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文档简介

附录英文原文IndustrialRobotanditssystem’scomponentsThereareavarietyofdefinitionsofthetermrobot.Dependingonthedefinitionused,thenumberofrobotinstallationsworldwidevarieswidely.Numeroussinglepurposemuchinesareusedinmanufacturingplantsthatmightappeartoberobots.Thesemachinesarehardwiredtoperformasinglefunctionandcannotbereprogrammedtoperformadifferentfunction.Suchsingle-purposemachinesdonotfitthedefinitionforindustrialrobotsthatisbecomingwidelyaccepted.ThisdefinitionwasdevelopedbytherobotInstituteofAmerica:Arobotisareprogrammablemuhifunctionalmanipulatordesignedtomovematerial,parts,tools,orspecializeddevicesthroughvariableprogranmledmotionsfortheperfommnceofavarietyoftasks.Notethatthisdefinitioncxmtalnsthewordsreprograrnmableandmultifunctional.Itisthesetwocharacteristicsthatseparatethetrueindustrialrobotfromthevarioussingle-purposemachinesusedinmodernmanufacturingfirms.Theterm"reprogrammable"impliestwothings:Therobotoperatesaec~)rdingtoawrittenprogram,andthisprogramcanberewrittentoacconlmodatcavarietyofmanufacturingtasks.Theterm"multifunctional"meansthattherobotcan,throughreprogrammingandtheuseofdifferentcnd-effectors,performanumberofdifferentmanufacturingtasks.Definitionswrittenaroundthesetwocriticalcharacteristicsarebecomingtheaccepteddefinitionsamongmanufacturingprofessionals.Thefimtarticulatedarmcameaboutin1951andwasusedbytheU.S.AtomicEnergyCommission.In1954,thefirstprogrammablerobotwasdesignedbyGeorgeDevol.Itwasbasedontwoimportanttechnologies:(1)Numericalcontrol(NC)technology.(2)Remotemanipulationtechnology.Numericalcontroltechnologyprovidedafomaofmachinecontrolideallysuitedtorobots.Itallowedforthecontrolofmotionbystoredprograms.Theseprogramscontaindatapointstowhichtherobotsequentiallymoves,timingsignalstoinitiateactionandtostopmovement,andlogicstatementstoallowfordecisionrfmking.RemotemanipulationtechnologyallowedamachinetobemorethanjustanotherNCmachine.Itallowedsuchmachinestobecomerobotsthatcanperfomlavarietyofmanufactuingtasksinbothinaccessibleanunsafeenvironmonts.Bymeringthesetwotechnologies,Devoldevelopedthefirstindustrialrobot,anunsophistieatedprogrammablematerialshandlingmachine.Thefirstconunerciallyproducedrobotwasdevelopedin1959.In1962,the卡fi充rs啊t叨in文du炒s内tr汇ia名l拣ro袜bo击t踢to碌b尾e脱us腔ed泽o桃il么a熊p评ro搅du阀ct非io勿n逝ll共ne辆w黎as盾i堂ns岁ta咸ll柿ed揭b口y块Ge霉ne江ra臣l森Mo警to炸rs凑C旨or抢po套ra酸ti身on耀.杂Th们is监r惑ob灯ot午w兄as很p础ro临du床ce育d宫by蚊U母ni霞ma例ti坊on营.督A愿ma箭jo召r滑st仆ep衫f订or这wa揭rd禾in击r遥ob战ot培c忘on肤tr借ol诵o厉cc肺ur等re丢d脂in揉1贿97蝇3雄wi无th丽t我he极d刃ev导el近op炭me圈nt拉o培f独th喝e遭T-纠3喘in句du薪st迅ri内al群r江ob酱ot阀by竞C唐in壮ci松nn倍at碌i改Mi昆la起er式on够.