机床上下料机械手设计说明书

第1章绪论1.1选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。1.2设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。1.3国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发；E．焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。1.4设计原则在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器（PLC）、电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次设计。溜第2清章好设计恋方案机的论脖证哈2.如1善机械膝手的代总体斥设计衫2.纠1料.1润机械档手总侨体结阿构的港类型饰工圣业机静器人丹的结便构形鞋式耽主要还有嗓直角喝坐标爬结构拘，级圆柱幸坐标脏结构宰，龄球坐诞标结疯构毫，关灾节型集结构虑四种仆。各薄结构挠形式相及其畏相应棚的特数点，还分别扭介绍蚁如下呢。踩1.陈直角夜坐标群机器困人结亚构巧直角娃坐标备机器迅人的圾空间填运动寿是用润三个秤相互怕垂直微的直隙线运帽动来励实现财的，猾如图晃a闹2-辛1亩.抓。由划于直旱线运叨动易侄于实连现全动闭环浪的位可置控晨制，芝所以总，直泳角坐沃标机蝶器人允有可斥能达劈到很迟高的脂位置舞精度役（范μ乎m千级）聋。但扯是，奸这种夏直角若坐标怒机器萝人的约运动野空间顽相对云机器称人的峡结构似尺寸承来讲咱，是厌比较颗小的慧。因胆此，慈为了祝实现也一定毒的运谦动空迁间，传直角白坐标骨机器避人的棉结构伙尺寸搬要比盐其他恰类型读的机蚊器人硬的结镰构尺烦寸大高得多孤。漆石据直角营坐标刘机器对人的返工作甚空间宗为一白空间甜长方疼体。绞直角咳坐标偷机器锈人主坐要用和于装滥配作顷业及烤搬运仓作业设，直摸角坐颗标机拌器人餐有悬目臂式端，龙何门式肆，天绞车式难三种初结构应。拣2.班圆柱惜坐标惰机器罢人结澡构遥圆柱锐坐标屑机器肉人的恳空间仇运动浴是用给一个卸回转虚运动俯及两双个直清线运袜动来尼实现动的，血如图芬2-吃1蒜.筑b。贱这种裙机器绩人构缓造比牛较简减单，晶精度垄还可液以，扫常用猾于搬扭运作叙业。绑其工钳作空话间是给一个糊圆柱亲状的善空间伍。蜜3.振球坐贤标机腿器人绪结构谁球坐掉标机攻器人涨的空凝间运狼动是石由两多个回定转运潮动和备一个壳直线悟运动晴来实膝现的勾，如顿图中2-失1桶.钓c。萌这种贞机器棉人结私构简隶单、级成本份较低绸，但酱精度俩不很层高。底主要粘应用侄于搬薯运作奋业。港其工得作空辫间是繁一个盏类球听形的贞空间脖。躁4.纹关节例型机谜器人馒结构侦关节兄型机睁器人挽的空剖间运泻动是疫由三棍个回牵转运恶动实登现的丘，如预图蝇2-询1牢.馅d。棋关节餐型机摊器人潮动作荐灵活恒，结狮构紧瓶凑，更占地为面积党小。衔相对移机器蜜人本奏体尺夫寸，柳其工栽作空鸭间比挡较大埋。此禾种机速器人贵在工首业中嫌应用负十分号广泛恭，如上焊接灾、喷丽漆、据搬运溪、装宏配等妈作业绑，都露广泛嫩采用教这种吊类型吗的机猫器人嚷。高关节捎型机腐器人揪结构还，有病水平艘关节汗型和到垂直堪关节洲型两室种。瓶图衣2-岂1窝妨四种秘机器倡人坐垒标形栋式阅2且.1漫.2员设呼计具根体采遮用方棒案世图2套-2铸具体垄到本裕设计蹈，因截为设雷计要延求搬腿运的棍加工莲工件币的质施量达新30掌KG要，且挨长度值达5秤00浙MM践，同钟时考吗虑到雹数控争机床闻布局探的具线体形迫式及真对机砖械手瓦的具皱体要怨求，剃考虑嗽在满渠足系径统工玩艺要梳求的哲前提雾下，猾尽量矮简化趋结构逃，以猫减小项成本砖、提服高可晃靠度甩。该颂机械绸手在狱工作完中需脖要3们种运壳动,迟其中铃手臂挺的伸尤缩和敏立柱谁升降顷为两垦个直岗线运茅动,秃另一缓个为齐手臂铜的回步转运怪动,纲综合董考虑跨，机黎械手废自由腊度数社目取愚为3河，坐即标形再式选舍择圆闭柱坐款标形概式，刘即一殊个转绒动自支由度熄两个赢移动齐自由恩度，婶其特够点是谨:结娃构比庸较简析单,量手臂滤运动却范围川大,撒且有冻较高竹的定殿位准授确度棋。坡机械袄手工织作布形局图拐如图姑2-卡2所荡示锁。夕2.刃2逢机械较手腰过座结魔构的颈设计范进行染了机斯械手骆的总抓体设黄计后验，就荣要针夏对机臂械手高的腰朴部、间手臂喘、手梳腕、央末端蜘执行可器枪等各康个煌部分茂进行形详细惯设计互。甚2.结2.鞠1也机械亲手腰遗座结脸构的厕设计阁要求跨工业激机器辈人腰恩座，祥就是要圆柱究坐标呆机器播人，值球坐机标机夸器人脂及关援节型置机器能人的香回转制基座渴。它时是机崭器人扒的第单一个免回转特关节狐，机侧器人籍的运屑动部篮分全览部安掌装在择腰座霉上，此它承恰受了千机器扩人的难全部幻重量什。在宋设计痛机器缩人腰禾座结姨构时勿，要掩注意崭以下武设计尘原则骑：胶1纳.芳腰座景要有莲足够绩大的宪安装牌基面缩，以悟保证忍机器银人在剖工作似时整宏体安润装的杆稳定牙性。科2诸.江腰座灭要承纺受机军器人燕全部耐的重行量和止载荷披，因轧此，刘机器夕人的捧基座许和腰询部轴品及轴口承的斜结构聚要有野足够姐大的匹强度摸和刚诸度，讽以保垃证其刮承载悦能力英。捷3.坏机器绸人的裤腰座葬是机虎器人士的第旺一个塞回转香关节君，它陆对机杨器人欠末端惑的运源动精捕度老影响析最大漆，因辣此，饱在设巾计时址要特夺别注持意腰翼部轴手系及野传动逃链的拥精度柿与刚薄度的易保证材。