ROS机器人开发实践

ROS机器人开发实践读书笔记模板01思维导图读书笔记目录分析内容摘要精彩摘录作者介绍目录0305020406思维导图机器人基础原理机器读者内容小结第章机器人机械基础话题通信功能空间机器模型环境配置本书关键字分析思维导图内容摘要内容摘要本书以《ROS探索总结》系列博文为基础，重新整理了ROS相关基础要点，让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理；在此基础上，本书以实践为重心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法，并且翻译了众多ROS中的图表、内容，帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发，将书中的内容用于实践。读书笔记读书笔记还是值得推荐。内容非常丰富，从海龟**到opencv,slam再到tensorflow,自动驾驶还有前沿的ROS2全部玩转。五星评价，书玩儿年，2020年看的第27本书，ros的第二本书。熬夜快速看完了第一遍，对整体影响做一下记录。其次，后面介绍了基于ROS虚拟系统常见的应用场景和仿真方法实现过程，比如导航，slam，机器学习，图像处理等技术。缺点也很明显，不管是前面的ros基础也好，或者后面的应用也好，都停留在介绍层面，深层次的理解和总结是没有的，这也是说为什么适合快速阅读，ROS扫盲。精彩摘录精彩摘录ROS的核心——分布式网络，使用了基于TCP/IP的通信方式，实现了模块间点对点的松耦合连接，可以执行若干种类型的通信，包括基于话题（Topic）的异步数据流通信，基于服务（Service）的同步数据流通信，还有参数服务器上的数据存储等。节点（Node）就是一些执行运算任务的进程，一个系统一般由多个节点组成，也可以称为“软件模块”。ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。ROS的设计目标是提高机器人研发中的软件复用率，所以它被设计成为一种分布式结构，使得框架中的每个功能模块都可以被单独设计、编译，并且在运行时以松散耦合的方式结合在一起。ROS并不是一个传统意义上的操作系统，无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上，而是需要依托于Linux系统。怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜。目录分析1.1ROS是什么1.2如何安装ROS1.3本书源码下载1.4本章小结第1章初识ROS2.1ROS架构设计2.2计算图2.3文件系统2.4开源社区2.5ROS的通信机制12345第2章ROS架构2.7本章小结2.6话题与服务的区别第2章ROS架构3.1第一个ROS例程——小乌龟仿真3.3工作空间的覆盖3.2创建工作空间和功能包第3章ROS基础3.4搭建Eclipse开发环境3.5RoboWare简介3.6话题中的Publisher与Subscriber3.7服务中的Server和Client第3章ROS基础3.8ROS中的命名空间3.10本章小结3.9分布式多机通信第3章ROS基础4.1launch启动文件4.2TF坐标变换4.3Qt工具箱4.4rviz三维可视化平台4.5Gazebo仿真环境12345第4章ROS中的常用组件4.7本章小结4.6rosbag数据记录与回放第4章ROS中的常用组件5.1机器人的定义5.2机器人的组成5.3机器人系统搭建5.4基于RaspberryPi的控制系统实现5.5为机器人装配摄像头5.6为机器人装配Kinect010302040506第5章机器人平台搭建5.8本章小结5.7为机器人装配激光雷达第5章机器人平台搭建6.1统一机器人描述格式——URDF6.2创建机器人URDF模型6.3改进URDF模型6.4添加传感器模型6.5基于ArbotiX和rviz的仿真器12345第6章机器人建模与仿真6.6ros_control6.8本章小结6.7Gazebo仿真第6章机器人建模与仿真7.1ROS中的图像数据7.2摄像头标定7.3OpenCV库7.4人脸识别7.5物体跟踪12345第7章机器视觉7.6二维码识别7.8本章小结7.7物体识别第7章机器视觉8.1让机器人听懂你说的话8.2通过语音控制机器人8.3让机器人说话8.4人工智能标记语言8.5与机器人对话12345第8章机器语音8.7本章小结8.6让机器人听懂中文第8章机器语音9.1理论基础9.2准备工作9.3gmapping9.4hector-slam9.5cartographer9.6rgbdslam010302040506第9章机器人SLAM与自主导航9.7ORB_SLAM9.8导航功能包9.9在rviz中仿真机器人导航9.10在Gazebo中仿真机器人导航9.11真实机器人导航12345第9章机器人SLAM与自主导航9.13本章小结9.12自主探索SLAM第9章机器人SLAM与自主导航10.1MoveIt！系统架构10.2如何使用MoveIt！10.3创建机械臂模型10.4使用SetupAssistant配置机械臂10.5启动MoveIt！12345第10章MoveIt！机械臂控制10.6配置文件10.7添加ArbotiX关节控制器10.8配置MoveIt！关节控制器10.9MoveIt！编程学习第10章MoveIt！机械臂控制10.10pickandplace示例10.11Gazebo中的机械臂仿真10.12使用MoveIt！控制Gazebo中的机械臂10.13ROS-I10.14本章小结12345第10章MoveIt！机械臂控制11.1AlphaGo的大脑——TensorFlow11.2TensorFlow基础11.3线性回归11.4手写数字识别第11章ROS与机器学习11.6本章小结11.5物体识别第11章ROS与机器学习12.1action12.2plugin12.3rvizplugin12.4动态配置参数12.5SMACH12345第12章ROS进阶功能12.6ROS-MATLAB12.8本章小结12.7WebGUI第12章ROS进阶功能13.1PR213.2TurtleBot13.3UniversalRobots13.4catvehicle第13章ROS机器人实例13.5HRMRP13.7本章小结13.6KungfuArm第13章ROS机器人实例14.1ROS1存在的问题14.2什么是ROS214.3在Ubuntu上安装ROS214.4在Windows上安装ROS