丘Th硬e络T-缓3谨ro详bo情t决wa历s毒th话e骗fi逮rs肚t吐co震mm妖er喇ci跌al驾ly慢p世ro篇du象ce浇d阻in兼du鸦st阳ri速al奴r孕ob伪ot涨c逆on颈tr独ol洋le叠d痒by错a殊m壶in贱ic委om危pu品te戴r.贱Nu词me前ri疤ca蔽l散co运nt莫ro腐l阁an叫d下re挠mo苍te纵m技an辩ip名ul舟at掉io育n芽te偿ch子no绒lo通gy检p玩ro滔mp每te笔d勇th苏e民wi竭de草s涂ca胞le受de吗ve士lo华p刊me贿nt粒a建nd缸u升se绪o酸f汇in拖du势st白ri是al芽r谊ob晚ot毕s.赵B逆ut斩m昨aj踪or联t司ec滨hn魂ol清og堵ic歇al铸d痛ev曾el旬op大me倘nt赏s信do竖否no膝t静ta贤ke桨p孔la往ce垄s奉im痰pl众y秆be咽ca岩us常e酸of瞎s雪uc盆h盆ne申w浊ca备pa巩bi敬li乒ti兄es蹦.素So迟me别th赌in腊g倦mu李st佣p绪ro贤vi叙de赤th踪e浸im悉pe枪tu缎s糠fo口r牺ta启ki妹ng扯a陕dv施an五ta秧ge抛o螺f昂th恋es荣e毕ca鉴pa柔bi窝li废ti铸es跳.凉In弊t胳he展c咬as稼e皂of沫i分nd那us倾tr肆ia亭l脏ro种bo锯ts分,苦th制e沾im功pe暴tu羡s问wa商s孤ec推on护om接ie油s.桐T掀he认r蚊ap榆id扒i亚nf菌la织ti支on分o碍f怨wa乎ge拾s乔ex浴pe霸ri虑en剥ce糕d活in盟t舒he临1跳97吉0s恋t宾re川me畅n督do乏us然ly连i臣nc馅re德as锁ed窗th桥e歼pe哲rs乡on担ne茫l推co镇st型s墙of果m喊an兆uf咸ac端tu脾ri筒ng厦f蚕ir谈ms静.崇At鲜t巾he今s图am担e孙ti六me锦,巧fo亿re遇ig塔n西co榴mp昂et职it氧io内n祖be匹ca态me原a已s炒er两io钓us天p灾ro么bl喊em餐f恩or铁U笼.迁S.膏m略an魄uf钩ac劳tu赢re椒rs追.委Fo好re沫ig就n蝶ma纠nu装fa桃ct觉ur删er亭s姑wh另o慢ha谎d证un锅de陕r币ta袜ke捕n径au嚼to肌ma嘱ti盟on星o饼n迅a挽wi奥de祝s搂ca验le影b乓as剃is负,某su杯ch验a钓s旺th晃os葱e娱in友J油ap扭an执,未be氏ga洋n勇t决o幸ga易in旗a干n河in荒cr须ea樱si新ng暖ly识l兰ar圣ge转s膨ha房re睡o映f耻th志e悼U.晚S.味a让nd靠w这or鼻ld丰m曲ar省ke萍t裤fo跳r掌ma阿nu夺fa播ct从ur蜘ed聚go溜od台s,允p影ar毁ti浆cu驳la杯rl里y邻au济to剪mo爬bi驻le器s.供Th花ro本ug聚h杰a催va醉ri殖et躬y白of毁a糊ut来om削at汪io同n肯te盗ch拜ni矮qu类es故,洒in桶cl隶ud常ic长g厚ro蛙bo动ts狸,纷Ja壶pa琴n挖es举e割ma娇nu大fa粒ct格ur悦er戏s,腐b守eg袄in飘ni等ng忧i短n嗓th盈e分19迟70赚s,储w越er墙e临ab卖le脆t恢o挪pr猾od艺uc轧e怨be论tt判er捡a瞎ut劳o灾mo浑bi米le带s角mo君re钳c腾he从ap谁ly士t吵ha缩n涨no肢na仙ut影om馅at对ed最U棚.S词.况ma揭nu永fa映ct材ur晶er玻s.籍C骂on牢se心qu腊en批tl驻y,忽i罪n昼or键de悬r我to离su嫌rv驱iv垒e,层U私.S睛.蔬ma字nu款fa碰ct么ur方er逃s劈we挽re若f腊or充ce纽d团to培c捡on驳si锄de里r摔an兵y片te曲ch俩no壁lo锈gi愧ca赔l吵de欧ve城lo译pm性en记ts萍th级at谷c吧ou虚ld有h梁e卷lp选i执mp员ro搂ve装p川ro婶du锻ct盗iv船it件y.高It庙b颠ec迫am唱e节im准pe呜ra浪ti照ve著t享o谦pr糠od副uc柱e成be础tt程er窑p延ro钓du电et阻s拿at胜l败ow则er狭c凡os便ts举i弦n氧or美de镜r告to卡be尘c划om披pe降ti赴ti今ve猛w培it英h员fo跌re启ig弯n但ma具nu俯fa缘ct匹ur替er派s.床O量th娇er秧f栋ac顺to宪rs塔s袜uc册h酬as秘t愁he倦n表ee籍d伴to贫f纹in召d俘be洽tt驾er羽w消ay宗s弟of巨p订er段fo内rm凝in款g笋da傲ng辱er讨ou心s旅ma竞rm活fa弃ct轮ur主in纠g冰ta番sk乐s秧co邪nt蛇ri微bu运te原d炸to劳t穴he处de穷ve枪lo乘pm次en细t索of扣聚in材du盏st磁ri鸭al夹r意ob跌ot泄s.泥H牺ow守ev召er静,猎th食e刘pr材in饮ci葵pa策l剧ra暮ti养on河al剩e桂ha史s找al搏w苏ay装s摘be怕en饼,a额nd叫i段s掏st腿il延l,救i胸mp栽ro竹ve妹d堂pr域od货uc昼ti耐vi泥ty体.挪On屠e凝of合t坊he稍p毒ri众nc顽ip勾al谢a寻dv萄an蛋ta掉ge踏s骨of扶r拾ob兴ot怜s挖is街t攻ha盒t尾th贼ey连c耻an抹b茫e债us往ed辞i蝶n海se胶tt丰in腿gs矮th幻at蜻a展re俗d蠢an玉ge丽ro架us且t量o喉hu泡ma悼ns闹.搁We米ld许in如g燕an陷d活pa掩rt涂in头g蜡ar自e呼ex坝am想pl御es鸡o蹦f辫ap哭pl吊ic帝at哀io蔽ns略wh吐er搏e抽ro悼tm这ts悬c涛an倒b馆e终da居ng向er诉ou雕s努to剪h贸um安an莲s.填E淡ve情n苗th盘ou吵gh惠r妖ob恋ot恨s传ar直e吨cl炒os萄el翁y苹as鉴mc荐ia黄te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