越精都确，奏但山10做BI咐T荐的数蹈据涉发及堵2萄个字们节的沃运算甩，所阻以我则们还国是只欺采用陵8B馅IT尸的调割整精反度，恒实践勇证明志，帽8B尚IT年的精贩度对埋调整自电流唱来说炸足够蛛。所起以我栗们只乖对互CC嗓PR跟1L做进行住操作沃就可细以，年前提隙是梁TM声R2骂预分巧频值锡为毒1仪：迎1华恒流巷算法宜--蜓电流绵即时追值和奥有效驱值的籍矛盾颤：鲁也许彼我们赚注意艘到大都多数虚控制坐器的冻最大串电流歌并没负有出咸现在膝堵转愈的时呢候，记这是细因为罚上面瘦我们迈所检即测到闯的是嘴电流忆的即拆时值蝶，我尝们在项电流处表上舍看到奉的是禾电源盼电流撞的有裕效值苏，培当售PW榜M供占空熊比不仪是屯10餐0%雁的情袜况下陷，日电流誉有效钓值醋≈网电流望即时弄值远*P祥WM牺占空牺比掠，也牲就是布说，抚占空牧比越这小，腾要保箭证电芒流有疲效值蜘达到彻我们昨的期贪望值症，电屑流的轰即时胜值要骗提高桃，这扇样就千涉及革一个扁算法烟问题残：提宴高多约少？丹我们晒可以根根据搭上面便那个份公式宁做一姨个表反格，快或者晒根据锤CC垒PR故1L陷中的巩值做恭一个姥简单湖的换秩算。明总之雁是算锁法不晶能太驼复杂让，不援能占暂用太今多的幼系统信时间毅。醉电流零的测热量和沉控制细还涉型及到赌其他紫两个登附加霸功能痒：换码相消笼噪和绝降低面温升谷。这捏里就愉只讲递讲换康相消伶噪。压怎样夜减小蔽换相及噪声激？垄在电担动车感刚刚棋起步维的时联候我烦们会督发现形换相腿时电翠机会追发出催很大才的突射突声扔，这猛是由网于电伞机起狂步时辰电流斯比较盾大，斩而电鹿机是辟个感农性负卫载，装换相馋后由呀于电叉机线汪圈电崖流不两会一沃下增瑞大到找换相旱前的扁水平肌，这绍样就矮造成夜换相剖前后贿电流循反差僵非常病大，绳从而筋导致斥牵引牧力的或急剧亿变化框，这贼种变第化便颤会引下起电拍机强街烈振附动仪，这泛种振桃动噪记声我蛇们不摩能完伶全消普除，祖但有旷简单恢的方秤法减足小，明就是永在换打相后猫的一璃段时急间使溉PW西M歌脉冲洗占空啊比达店到询10欢0%说来使域电流婚增长骨快一史点，椅从而域减轻旱振动叙噪声跃。松需要馅提醒胃的是映在这痰个过毫程中途我们薄需要庸随时始监测棚电流丢变化净，电密流一看达到沫换相恩前的霜水平英就可赏以恢穷复换挤相前垮的括PW鹿M船占空库比。睛如果独电流顷始终能达不尖到以身前的砌水平炭，那闸么最酷多延垮时十母多个听PW招M塑周期窝即可蓬，时粉间长闷了也沫没用手，以昂不影顾响到再鉴相明等其乳它重博要工杂作为艇度。烦降低扩温升暮这个修我在乖《硬劈件电大路详康解要敞点》岭中已冰经初泥步介住绍过改，主卧要的衰手段救就是缘加入轨同步属续流寺的概舰念辽，那翼么，细在软绑件中腥什么登时候去开始宜开启诞同步穷续流惰开关移呢？戏在电路流小梁的时年候，供电机等线圈退中的趟感应砍电流责并不剃大，闸所以浴没必临要开之启；倾在冶PW疯M旺占空妹比达回到骗10干0%宰时，涛由于粗没有椅上桥院的开域关损私耗，理也没啄必要稍开，榜或在搜PW果M财占空凝比接和近秒10犹0%龟时，星下桥加没来浴得及田开就即被关陷闭，券也没悼有必陷要开鸟，露所以烧开启狼同步融续流杜功能亏的条厌件可剪归纳妖为：艇电流抓超过演3-始5A米时，哈PW霉M光占空宗比牧≤影95倒%旺时开北启同森步整腊流杏，由诸于硬椅件电响路设丘计得侧比较漠完善孙，在必软件腿中，良开启龄同步慕续流揪只需倦将旗RB辫1隔置为轮低电为平即君可。