草4.穷腰部宴的回疼转运水动要些有相哨应的普驱动伤装置调，它圾包括闭驱动距器（替电动值、液醋压及镜气动财）及见减速左器。优驱动奥装置论一般席都带汤有速醒度与嘴位置教传感匆器，井以及中制动图器。管5.宵腰部叔结构背要便鸣于安岭装、牧调整源。腰蹄部与垦机器熔人手臭臂的田联结希要有蓬可靠图的定时位基俗准面待，以籍保证却各关猾节的货相互渗位置拢精度港。要茎设有思调整出机构监，用楚来调筑整腰舞部轴辞承间木隙及青减速滩器的捞传动崭间隙量。第6衣.氧为了伍减轻适机器煤人运笨动部郊分的缎惯量尝，提额高机民器人扰的控息制精玩度，跳一般际腰部喂回转蛋运动南部分浑的壳拌体是技由比宋重较荡小的扑铝合滋金材住料制沟成，日而不揭运动段的基捷座是勇用铸叛铁或押铸钢新材料割制成麻。汪2.烧2.哥2纽设计搜具体亦采用锐方案贵腰座快回转同的驱汉动形拖式要捧么是绍电机嫩通过驰减速脂机构罪来实评现，翅要么己是通肥过摆奏动液扫压缸珍或液趁压马府达来宽实现快，目愚前的煌趋势请是用查前者锁。因妙为电援动方老式控跌制的裕精度厌能够据很高拥，而脉且结额构紧政凑，伸不用奥设计着另外佣的液尾压系撑统及吴其辅糠助元盛件。茫考虑赚到腰毛座是债机器村人的修第一郊个回阵转关蛛节，遗对机台械手祖的最荷终精俭度影旨响大红，故逃采用换电机老驱动灿来实忧现腰背部的纺回转哑运动断。一谅般电彻机都晴不能塘直接仙驱动陵，考尸虑到运转速手以及妨扭矩虾的具镜体要脆求，凭采用膝大传房动比衡的齿雅轮传舒动系括统进问行减膜速和兄扭矩测的放丝大。兔因为候齿轮每传动妇存在旋着齿隐侧间单隙，之影响旷传动钳精度厚，故答采用名一级础齿轮倦传动绕，采够用大脉的传株动比晚（大顶于1慈00异）径，峡同时区为了芹减小移机械钩手的霞整体冻结构够，齿铅轮采牙用高掩强度评、高哲硬度漫的材诱料，遥高精州度加君工制送造，起尽量奋减小滨因齿上轮传飞动造浑成的敲误差企。驰腰座筑具体尘结构屿如图厉2-慕3港所示夹：返图秋2-绍3流腰座彻结构胖图晕2.勺3石机械奇手拌手臂时的结粉构设倒计愤2.外3.忍1吉机活械手规手臂禽的设凤计要卖求姐泥爷机器企人手租臂的厦作用顺，是翁在一仪定的卧载荷异和一架定的染速度潜下，轰实现秆在机博器人企所要胶求的土工作辽空间协内的岂运动等。在档进行惊机器绒人手列臂设耳计时龄，要普遵循榴下述众原则篇；粗1.部应尽怕可能轨使机煮器人疲手臂修各关葱节轴卸相互售平行秧；相姑互垂零直的惊轴应漆尽可齿能相贩交于培一点御，这慢样可坏以使巷机器阵人运拜动学烈正逆越运算穴简化疫，有梁利于帮机器恐人的佛控制菊。顾2.杀机器委人手衣臂的指结构糠尺寸钞应满寿足机斯器人痛工作方空间棕的要孙求。叹工作舌空间光的形叮状和泳大小致与机腥器人谈手臂箭的长毯度，滥手臂晒关节偏的转诱动范贴围有被密切勉的关失系。取但机逢器人留手臂由末端疤工作胖空间患并没姥有考东虑机南器人瓣手腕残的空开间姿遵态要播求，塘如果浙对机佛器人绒手腕悦的姿村态提集出具男体的立要求桑，则掘其手置臂末遥端可蠢实现巧的空蜜间要戏小于盯上述缓没有开考虑毫手腕方姿态族的工诞作空堂间。舒3.披为了党提高裙机器溜人的旬运动恐速度饲与控评制精交度，便应在昨保证落机器影人手贩臂有猫足够义强度书和刚矮度的俭条件匙下，填尽可橡能在连结构颗上、典材料涌上设株法减筐轻手腥臂的携重量届。力轨求选衰用高弹强度夸的轻从质材挖料，胜通常羽选用帮高强致度铝奥合金亭制造命机器数人手胆臂。合目前插，在割国外养，也碎在研器究用分碳纤卡维复耽合材厚料制畜造机快器人注手臂侨。碳门纤维糟复合皮材料梯抗拉遣强度侍高，沟抗振扩性好夸，比赶重小恢（其膊比重蓝相当神于钢葱的1驶/4学，相稠当于坏铝合超金的切2/监3）喉，但与是，眉其价局格昂狮贵，蜡且在锣性能龟稳定笑性及藏制造毒复杂予形状懒工件货的工吧艺上敲尚存役在问训题，系故还她未能物在生站产实炮际中视推广言应用勇。目蠢前比树较有廊效的作办法系是用隔有限帮元法壤进行图机器购人手翁臂结光构的蚂优化耕设计拉。在待保证坏所需扔强度转与刚夸度的汇情况葡下，触减轻屿机器早人手钥臂的透重量点。凉4.帅机器相人各炭关节巾的轴视承间致隙要通尽可管能小案，以搬减小喂机械喜间隙责所造终成的挣运动拣误差歉。因触此，熟各关珠节都贞应有蹄工作屿可靠狮、便污于调太整的皱轴承丸间隙孩调整叠机构城。峰5.漫机器话人的露手臂令相对厕其关梨节回晚转轴妻应尽绢可能凡在重正量上易平衡谁，这亏对减脏小电钓机负遭载和希提高予机器捏人手份臂运把动的国响应础速度秤是非勾常有店利的瞧。在奇设计胸机器竭人的察手臂俘时，数应尽萄可能支利用交在机铃器人午上安析装的舱机电园元器格件与丰装置勇的重间量来泳减小标机器鼓人手唐臂的信不平抬衡重称量，果必要皇时还脏要设指计平齐衡机常构来舍平衡丹手臂苗残余破的不位平衡屯重量徒。跃6.域机器冷人手嚷臂在飘结构蜘上要歇考虑尘各关芬节的萌限位庙开关等和具萌有一揭定缓迎冲能六力的田机械呼限位朗块，熟以及恳驱动昂装置以，传碗动机初构及龄其它变元件陵的安鼓装。肥2.做3.盈2沙设计熔具体破采用度方案重机械当手的弦垂直批手臂戒（大谢臂）独升降班和水惜平手您臂（举小臂差）的镇伸缩贤运动枯都为著直线劲运动爆。直狐线运踪动的公实现裳一般兵是气忙动传柏动，懂液压弯传动秒以及诉电动其机驱妻动滚贝珠丝筑杠来额实现升。考将虑到死搬运稼工件耗的重判量较触大，云考虑秀加工柿工件保的质昏量达挑30绩KG绣，属除中型担重量旋，同县时考俱虑到领机械洗手的宽动态络性能多及运裁动的朽稳定炕性，翅安全上性，交对手毛臂的聚刚度炉有较皮高的存要求呈。综航合考痒虑，桨两手恐臂的握驱动药均选遭择液惭压驱皱动方兽式，旁通过数液压舅缸的枝直接送驱动布，液脖压缸侧既是年驱动烟元件爬，又哥是执译行运酿动件览，不践用圈再迫设计男另外元的执池行件炎了；都而且持液压涂缸实皂现直拢线运妻动，饥控制控简单纲，易赛于实维现计术算机分的控愚制。离因为横液压换系统配能提怜供很疮大的劳驱动原力，哪因此必在驱龟动力驻和结拔构的唉强度闯都是刚比较宏容易限实现皮的，绸关键园是机绩械手展运动澡的稳馅定性莫和刚途度的复满足怀。因勺此手掠臂液办压缸挥的设涂计原捞则是解缸的竭直径镜取得枝大一妈点（驳在整敲体结昨构允旷许的灯情况利下）赢，再忽进行形强度锁的较敢核。扇同时妄，因天为控筒制抱和肺具体痒工作猴的要砖求，拾机械虽手的秧手臂辰的结害构不能能太真大，紫若仅屠仅通币过增售大液它压缸妹的缸地径来来增大屿刚度迈，是快不能引满足婶系统干刚度轿要求摸的。喊因此采，在县设计涌时另按外增街设了坟导杆杜机构初，小稼臂增志设了能两个坚导杆辉，与塞活塞剑杆一组起构掉成等福边三堤角形洽的截扔面形缠式，缠尽量慨增加竖其刚恋度；语大臂倚增设友了四厨个导掠杆，寺成正售四边法形布贞置，似为减礼小质近量，救各个送导杆恐均采确用空之心结析构。僻通过患增设椒导杆教，能叠显著生提高祝机械控手的移运动捐刚度欢和稳美定性注，比替较好铲的解亭决了淡结构智、稳央定性镜的问绒题。贡2.侄4蝇机械誉手各腕部捷的结肠构叛设计跃机器向人的艘手臂睡运动每（包痰括腰批座的屑回转迈运动理），寿给出划了机错器人善末端扬执行饮器在日其工铁作空棵间中驱的运增动位纸置，勿而安辫装在购机器专人手纳臂末叹端的径手腕叮，则如给出乒了机逼器人蒙末端孙执行伏器在懂其工袍作空解间中蚁的运劈动姿哄态。拴机器忌人手悔腕是傻机器桂人操呼作机荐的最荷末端骑，它熊与机折器人枝手臂筝配合塞运动势，实辣现安恢装在回手腕例上的并末端虫执行株器的澡空间酬运动犬轨迹厚与运守动姿逝态，摇完成喷所需陡要的干作业部动作琴。绑2.匀4.罗1好机器堵人手淋腕结办构的诵设计暴要求愿1.螺机器雪人手狠腕的腾自由饥度数穷，应步根据赢作业陶需要熊来设药计。内机器美人手赵腕自朴由度拼数目籍愈多水，各请关节葬的运国动角斤度愈急大，役则机笋器人痰腕部期的灵霸活性衫愈高全，机遮器人铺对对机作业梦的适龄应能拢力也惕愈强蒙。但涉是，稿自由院度的芬增加烦，也笋必然虾会使引腕部愈结构哥更复炸杂，尖机器角人的框控制透更困剖难，秘成本蓝也会飞增加位。因寇此，寄手腕针的自赏由度折数，拆应根结据实腐际作丛业要怪求来匹确定悟。在配满足龟作业倒要求床的前诞提下燕，应滨使自洪由度炸数尽乖可能粉的少尤。一辉般的衰机器缸人手秒腕的率自由壳度数讯为2溪至3赠个，画有的压需要肠更多来的自融由度阴，而陡有的吃机器山人手降腕不洋需要借自由顶度，葛仅凭维受臂轧和腰尚部的赖运动斜就能婶实现翻作业恩要求辞的任专务。种因此搭，要宗具体愚问题距具体察分析疤，考横虑机益器人辨的多垂种布止局，营运动逢方案灶，选梢择满窄足要美求的在最简帐单的谊方案闻。该2.悼机器垒人腕狱部安进装在尤机器峡人手颤臂的砍末端幼，在去设计寒机器吴人手顾腕时总，应胳力求党减少得其重触量和胀体积塌，结身构力帮求紧户凑。筐为了窑减轻鸽机器敞人腕哈部的婚重量始，腕种部机糟构的非驱动斥器采爷用分始离传宇动。陈腕部楚驱动笑器一词般安欺装在鉴手臂罢上，半而不扰采用政直接壤驱动税，并烂选用鸽高强它度的烛铝合毯金制急造。让3.保机器凉人手跌腕要辱与末恶端执慰行器严相联括，因狱此，贯要有诵标准完的联柳接法第兰，欢结构其上要插便于社装卸秤末端害执行栏器。降4.冷机器脖人的京手腕裙机构接要有修足够尾的强袄度和梅刚度驱，以钢保证评力与纵运动承的传屿递。嗽5议.颈要设颗有可途靠的孔传动秃间隙陡调整醋机构掉，以疤减小既空回棵间隙跟，提拦高传迟动精痛度。修6.绳手腕迁各关勒节轴泉转动勿要有谁限位情开关丹，糠并设摘置硬井限位韵，以窝防止畏超限鞠造成池机械狮损坏虏。雨2.爱4.谨2眠设计抵具体倍采用现方案洲嫌扭通过悼对数屠控机裁床上点下料科作业浑的具绿体分传析，撤考虑跳数控削机床哥加工姻的具孝体形只式及剩对机妙械手么上下候料作棚业时畏的具孝体要挥求，余在满词足系贯统工丑艺要菠求的奏前提仁下提荒高安斑全和筹可靠毛性，泻为使梨机械柴手的灿结构山尽量深简单创，降驴低控乘制的蹲难度贫，本裤设计谨手腕百不增明加自忘由度撇，实友践证局明这辉是完低全能延满足削作业秆要求谋的，泉3个判自由辣度来临实现绒机床督的上搞下料线完全柿足够虎。具挠体的斥手腕攻（手化臂手裳爪联挨结梁族）征结构酿见图席2-勾4熄。览图轧2-朗4隔手爪龄联结热结构惑2.辨5机瓣械手芒末端肤执行溉器（饰手爪祝）的丝结构扁设计亲2.膀5.床1仔机械换手末良端执词行器咳的设军计要脏求扁机器绒人末仅端执胆行器桃是安赚装在搬机器徐人手笛腕上炸用来姥进行廊某种栽操作葡或作干业的吴附加氧装置粘。机绑器人耳末端霜执行缸器的侮种类泳很多欣，以押适应娇机器取人的虏不同仍作业兄及操劣作要询求。僵末端经执行春器可只分为遣搬运别用、战加工萝用和科测量阔用等赛。碧搬运泰用末胜端执丧行器政是指尼各种眉夹持墨装置洲，用吨来抓赛取或告吸附盲被搬公运的抚物体腊。张加工果用末事端执狡行器蔑是带仰有喷骡枪、漏焊枪知、砂督轮、康铣刀脑等加冒工工象具的幸机器怒人附配加装掏置，享用来浪进行贯相应窜的加谷工作狠业。柳测量姜用末始端执微行器扫是装羽有测来量头厉或传之感器完的附对加装的置，生用来挺进行问测量缺及检呈验作谋业。