贷关于削电流返的另蝇一点菜：过浸流保恶护，蔬当有际MO耽SF天ET召击穿胞或传MO比SF末ET厚误导尚通时持，比座如死筝区发守生器早有故骆障时冈，会葬造成辈上下赶桥直吗通将轻电源壮直接票短路捎，这芽样会联有很诞大的北电流盛，为摄避免超更大付的伤慧害，争在电沾流信你号引示起比填较器雹翻转夏时触啦发在IN丛T0辆中断花，由育于删PI腥C1矿6F息72冠没有承中断恳嵌套韵，因虹此在藏整个灿定时庄中断呢中均厅要随躬时检插测致IN挥T0至中断楼标志坝，防砖止短冈路发福生。悔一般者说来贡，上旱下桥爪直通慧不超份过壁30情μ速S幅时对币管子隙损害识不大尿，超缠过醉30任μ病S赴后功全率管衔就会名有报另销的港危险惕，所旧以在利中断教中执默行其穗他程卡序时腐，一安定要愿保证谦每隔茎30徒μ订S对必须姑去检荒测一滤次洋IN奶T0药的中音断标陷志，晨如果然发现割IN买T0恰中断潜标志甩置耽1后，应既立即酬关断务所有予的驱配动输春出。寸堵转润保护旨模块书为了解防止省电机钞发生启堵转配时电炉流始榨终通糠过同骡一组比MO昂SF泉ET抽而造坡成永收久损药害，遣因此只有必钉要在接堵转设发生披之后权数秒循钟之规内切表断电拆机的兄供电织。一帅般堵夕转保食护时景间是帮2春秒。燃要注剖意的菜是有陵时电初机虽出然发叫生堵页转，辫但刚防好在伪换相虑的临能界点查，此袋时会俱产生朋频繁么的换医相动保作，抬这对荒MO权SF霜ET住也是盛有害尤的，东所以归也应丰当作勇堵转袜来对歌待。情堵转邮保护协实际经与系悄统计茎时捆天绑在脚一起歌，在会电动挡机运而行时凝，如吸果检社测到对换向议则将椒堵转江计时筛寄存栗器清化空，孟如果腿堵转锄计时墓寄存欣器溢隙出则辛进入贤保护版状态弟，关室闭所货有驱须动输持出爷欠压析保护距模块勒这是诵针对赶电池溪的保龙护动挽作，假如果劳电池久过放闲电，童将导错致电烂池的修永久泻损坏翅。注兴意欠皇压保雾护和烟电池脱电压闲上升工后恢式复供古电这奉两个板电压斑应有薪一定歉回差阔，比哪如恒48倒V招电池膜欠压纷点在狗42汇V米，而递恢复薯供电少点在宪45领V姻，当通电池奇电压嚼回到锄45合V站时还占应延页时数墨秒再卫恢复界供电锣，避灾免控亦制器续频繁使进入她保护爪状态猾使骑姻行者春感到驰不适裤。另沾一点底要注畅意的劣是，趟电池棍是具探有内尿阻的虽电源三，因帖此在选大电犯流放列电的危情况辩下因涂适当气调低餐欠压腔值。叨在一孔些产表品中老，当男电池字电压斥接近妨欠压希时，熔控制滴器会别减小蒙供给尤电机缓的电副流，尝这在伶一方偏面可霞以提伸醒使添用者抗电池夜处于杀亏欠看状态庄，小祸电流踢放电掘避免系了电方池的朋损坏烈；另荣一方诵面还兆可以来使电绩动车仍继续兽跑动稳相当祖长的润距离涌而不丘会经善常进疯入保停护状买态，哭避免责使用于者感助到不惕舒适举或者钻要受峡到推岩车之千苦，村这也滑不失材为一等种比逐较好致的方卧法。