态在设店计机鬼器人淹末端域执行块器时群，应煮注意扰以下魄问题裤；风1.骆机器没人末速端执晓行器膨是根凭据机纺器人天作业旁要求昨来设拾计的案。一幸个新溜的末笑端执凉行器插的出燃现，格就可聋以增皇加一肤种机板器人激新的仗应用限场所保。因文此，鱼根据痕作业忆的需答要和血人们胶的想窄象力借而创并造的租新的蕉机器背人末曲端执追行器棚，将怕不断堵的扩恰大机境器人创的应净用领烧域。带2.腊机器仓人末京端执拜行器某的重圾量、粗被牧抓取仙物体莲的重季量及泉操作陈力的绩总和干机器宪人容遍许的遵负荷键力。拼因此亏，要育求占机器副人末甚端执贱行器弱体积态小、体重量敌轻、或结构探紧凑耽。地3.杯机器跳人末次端执稀行器决的万瓦能性家与专肆用性巧是矛课盾的从。万指能末炊端执忘行器屡在结姻构上坐很复瞎杂，芬甚至晒很难榨实现猫，例客如，陪仿人恭的万萍能机裂器人冶灵巧岔手，架至今毁尚未龙实用掀化。食目前恨，能省用于被生产秆的还挺是那钉些结帽构简捧单、读万能选性不症强的锡机器晋人末斤端执眯行器开。从绪工业转实际凑应用挂出发狸，应暗着重妻开发疏各种决专用徒的、泛高效砌率的洒机器馅人末伐端执堆行器幸，加擦之以拌末端昼执行热器的历快速阿更换镇装置午，以退实现峰机器腥人多亲种作绩业功规能，占而不液主张喂用一沃个万今能的随末端久执行选器去感完成王多种县作业净。因淡为这扯种万富能的严执行肝器的爸结构伏复杂站且造煌价昂吉贵。西4.您通用田性和劣万能饼性是区两个居概念幅，万幻能性秋是指载一机属多能辉，而店通用祥性是重指有趋限的狱末端敢执行健器，衬可适拜用于抢不同历的机还器人汁，这每就要舱求末奶端执闪行器钟要有厅标准纤的机维械接竭口（撞如法僵兰）张，使像末端钉执行居器实寇现标约准化歪和积涌木化谋。称5.铅机器夹人末洁端执健行器背要便转于安吹装和赛维修其，易搜于实规现计定算机妹控制丑。用傍计算悼机控向制最抬方便典的是保电气趣式执印行机逗构。严因此羽，工纲业机升器人警执行栋机构固的主额流是恨电气冷式，背其次活是液依压式顺和气蜓压式茅（在移驱动助接口脂中需弯要增井加电帅-吧液或扒电唱-菠气变口换环柄节）付。缎2.氏5.随2谊机器袭人夹屋持器册的运刑动和破驱动垮方式枕机器皆人夹知持器谈及机股器人式手爪妇。一扔般工违业机塔器人丑手爪苗，多骨为双巷指手票爪。莫按手窝指的菌运动添方式将，可匹分为阴回转壳型和楼移动片型，畏按夹柔持方梁式来高分，万有外昌夹式混和内掉撑式询两种织。捆机器在人夹莫持器森（手霞爪）厘的驱翼动方叙式主兵要有碧三种恒1.库气动偷驱动欺方式播予称这种旦驱动羽系统反是用至电磁求阀来话控制被手爪郑的运奥动方障向，镜用气昌流调规节阀煌来调窑节其泡运动份速度后。由于于气没动驱剂动系咱统价隆格较尚低，输所以暮气动殊夹持欣器在袭工业医中应兵用较扛为普幕遍。谎另外俩，由佳于气失体的项可压说缩性盏，使喷气动翅手爪接的抓齿取运遮动具激有一岂定的战柔顺榴性，雕这一踏点是少抓取功动作弊十分刮需要换的。饶2冷.泻电动喘驱动水方式肚斧姻电盛动驱蛮动手辩爪应改用也孟较为赌广泛垒。这色种手咽爪，桥一般购采用想直流摸伺服肆电机延或步戒进电秘机，环并需底要减园速器申以获无得足抄够大臣的驱赴动力昏和力六矩。花电动森驱动炒方式贺可实纱现手猪爪的描力与名位置崖控制君。但衬是，肯这种当驱动追方式挂不能紧用于值有防球爆要亩求的斧条件顽下，盆因为讽电机级有可套能产莲生火辽花和豆发热暗。薪3.熊液压碑驱动童方式拥陡仗液压帽驱动见系统深传动兵刚度明大，捡可实单现连垦续位渡置控覆制。拆2.肥5.岁3迈机器艘人夹听持器调的典钳型结颗构等1.况楔块共杠杆楚式手送爪促利用服楔块户与杠尾杆来傍实现群手爪闭的松牌、开太，来蓄实现杰抓取置工件跑。脚2.质滑槽系式手腰爪轰当活遗塞向慧前运辽动时但，滑凉槽通挽过销设子推牧动手确爪合已并，殖产生共夹紧慨动作糊和夹戴紧力剧，当完活塞燥向后隆运动俯时，店手爪曾松开帐。这之种手盲爪开梅合行太程较身大，敌适应幅抓取罪大小末不同招的物弯体。坐3.耀连杆膏杠杆批式遗手爪炎这种启手爪尺在活扁塞的艇推力仓下，互连杆驱和杠滨杆使邪手爪火产生草夹紧术（放县松）义运动榆，由迎于杠妇杆的能力放隐大作饲用，啊这种眠手爪胜有可胳能产奏生较福大的蹈夹紧消力。杀通常衫与弹苗簧联湖合使龙用。倦4.略齿轮胆齿条页式手璃爪命这种寸手爪专通过激活塞甘推动漫齿条晒，齿恳条带什动齿陡轮旋胜转，害产生百手爪趣的夹随紧与砖松开喂动作帜。暴5.奇平行役杠杆库式手亩爪障采用径平行纹四边辫形机贿构，抖因此迫不需鞭要导屠轨就变可以思保证需手爪很的两纽手指辜保持拒平行俘运动海，比选带有合导轨徒的平咬行移如动手妙爪的巷摩擦叼力要称小很摊多。圆2.疏5.习4昆设计参具体劳采用宿方案怎结钩合具鸣体的抗工作爸情况惊，本场设计锯采用线连杆哪杠杆胳式的睡手爪跳。贡驱动列活塞宫往复询移动拍，通发过活歇塞杆捡端部基齿条另，中扬间齿辰条及旅扇形众齿条争使手图指张哗开或词闭合书。滴手指龄的最热小开奥度由警加工歪工件虾的直备径来蚂调定僵。本速设计睛按照遗工件明的直跪径为萌50吴mm揭来设栽计。灿手爪礼的具侵体结定构形扔式如驱图旺2-掉5蒸所示光：杏图亲2-功5炕机械叹手末蹈端执介行手耕爪结袄构图乓2.状6机峰械手股的机漠械传棕动机陪构的动设计衫2.勿6.哈1匀工业策机器驶人传正动机蹲构设鸣计应捷注意茧的问化题盗机器驻人是给由多间级联葵杆和兰关节拖组成胳的多疗自由蚊度的桌空间伸运动知机构恋。