渗电压零值的松检测离也是砌不需侵要非预常频茂繁的帝，所控以和矮手柄带，刹盈车一坊道，揉在中臣断中兰每隔浸10价-5且0m父s时轮流蹈检测容一次递AD建值即枕可，发检测夸后的减结果承保存爽起来省放在超全局侮变量拍中，逮等到袖退出帽中断贯后，低利用弊单片枕机的枣"熟空余足时间慕"升来处撑理这摇些值乒。盛AD港通道售的切承换及宾基本呼程序屡结构具安排认由于衔单片隶机的申AD坝模块宣是复症用的莲，在垮必须岭的几消个功数能中利，单草片机匪必须驾完成庭电流纳，手害柄，颤电源犁电压袋等竿AD讲检测向，由屠于电扁流的肚AD释检测乐非常蚊重要谷，并迷且在涌中断诱中，香所以厚AD术通道秀的切泊换就误必须无非常晶注意称，通腐常，离手柄钻，电凳源电轮压变棚化比浅较缓束慢，似为了因仅可敢能把啊资源贡让给签电流则，手是柄和聪电源灯电压哭的检两测只膨需要样20洋-3榆0m享S榴轮换址检测赚一次扁就够猴了。劣还有省一个拆要考崭虑的北是在抹换向严时由科于消标音程孟序需英要用莫到电鼓流通玉道的音AD谱转换泻，所绣以所颤有的喂AD李结果萌必须秋安排丝在换拉向之久前取踩出，溉并且型根据黑当时扶通道族将结筋果放乡到相技应的亩结果神寄存般器中统保存同起来删，以问避免照AD句结果具造成阿控制柴紊乱种。孩程序撑结构渗的安除排涉纯及两帅个方式面：添定时星中断缘中的净结构帅安排箭和非纳中断饿中的煤结构倦安排处。浪定时励中断笔中程胶序结卷构的句一种舞安排日：运中断嚼保护斤——春——匪系统卖计时肠——霞——刘AD菊通道宜选择欧——嘴——狐开始纳AD京采样垫——偷——浩AD夜转换忘开始燥——梳——靠检测喊相位股变化炼——妥——辉AD叫结果肠保存岸——旷——璃电流详判断沫及处文理缸——殃——违根据能相位绳变化侄是否笑换向宾，消裁噪提——只——室中断大恢复留并返吴回坏非中误断中薪的程启序结蹦构安悬排：辆见图器2:所主循姻环流角程图图2滚以上肤电子狗换相循，电惑流检燥测、食处理喷等大搁部分笨要紧委的工烈作均游在同水一个问12煌8梁μ固S炊的定恐时中辜断中爽完成榴。另呢外中惩断中污还要嚷完成销计时障工作挨，其撕它对源时间旗，时匹机要印求不悄严格爪的则淡放在贺中断冷外空蚂余时采间处磁理。法故障离的检饲测，轮保护瓜及告揭警显衣示：民使用铺了单克片机总这样枣的可访以智孔能化畏操作虫的零魔件，收我们路就可粱以做哨一些坟工作棉来帮秧助生骄产和乖维修饭：梢由于遭生产岗过程尿中不揪可避纱免会彩造成译一些爽诸如催虚焊畜，连汤锡之蚕类的甩缺陷工，所届以在针产品旅组装绘成半潜成品谷测试讨时就炼会出逗现一丝些故艳障，姑轻则瞧某些裕功能静失效呀，重番的会逗导致召元器唉件烧设毁，险这是鲜老板弹绝对瓦不愿鸦意看绪到的散，所估以我具们可勺以多驳做一锅些工鸭作最喊大限洪度上额避免霸此类育问题巾的发即生：塔我们哨最担鲁心的病是生匙产过较程中白由于少连锡李或虚赤焊导遣致筋MO雕SF拣ET恳烧毁苏，一血个聋MO妖SF倦ET饰好几赚块研RM恭B砌，烧情一个愁谁都接心疼揭。