除绢直接张驱动编型机勒器人圆以外线，机诸器人球各联布杆及给各关句节的沸运动容都是惧由驱咽动器蜂经过桨各种郊机械斗传动近机构旗进行伏驱动拜的。腐机器奖人所引采用灰的传羊动机如构与耐一般访机械顿的传竖动机卷构相余类似芽。常死用的普机械勉传动今机构烛主要剧有螺破旋传匀动、折齿轮词传动任、同相步带筑传动思、高扑速带雅传动搬等。慌由于内传动骡部件总直接蹈影响疯着机圣器人趴的精玩度、肯稳定袜性和租快速奉响应略能力腊，因麦此，启应设易计和辆选择兴满足璃传动半间隙薪小，半精度刃高，弊低摩内擦、旨体积租小、顺重量费轻、再运动锁平稳静、响齐应速报度快哑、传姿递转竿矩大洒、谐票振频影率高寇以及旁与伺梢服电古动机成等其茄它环茅节的节动态纵性能匹相匹收配等虑要求斑的传卫动部伶件。侮在设队计机着器人奖的传渔动机何构时尽要注奶意以鞭下问贪题：绩1.鸡为了韵提高伤机器盈人的夏运动科速度种及控持制精冷度，熊要求唐机器三人各筑运动胳部件结的重驾量要瑞轻，眠惯量切要小蛛。因暑此，煌机器改人的骂传动汤机构只要力装求结茶构紧野凑，疮重量疤轻，狐体积逢小。交2.四在传新动链悦及运仰动副纹中要阵采用贴间隙经调整橡机构侄，以奸减小瞒反向涛空回透所造民成的隐运动抚误差艘。粮3.犬系统狸传动添部件野的静健摩擦萄力应转尽可睡能小妄，动树摩擦范力应灭是尽蛾可能笼小的龙正斜窄率，裹若为苗负斜妄率则呈易产晴生爬胖行，职精度途降低称，寿通命减静小。筛因此粘，要富采用舒低摩渡擦阻少力的辱传动河部件抽和导胶向支香承部范件，蝴如滚余珠丝还杠副恐、滚惕动导狼向支掠承等驾。买4.关缩短板传动肺链，握提高早传动倍与支蔑承刚抵度，姑如用召预紧废的方招法提才高滚扫珠丝垫杠副喝和滚胆动导奶轨副燥的传眼动和旦支承煌刚度咽；采认用大矮扭矩叠、宽火调速赤的直牵流或碗交流悔伺服呢电机追直接墨与丝崇杠螺萝母副呀连接潜，以络减小干中间散传动艺机构挑；丝扔杠的双支承上设计丙采用窑两端肝轴向角预紧舌或预储拉伸事支承趴结构仰等。尖5.垮选用袄最佳躺传动色比，踢以达索到提围高系指统分咸辨率甚、减久少等可效到撒执行神元件索输出万轴上老的等伪效转袭动惯六量，锅尽可沃能提延高加凝速能餐力。愉6.承缩小备反向攀死区抗误差醋，如及采取馆消除跨传动梨间隙当、减恳少支讯承变绿形等终措施局。纠7.六适当猎的阻喷尼比去，机番械零相件产替生共垒振时习，系起统的薪阻尼纠越大华，最填大振草幅就步越小俩，且霸衰减或越快古；但港大阻挺尼也林会使门系统闸的失余动量惯和反诸转误隔差增秘大，已稳态景误差邮增大柴，精仪度降赛低。奉故在梢设计牺时要谣使传质动机锡构的类阻尼饰合适纤。讲2.封6.休2唐工业其机器侄人常构用的颤传动瘦机构脆形式驱1.氏齿轮史传动丑机构伏大泄在机城器人移中常昏用的唉齿轮扮传动苗机构拾有圆启柱齿源轮，没圆锥顿齿轮指，谐馋波齿过轮，经摆线否针轮拜及蜗石轮蜗阶杆传乘动等待。脉机器旗人系贸统中辜齿轮继传动大设计扰的一考些问碑题乎（1泽）欲齿轮被传动乒形式诉及其腰传动隶比的庆最佳线匹配守选择猪。齿穷轮传塞动部叠件是霉转矩其、转译速和薄转向橡的变沉换器青用于绞伺服屯系统帝的齿苹轮减虑速器顺是一弓个力瑞矩变庭换器存。齿常轮传扇动比淋应满脾足驱合动部奴件与脂负载尽之间仗的位形移及茧转矩订、转朗速的暖匹配扫要求懂，其取输入稳电动剩机为蒸高转睁速，冒低转茎矩，愤而输两出则痰为低落转速惑，高适转矩辨。故脏齿轮脂传动贴系统填要有恩足够房的刚暖度，励还要置求其划转动伐惯量预尽量陕小，躬以便网在获遗得同舞一加改速度母时所仗需的界转矩拳小，品即在与同一蹈驱动努功率田时，借其加双速度仓响应岗最大雁。齿睛轮的弯啮合尊间隙啊会造携成传翅动死争区（时失动巴量）锈，若捎该死完区是碍闭环菜系统辜中，定则可胡能造君成系蜜统不互稳定捡，常凯使系竿统产威生低极频振事荡，挡因此葡要尽害量采膏用齿从侧间草隙小艰，精五度高物的齿弄轮；长为尽钱量降外低制碰造成茅本，菠要采荣用调融整齿让侧间甜隙的垄方法艰来消叫除或清减小屋啮合礼间隙侮，从掉而提筒高传步动精得度和输系统坛的稳醉定性栋。券（2产）俯各级坊传动回比的妨最佳摆分配各原则尾。当钳计算逐出传陶动比失后，慧为使醒减速例系统愉结构模紧凑址，满椅足动茂态性志能和成提高酿传动灰精度适的要逢求，些要对赏各级供传动港比进墙行合墨理的雨分配赶，原揪则如调下：缘a．领输出兄轴转辅角误联差最采小原垃则。摩为了浴提高最齿轮燕传动转系统芽的运鼓动精付度，狼各级帆传动服比应顿按愚“努先小寒后大创”怖的原侨则分艇配，踩以便译降低慕齿轮刺的加幸工误贷差、倘安装可误差把及回抹转误弟差对告输出舱转角景精度初的影我响。便设齿独轮传矮动中然各级布齿轮寄的转盾角误仆差换漫算到贺末级欣输出侮轴上浊的总东转角斤误差季为影，则锡（2罪-1咸）增式中浸：画--竖--巷-第别个齿量轮所驰具有共的转柴角误克差；探--洪--送-第肠个齿属轮的委转轴苍至n海级输汉出轴丽的传羽动比隶。粱则四飞级齿嚷轮传南动系俘统的慈各级蹄齿轮孔的转矮角误叙差（院、伍、.犁..翻、屡）换赢算到挑末级择输出陷轴上父的总都转角融误差撤为柴（2恼-2产）变由此节可知膀总转勒角误卡差主木要取侄决于输最末纸级齿奔轮的吃转角眉误差帅和传钢动比始的大半小。被因此意，在师设计散中最弄末两抗级的村传动亦比应静取大爽一些果，并铅尽量笋提高虽其加修工精组度。乓b．聪等效呆转动爽惯量辆最小蛮原则华。困利用抛该原射则设取计的束齿轮淘系统合要使先换算间到电介动机威轴上萍的等哑效转慕动惯茂量最绒小，典各级吉传动趁比也惰是按浙照坡“旅先小柿后大忠”贪的次严序分脉配，趟以使慈其结业构紧叙凑。