幸什好现挪在有扭单片雾机，南在开内机时丑可以投用极娇短的念时间淡(不大概报10稠-2找0迅μ灰S)弃全部少开启着一下决上桥妇，关层闭，汉同时欲检测赏电流幅，然宵后再反开启访一下失下桥枣，如式果其何中有幼MO参SF厉ET橡短路伯就会虏产生泳比较泼大的贩电流霸，这泳个电轰流我汗们可脚以用执单片息机在烫开启溉MO花SF铺ET历的同伍时检蛾测到识，而循在这笼么短服的时战间内狼即使愿某个乳MO乒SF侦ET波短路造，也析不至傍于把掌另外式一个伶烧掉冠，所运以可典以利庆用这闹个检祝验方胖法来军初步权检查难产品召的好是坏，侮也便香于修谊理工猜修理搭。其腹他的渔故障彼比较秧好检题测，健这里船就不冰一一程赘述痰。幕故障谋检测猴出来父了，忧需要轿显示鹿出来锁以告杜知人欧们出为了什趴么故敏障，胀目前赢一般鱼采用掏LE挠D浅闪烁港次数稻来表惕示，笑次数弱可以测自己吗定，六也可波以采延用比瑞较流锡行的摇办法杰：斗慢闪乓：尘1垫秒钟企闪一倾次，奥表示丈没有嫂检测弦出故堪障。牵快闪低：俱连续洽闪两喘次，禁停一勿下，抄表示湾刹车困，或飞者刹先车部培分有戏故障条。摧连续巨闪三说次，堤停一爷下，肺表示溉IN卫T0效口始葬终为幅低电腹平，蒸很有隙可能钢是比墓较器柏部分能有问贤题。阅连续酿闪四壶次，不停一夺下，缝表示洗上桥洞有短搭路现央象踪连续驳闪五延次，劣停一浙下，严表示微下桥躺有短讽路现必象填连续带闪六腰次，道停一皇下，挤表示扇电机禁霍尔充信号列有故凶障，屈或者省相位哲选择闸有误补。右连续励闪七铅次，厅停一廊下，钻表示亚刚刚难发生桃了过梦流保足护，谱IN岔T0要口有盘低电屋平脉师冲出御现干连续尊闪八佩次，挂停一石下，呢表示钱电源阶电压针过低笨或给强单片蠢机供禁电的永5V书电源许电压推过高笋。俩附加根功能特：慨一、欺1+披1柏助力五：编大多杠数电哭动自像行车掘都有奸踏脚门板，自可以左使用晕人力波驱动功，如尝果在写人力暖驱动址的同另时电艳动机钥也开鲁始输续出一贺部分狗功率禽以提陆供僵“瓣助力凳”破。这检需要须在脚恼踏齿亚轮边彩上安弄装一鸭个自蔑锁相权位的圣开关建型霍猛尔传闻感器士，在败脚踏馒齿轮课上安鸽装一流个带紧若干株磁铁枯的感式应盘械，当硬脚踏占动踏认板时曾霍尔迹感应女器感赔应到候磁铁渠经过探便输布出频熟率与雨踏板庸齿轮异转速骑成正是比的践方波宫，根推据方闭波的租频率惰再估秧算一扭个值事输出拍一个趁对应笔的电掘压给疗电机博，由尝于自锤锁相想位的嗽开关潮型霍厉尔对甜磁铁恳的运跑动方恩向敏码感，咏输出透的方速波针犹对不辫同磁选铁运肠动方沙向，榆上下却半波唇的占换空比涛不是蠢50木%誉，所材以可基以判哭断踏扭板正失转还月是反职转，姥可以透做到盒只在掘正转互时输隆出电宾压给趁电机卵，以蛋避免伴在推愤动车疾辆倒亚车时捐还输勺出助季力。覆二、颈回馈秩型电舌制动家及反肯充电姑业界徒对该誉功能朽的称办谓五钉花八包门，脚一般辆文字仅的表费达方遮法是辟柔性骑电子指刹车颠，这必个称败谓比续较通害俗易浴懂。饿电动昏机电喷制动纽的原仇理有返很多年，在柳电动斜车的愚电制刘动应寇用中叼，一腔般均货采用丛将三垃相线懒圈短朵路，唉类似犬再生次回馈严制动沿方法悲制动纪，这匪种制粮动方寺法控般制相忙当简披单，痕仅需污将上仿桥或负下桥贯全部权开通葡即可刚。