倘具体朽而言反有几盟点：录（巧1及）钩对要且求运弦动平滋稳，友起停吸频繁哈和动卧态性敞能好称的伺切服系爪统，雪按最致小等尸效转典动惯哀量和袍总转岗角误兰差最显小的菠原则惩来处嫁理。牌（2伟）脏对于袍变负烫载的耳传动素齿轮杏系统蒙的各讨级传案动比壁最好旁采用梢不可树约的厘比数列，避裕免同艳期啮驾合以片降低旨噪音牺和振皮动。凤（减3猫）陡对于肌提高脾传动思精度搜和减药小回糠程误放差为何主的通传动如齿轮尼系统年，按钱总转村角误乱差最假小原涂则；以对于牵增速洗传动烟，由昌于增故速时咳容易谜破坏泡传动愁齿轮蜻系工粥作的统平稳猫性，钓应在似开始割几级瓶就增范速，岂并且意要求戏每级灰增速舟比最嘴好大州于1辟:除3，粪以有见利于砖增加级轮系粒的刚咬度，植减小冬传动粮误差狐。烂（玩4坦）搭对以端比较疏大传深动比化传动帅的齿磨轮系浮，往醒往需装要将痕定轴乞轮系麻和行帽星轮处系结灯合为胳混合大轮系戴。对震于相韵当大阁大传根动比催、并洁且要利求传么动精杏度与怖传动占效率驾高，旱传动贞平稳剥以及皱体积势小重阔量轻荒时。甘可选灭用新爱型的壶谐波冶齿轮韵传动愿。拣2.蛋谐波淡齿轮风传动柱谐波访齿轮艇传动谱具有惰结构蓝简单丽、体撑积小鞋重量棕轻，躲传动只比大链（几瓶十到堵几百混），指传动赤精度滴高、司回程席误差中小、让噪音亏低、浸传动翼平稳竟，承住载能椒力强末、效三率高部等一按系列天优点产。故斧在工精业机唱器人欢系统锻中得篮到广螺泛的阻应用薄。谐走波齿庭轮传虚动与钢少齿私差行叼星齿朝轮传限动十矮分相霉似，故它是效依靠捡柔性弹齿轮涝产生仆的可椒控变扯形波辣引起钉齿间蛋的相汇对错哨齿来盆传递有动力熔与运普动的报，故旁谐波番齿轮末传动仙与一陪般的掉齿轮隐传动驱具有互本质姿上的趴差别做。步3.逃螺旋细传动毙螺旋理传动弊及丝通杠螺抖母，用它主新要是培用来挺将旋猜转运裂动变票换为啊直线级运动捡或将摔直线次运动犁变换年为旋蛾转运五动。滋螺旋发传动址有传密递能岭量为折主的染，如虚螺旋军压力佛机、霞千斤霞顶等碑；有齿以传肝递运赖动为批主的禁，如唯机床惕工作攀台的改进给笛丝杠限。稿丝杠狂螺母丧传动每分为陶普通桂丝杠傅（滑址动摩缺擦）指和滚斑珠丝驼杠（笛滚动顿摩擦薪），腐前者逃结构朗简单亦、加辽工方痕便、贝制造胞成本忍低，良具有嫩自锁城能力伍；但艘是摩序擦阻迁力矩浅大、宿传动稼效率悄低（赔30威%~满40刮%）趣。后祥者虽意然结料构复建杂、说制造雅成本荐高，拘但是帮其最扒大的格优点倒是摩词擦阻喜力矩油小、俱传动卡效率蜓高（乔92币%~炼98哪%）永，其秃运动碑平稳驴性好把，灵行活度酿高。泊通过于预紧仔，能闲消除畏间隙锦、提贞高传浮动刚桥度；训进给革精度鞠和重额复定剖位精平度高浓。使夫用寿做命长衡；而芝且同恐步性坏好，歪使用燥可靠酒、润录滑简既单，午因此改滚珠上丝杠润在机坚器人贯中应良用很帅多。师由于老滚珠资丝杠己传动梁返行染程不阵能自沟锁；你因此团在用械于垂槽直方止向传吊动时怠，须睬附加潜自锁耍机构晌或制扰动装骨置。尘在选址用滚蜘珠丝牲杠要脏考虑桑以下魂几项睬指标和：况（闪1）陈滚珠厚丝杠触的精也度等挤级；焰（首2）狗滚珠眯丝杠趋的传娇动间价隙允乘许值境和预旱加载顺荷的盆期望键值；糊（水3）邻载荷勤条件刺（静惧、动剧载荷患）以唐及载坦荷允旷许值幻；观（她4）汪滚珠用丝杠泛的工平作寿两命；浊（阁5）歉滚珠戒丝杠铜的临营界转道速；酬（潜6）答滚珠佣丝杠六的刚籍度；威减小摇滚珠吩丝杠星空回劈行程据的方随法，蚁多是赶采用按双螺少母结底构，叹使螺壮母与晶丝杠乔之间创有一尾定的仍预加目载荷救。这陶样可庆以消纠除传采动间见隙，叔提高成传动梯精度宅与刚待度。咱但是树预加暖载荷洲会使难滚珠删丝杠咸寿命否下降艺，所歉以，虎预加狼载荷宿不应吼超过副工作她载荷煌的1挎/3稀。面4.范同步喝带传齐动施伟悬同步贞带传泰动是酷综合妨了普片通带赢传动等和链膏轮链畅条传陷动优指点的水一种勺新型浆传动嫁，它洗在带授的工末作面魄及带赴轮外盾周上欠均制声有啮林合齿敢，通前过带乖齿与辱轮齿计作啮鱼合传疑动。绍为保抵证带据和带感轮作倘无滑脑动的娘同步腔传动添，齿捉形带光采用挂了承姑载后馋无弹宣性变共形的出高强欧力材廊料，衔无弹止性滑踏动，蚂以保饲证节巾距不并变。既同步燃带具赖有传凑动比肺准确北、传最动效立率高免（可壶达9灰8%液）、财节能谷效果沾好；外能吸筹振、裳噪声慈低、心不需泊要润辞滑；族传动狗平稳主，能默高速在传动灯（可互达野40溪m腔/s敌）、睬传动漠比可号达1嗽0，翁结构科紧凑片、维复护方游便等唯优点库，故迹在机扰器人者中使碎用很叠多。巧其主容要缺所点是抓安装倘精度户要求挪高、刊中心厨距要鸣求严罪格，母同时忧具有漂一定澡的蠕搞变性浮。同蝴步带逝带轮页齿形武有梯自形齿说形和张圆弧发齿形能。验5.范钢带半传动吼钢带泥传动腿的特则点是搬钢带些与带稿轮间泄接触弟面积践大，缝是无悦间隙定传动荐、摩贴擦阻彼力大惹，无巩滑动止，结秀构简辫单紧汽凑、绣运行苏可靠崇、噪册声低臂，驱婶动力筒矩大协、寿离命长肥，钢买带无牲蠕变棉、传晒动效清率高逮。潜6.竖链传霉动嚷在机销器人较中链页传动纪多用约于腕甩传动粪上，未为了惠减轻冈机器中人末希端的述重量结，一呈般都疼将腕践关节沿驱动强电机窗安装蚂在小客臂后轧端或林大臂奴关节罗处。雕由于姻电机灵距离疏被传洗动的雹腕关犬节较撇远，搏故采循用精责密套序筒滚名子链掩来传穷动。发7.睡钢丝宝绳轮插传动品钢丝如绳轮嫁传动休具有矮结构鸽简单杨、传以动刚保度大滑、结绩构柔捏软，良成本耽较低难等优哈点。堪其缺游点是带带轮钩较大箩、安蛾装面榨积大词、加炼速度旬不宜尾太高文。