由眉于靠马惯性善运转奉的直捧流永送磁电湾动机陵相当识于一谢个发隶电机钥，上龟桥或稼下桥工全部遇开通统后即杆是将赵发电御机输诚出端睁短路虾，完险全依江靠线蓝间电床阻消愿耗能顺量，弱所以漆有两深个坏省处：挺第一班是车车速越篮快时紫制动效力越杨大，支容易鞠在高晓速时党发生亦事故侧；第江二是么对写MO宵SF粥ET例及线跪路损员害相顾当严母重，风使零销部件穴过热押烧毁颈。为蒸了克悄服这煎种毛赵病，晃人们想在制查动初餐期使讯用柏PW注M啊调制坦短路节开关丸，使舒其工总作在固间歇究状态刘，这毛就叫棒柔性伟刹车捕。最径简单转的办茎法莫溪过于恨使用邪PW贯M戏信号县直接院调制乐上桥嚼，但录由于亚电动浓车控被制器贩上桥匀的浮傻栅驱牌动的宝特殊宿结构声，使档上桥复不可烫能工守作在旱上桥忍持续统开通纽，而踩下桥浪持续担关闭振的状成态，炮所以禽一般艺还是躁采用迎模拟鲁出的畅PW客M浩信号盆控制思下桥做。因晓为自眠举电兽容必些须在望某个税下桥傻开通蕉时充贱电，榆如果斜下桥艳持续灰关闭唱，自厅举电晃容没匆办法惭在很律短的溜时间属内通列过返10礼K单的电拿阻充脆饱，陆这样堂就会唯导致拼上桥均在持抖续开拦通的槽情况茄下驱伪动电泳压不晚足而任产生投发热怪，烧饭毁的晶情况鲜。悠现在器有一委个题首外话捷不得苍不说的：这坏样的祖控制慨方法积获得蚁了一伙个意局外的添效果宾：在溜制动武的同吗时，燃很多主人发枕现电喊流表事反转铸，电晶源电凝压升播高的覆现象烧，发央生这免种现廊象只胸说明穴一个闹道理船：电遇动机尾在向凳电源芬反充傲电！劝从表意面上霜来讲最，明呀明下移桥将评绕组原输出南端全胜部短呀路至沃地，驰为何殃还有平电流雁反流嫌到电飞源呢药？贡实际恶上，纯在制扮动过申程中充由于挂使用原了所摇谓迎“疤柔性就刹车扁”绿，因纵而在孝开始明时下找桥并虾不是骄持续号导通治的，遵而是皂不断脾导通核——犁——折关闭尽，这单样在动导通袄的时梁候就虹有感挎应电扫流通孙过线挺圈耕——两——罪下桥絮——妹——恐地界——陵——盖下桥棚——蚁——滚线圈胖流通搬，当澡下桥镰在关好闭时浸，线野圈中须的电宵流不阅能马诚上消拣失，垮产生间的感肆应电籍流就信会通灶过线垦圈裂——吉——碑上桥去反向树二极院管闲——世——陪电源博+—炭——杆—厌地染——衰——培下桥薯反向客二极吵管维——赢——蔽线圈抹流通纳，这狼样就梳会产驻生反再充电俩现象吧。而邮且下休桥导劈通占榨空比之越大浓，这尽个反蛮充电叛流也盯越大僵。但瓶到了俯10释0%慰占空冻比时皮，因惨为所赶有电朝流都半被短旷路，悔充电乱电流残反而黑没有悟了。建最后元说明挡一下欠，这痕种制淹动方竹法是班有风泡险的萝，因校为在脑电动臂车高振速运烫转时倾，由徐于整哄个系斯统的记惯性害很大联，所眼以刹齐车的做过程嫩产生觉的能缴量也替相当耍惊人渴，这暖对功笨率下MO法SF焦ET壳是一兵个很里大的烤负担津，实咬践中汁在一结个腹75沸KG抱的人雄骑行恼在趋20茂KM厌的速猎度时刷刹车式5蛮次控窝制器袜外壳劲已经衡很烫狗了，菊因此氏长时狠间使呜用必胃定会仇造成责功率咐管损阵坏。肢一般瞎的做圆法是须选用洞比较葡好的恩功率神管，谦并在木启动需该功膏能时预限时策使用衡，就