核2.堆6.洋3艰设计可具体咱采用族方案抵巷祝具体巾到本枕设计践，因训为选介用了寄液压尘缸作词为机捷械手倒的水啄平手猴臂和弦垂直侧手臂惠，由织于液夸压缸钳实现欺直接权驱动藏，它裕既是饱关节倒机构叼，又侦是动你力元胖件。喜故不奋需要付中间烂传动框机构抹，这坏既简势化了锐结构龟，同拥时又爷提高扒了精贺度。拔而机横械手躺腰部腐的回默转运约动采涉用步扇进电苏机驱件动，搏必须切采用榆传动孝机构案来减贿速和往增大牧扭矩蜡。经运分析塌比较露，选捕择圆恳柱齿婚轮传育动，恭为了封保证犯比较图高的趋精度脂，尽华量减缓小因劝齿轮户传动报造成砍的误剪差；灯同时悠大大徒增大奋扭矩悟，她同时刺较大第的降雅低电维机转辟速，脊以使仙机械遗手的芦运动法平稳爬，动口态性宇能好废。这敏里昏只采佳用一沉级齿捡轮传傍动，为采用侦大的获传动勺比（孤大于贸10已0）柏，得齿轮项采用但高强爬度、换高硬幕度的乒材料母，高懂精度毯加工胀制造蜜。嫂2.蚊7嫩机械劣手驱韵动系签统的可设计津2.佩7.夺1笨机器京人漆各类起驱动星系统勇的特奇点涂工业众机器喂人的隶驱动薪系统取，按典动力级源分脚为液寿压、予气动帖和电篮动三番大类细。根部据需浓要也吩可这济三种荒基本球类型持组合渡成复火合式御的驱邀动系抬统。脉这三钓类基眨本驱案动系竖统的释主要屠特点解如下愤。抖1.晌液压俘驱动菠系统策由于磁液压缎技术痕是一抄种比岂较成愈熟的魂技术健，它陷具有音动力沾大、历力（盘或力鹊矩）呆与惯糟量比犹大、妻快速餐响应呜高、共易于酬实现卵直接忘驱动透等特预点。款适合论于在什承载摘能力档大，斑惯量障大以桥及在另防火岁防爆宜的环趣境中较工作蚕的机怠器人惰。但讨是，退液压魔系统碍需要孕进行犬能量竭转换飘（电霜能转棚换成袜液压岗能）废，速上度控蠢制多岂数情价况下淘采用柄节流泡调速树，效落率比本电动浅驱动韵系统惰低，简液压交系统蜜的液估体泄压露会效对环盾境产养生污龄染，删工作驻噪音散也较隶高。厉2.戏气动溜驱动欧系统终具有吨速度萝快，葬系统灿结构毙简单泉，维旧修方如便、吐价格厉低等福特点驴。适撕用于承中、诵小负刻荷的送机器照人中画采用衫。但来是因双难于明实现遣伺服蒸控制芬，多群用于限程序陷控制困的机逐器人忍中，崇如在坚上、饭下料笼和冲呜压机挂器人你中应添用较摧多。粱3.诉电动语驱动墙系统谱由于闲低惯雅量、脾大转喉矩的浩交、壤直流冤伺服诞电机尖及其各配套红的伺录服驱妙动器斑（交礼流变外频器覆、直德流脉毛冲宽币度调乖制器算）的镰广泛沉采用锋，这钱类驱藏动系不统在势机器跟人中垂被大货量采允用。恼这类蝴驱动扒系统遗不需联要能尖量转狡换，死使用庙方便阁，噪算声较使低，违控制冬灵活桥。大钓多数与电机总后面玻需安呼装精帐密的骂传动旱机构鹊。直躬流有耽刷电喷机不胆能直锁接用筝于要袖求防包爆的挽工作狸环境炎中，轮成本哑上也汁较其疤他两券种驱盲动系初统高骗。但会因为瑞这类誓驱动肿系统单优点种比较渣突出迈，因客此在皆机器醋人中萄被广凳泛的劲使用室。由2.券7.选2党工业丧机器描人驱涛动系古统的缴选择农原则贸守醉设计凤机器倚人时建，驱犬动系论统的闷选择挺，要闲根据衫机器园人的晃用途震、作馅业要倚求、庙机器恒人的缺性能燃规范联、控模制功跨能、稀维护姥的复距杂程付度、道运行老的功飞耗、映性价阁比以损及现备有的祖条件步等综寺合因丰素加筑以考后虑。超在注房意各事类驱韵动系为统特编点的限基础旁上，羽综合耍上述万各因震素，赢充分易论证谨其合康理性访、可危行性疾、经杨济性访及可靠靠性辅后进棍行最亦终的眨选择用。一太般情桌况下腐：聪1.锣物料盲搬运呼（包迎括上沿下料队）使劣用的收有限身点位脖控制蜻的程颈序控歉制机汽器人劝，重疲负荷愧的选逝择液论压驱宁动系抬统，辈中等原负荷脉的可追选电徐机驱迎动系贺统，惑轻负资荷的孟可选叉气动时驱动社系统偿。冲姨压机佳器人卖多采螺用气虾动驱牵动系棵统。配2.甚用于殿点焊翁和弧喜焊及壤喷涂搁作业植的机清器人穿，要臣求具蚁有点技位和翠轨迹毕控制辱功能李，需导采用勇伺服魄驱动膜系统彼。只璃有采设用液吗压或苍电动贡伺服抄系统性才能栗满足的要求票。点句焊、响弧焊咐机器织人多香采用馆电动律驱动治系统汽。重咏负荷南的任停意点柴位控拴制的垦点焊翻及搬曲运机削器人浅选用部液压女驱动身系统色。葬2.馒7.尺3傅机器役人押液压全驱动菠系统灶叔对液压握系统想自1勇96卸2年降在世劈界上驶第一惯台机屋器人居中应旬用到乓现在寸，已再在工威业机至器人怪中获叔得了祥广泛馆的应脖用。关目前腥，虽似然在违中等浊负荷诚以下膊的工辰业机绪器人束中大雄量采要用电泛机驱疤动系查统，投但是赴在简脑易经粥济型温、重匪型的值工业肠机器宜人和牢喷涂粱机器修人中纱采用搬液压典系统驶的还灭仍然程占有炊很大评的比拐例。薪液压街系统充在机介器人橡中所颗起的呜作用习是通壤过电铅-液掩转换他元件菜把控床制信甜号进秆行功宜率放奸大，兔对液线压动喜力机笨构进茎行方敬向、艺位置份、和臣速度何的控稻制，流进而全控制都机器用人手揭臂按检给定芬的运递动规丧律动蔽作。贺液压抚动力芒机构喷多数停情况芦下采专用直齿线液部压缸呢或摆身动马饿达，锦连续压回转肿的液乳压马祥达用乏得很焰少。念在工碑业机虹器人威中，虫中、悲小功取率的嘉液压台驱动仍系统颗用节轧流调饿速的风为多电，大闻功率牌的用先容积爸调速金系统造。节泻流调区速系铁统，售动态讨特性挖好，贷但是贱效率坛低。等容积值调速际系统闷，动昏态特壤性不旦如前太者，这但效刘率高闪。机富器人驻液压彼驱动吧系统号包括和程序甲控制彼和伺倚服控虑制两孙类。闪1.阿程序膨控制移机器勇人的牢液压秩系统医这类逮机器省人属容非伺蔑服控坑制的杆机器丛人，鬼在只堪有简乘单搬巧运作挂业功炭能的渣机器轨人中伟，常淹常采蚀用简虑易的辩逻辑运控制进装置乞或可察编程悦控制垒器对解机器工人实帅现有房限点蚀位的序控制蜡。这移类机似器人落的液昌压系叶统设朋计要巷重视魔以下宅方面怨：宾（1缝）换液压浙缸设滩计：走在确炭保密苏封性英的前凉提下好，尽板量选鄙用橡填胶与刃氟化辨塑料阻组合丛的密岩封件坦，以伟减小诸摩擦怀阻力济，提姨高液妙压缸滔的寿托命。羡（2研）耽定位斩点的欣缓冲轧与制施动：威因为亭机器匙人手刑臂的拨运动兆惯量缎比较候大，守在定戒位点梯前要勤加缓颠冲与荒制动浓机构库或锁淹定装松置。粱（3伙）紫对惯莫量比吊较大诸的运伟动轴任的液巾压缸摄两侧盈最好史加设捡安全奥保护才回路金，防镇止因滩碰撞单过载培而损症坏机小械结屈构。后（4皆）宵液压沙源应锁该加凡蓄能投器，熟以利区于多距运动牌轴同血时动辫作或间加速湖运动火提供字瞬时肺能量独储备贩。慕2.饼伺服缺控制稻机器候人的客液压胖系统期具有隙点位龄控制婚和连便续轨厅迹控费制功坊能的呼工业饼机器父人，陶需要控采用改电-松液伺亩服驱婆动系维统。颤其电圈-液驱转换跑和功冶率放敢大元塔件有燃电-初液伺猎服阀膏，电井-液药比例朱阀，硬电-沉液脉肥冲阀城等。收由以费上各便类阀肉件与很液压踩动力薪机构仰可组蚂成电擦-液凳伺服未马达量，电玩-液浑伺服职液压笨缸，陡电-沫液步伪进马没达，甘电-纲液步镰进液刘压缸计，液刘压回英转伺绢服执姜行器悟（R脏SA制-R厌ot础or灶y草Se患rv位e银Ac僵tu赶at猴or北）等蹄各种哑电-棕液伺出服动尚力机有构。验根据挤结构酸设计祸的需捆要，殖电-渡液伺撞服马楚达和趋电-谊液伺竭服液麻压缸妙可以予是分遭离式恰，也获可以孟是组腰合成艇为一变体。嚼如果抱是分酿离式蒸的连鹊接方虫式，寨要尽片量缩脾短连缎接管余路，沸这样粪可以偶减少诵伺服群阀到银液压卫机构争间的犹管道汇容积伯，以牛增大锤液压细固有推频率抖。萝在机竭器人凤的驱盘动系放统中建，常轨用的哄电-妙液伺惠服动悔力机路构是姥电-焰液伺专服液捎压缸级和电船-液谢伺服柄摆动吗马达垫，也慌可以扶用电趴-液俘步进毁马达谈。液鼓压回灾转执荡行器烘是一饶种由基伺服淹电机横，步瞎进电维机或雾比例蛋电磁捉铁带忙动的浆一个顶安放标在摆悉动马浊达或免连续煎回转杜马达炸转子驻内的聪一个农回转元滑阀贯，通签过机山械反罚馈，含驱动齐转子崭运动宴的一慢种电必-液发伺服蚊机构叹。它汁可安愿装在赌机器痕人手乒臂和敞手腕烦的关危节上罩，实盘现直扮接驱箱动。博它既打是关舍节机弯构，极又是络动力绵元件对。贫2.芽7.迫4豆机器辩人迟气动验驱动林系统切根玩气动遣机器界人采挽用压瑞缩空夸气为授动力扶源，描一般您从工招厂的有压缩础空气前站引立到机收器人停作业线位置杆，也竟可以透单独赠建立意小型矩气源速系统絮。由蝴于气胞动机趟器人睡具有购气源捡使用川方便租、不耐污染过环境字、动栗作灵单活迅佳速、构工作块安全贯可靠恶、操叹作维复修简疑便以磁及适梅宜在壤恶劣男环境纽下工纹作等仆特点如，因敬此它山在冲课压加向工、财注塑食及压天铸等经有毒圣或高改温条怕件下颂作业施，机拼床上遇、下寻料，潮仪表淋及轻突工行葛业中筒、小谋型零滩件的伏输送窑和自主动装耍配等洪作业金，食穗品包被装及赢运输座，电页子产截品输管送、贪自动怠插接曲，弹聚药生对产自气动化宅等方炭面获旷得大串量应比用。若隶妹气动除驱动滑系统价在多产数情口况下诱是用研于实弟现两杀位式前的或陆有限母点位就控制粗的中匠、小慰机器乘人中亮的。递这类贸机器供人多加是圆谣柱坐施标型卸和直瓶角坐塑标型晋或二践者的调组合档型结意构；叨3-夹5个帖自由奉度；并负荷忌在2钢00传N以班下；货速度缓30贱0略-1嗓00瓣0m史m晌/s坑；重少复定馅位精却度为胞+/班-0暮.1因-0态。哈5m重m晨。控犬制装宴置目女前多广数选丸用可耀编程释控制腔器（章PL许C）羞。在吵易燃跨、易王爆的漂场合区下可覆采用碗气动薪逻辑毕元件晌组成缺控制柿装置培。气毙动驱嫌动系由统稿大体江由以欠下几侨部分撞组成盗。仆1.沿气源弃组签由纠总压脸缩空虹气站姨提供孕。气误源部围分包秆括空押气压仙缩机缩，储骄气罐个，气鸣水分纯离器疾，调到压器刑，过贸滤器信等。计如果破没有潮压缩纷空气健站的亦条件批，可菌以按劈机器逃人及方配套下的其章他气凉动设汗备需鱼要配到置相污应供马气量届的气购源设吃备。神2.疗气动治三联住件议总由安分水理滤气量器，颗调压皂器，坏油雾间器三想大件殊组成辛，可斤以是奏分离鼓式，垫也可护以是我三联针组装牢式的瓶，多越数情做况下走用三准联组舍装式状结构获。不座论是童由压胳缩空肾气站治供气储还是哨用单驱独的唯气源杆，气世动三爷联件冒是必盯备的渣。虽功然用幻无润袍滑气垫缸可晌以不江用油篇雾器孔，但壮是一狼般情猴况下电，建崖议也溉在气滔路上撇装上赖油雾仔器，率以减荡少气台缸摩疑擦力浸，增撤加使缸用寿水命。校3.昆气动表阀承气动扁阀的越种类隐很多协，在斯工业舟机器荣人的佛气动乞驱动筛系统榴中，闭常用毙的阀巧件有非电磁嫂气阀车、节末流调拘速阀圆、减拌压阀苏等。算4.唯气动壮执行钥机构悬多数拢情况萝下使今用气悉缸（硬直线盟气缸值或摆忆动气仔缸）易。直叛线气食缸分券单动菜式和舅双动雾式两朝类。浮除个跨别用玉单动葡式气炊缸外毯（如虏手爪颗机构庆上用信的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