位置检测装置

位置检测装置第一页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。而位置检测装置则是CNC系统的“五官”。第二页，共四十一页，编辑于2023年，星期五第一节概述.进给伺服系统.定义：

进给伺服系统(FeedServoSystem)——以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。第三页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

组成：进给伺服系统主要由以下几个部分组成：位置控制单元；速度控制单元；驱动元件(电机)；检测与反馈单元；机械执行部件。位置控制调节器速度控制调节与驱动检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元++--电机机械执行部件CNC插补指令实际位置反馈实际速度反馈第四页，共四十一页，编辑于2023年，星期五二、组成及作用

组成：位置测量装置是由检测元件（传感器）和信号处理装置组成的。

作用：实时测量执行部件的位移和速度信号，并变换成位置控制单元所要求的信号形式，将运动部件现实位置反馈到位置控制单元，以实施闭环控制。它是闭环、半闭环进给伺服系统的重要组成部分。闭环数控机床的加工精度在很大程度上是由位置检测装置的精度决定的，在设计数控机床进给伺服系统，尤其是高精度进给伺服系统时，必须精心选择位置检测装置。第五页，共四十一页，编辑于2023年，星期五三、进给伺服系统对位置测量装置的要求高可靠性和高抗干扰性：受温度、湿度的影响小，工作可靠，精度保持性好，抗干扰能力强；能满足精度和速度的要求：位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率（一个数量级）；位置检测装置最高允许的检测速度应数控机床的最高运行速度。使用维护方便，适应机床工作环境；成本低。第六页，共四十一页，编辑于2023年，星期五四、位置检测装置的分类按输出信号的形式分类：数字式和模拟式按测量基点的类型分类：增量式和绝对式按位置检测元件的运动形式分类：回转型和直线型第七页，共四十一页，编辑于2023年，星期五常用位置检测装置分类表第八页，共四十一页，编辑于2023年，星期五第二节.感应同步器

感应同步器的结构及分类结构：二尺与导轨平行sincos节距2τ（2mm）节距（0.5mm）绝缘粘胶铜箔铝箔耐切削液涂层基板(钢、铜)定尺（连续感应绕组）：固定在机床的固定部件滑尺（分段励磁绕组：正弦+余弦）：固定在移动部件0.15~0.35mm第九页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

分类第十页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

感应同步器的工作原理.

感应同步器是利用励磁绕组与感应绕组间发生相对位移时，由于电磁耦合的变化，感应绕组中的感应电压随位移的变化而变化，借以进行位移量的检测。感应同步器滑尺上的绕组是励磁绕组，定尺上的绕组是感应绕组。第十一页，共四十一页，编辑于2023年，星期五感应同步器的工作原理U0U0θ1USUSUSUSUS定尺滑尺第十二页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

感应同步器的信号处理原理滑尺正旋绕组上加激磁电压Us后，与之相耦合的定尺绕组上的感应电压为：

Uos=KUScosθ1滑尺余旋绕组上加激磁电压Uc后，与之相耦合的定尺绕组上的感应电压为：

Uoc=KUccos（θ1+π/2）

=－KUcsinθ1第十三页，共四十一页，编辑于2023年，星期五滑尺正、余旋绕组上同时加激磁电压Us、Uc时，感应同步器的磁路可是为线性的，根据叠加原理，则与之相耦合的定尺绕组上的总感应电压为：

Uo=Uos+Uos=KUScosθ1－KUcsinθ1K—电磁感应系数

θ1—定尺绕组上的感应电压的相位角第十四页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

滑尺与定尺相对位移量x的求取：∵2τ:2π=x:θ1∴x=τθ1

／π结论：相对位移量x与相位角θ1呈线性关系，只要能测出相位角θ1，就可求得位移量x。根据滑尺正、余旋绕组上激磁电压Us、Uc供电方式的不同可构成不同检测系统——-鉴相型系统和鉴幅型系统。第十五页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

鉴相型系统的工作原理

在鉴相型系统中，激磁电压是频率、幅值相同，相位差为π/2的交变电压：

US=UmsinωtUC=Umcosωt则：Uo=Uos+Uos=KUScosθ1－KUcsinθ1

=KUmsinωtcosθ1－KUmcosωt

sinθ1

=KUmsin（ωt－θ1）结论：只要能测出Uo与US相位差θ1，就可求得滑尺与定尺相对位移量x。第十六页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

鉴幅型系统的工作原理

在鉴幅型系统中，激磁电压是频率、相位相同，幅值不同的交变电压：

US=Umsinθ2sinωtUC=Umcosθ2sinωt

θ2=πx2

／τ（x2是指令位移值）

Uo=Uos+Uos=KUScosθ1－KUcsinθ1

=KUmsinθ2cosθ1sinωt－KUmcosθ2sinωtsinθ1=KUmsin（θ2－θ1）sinωt结论：只要能测出Uo与UC相位差θ1，就可求得滑尺与定尺相对位移量x。第十七页，共四十一页，编辑于2023年，星期五几点说明感应同步器的测量周期为其绕组的节距2τ（2mm）感应同步器的测量精度取决于测量电路对输出感应电压的细分精度。现在商品化的感应同步器的输出大多是脉冲量，使其能方便地采用现代的数字处理技术第十八页，共四十一页，编辑于2023年，星期五6.感应同步器的特点及使用注意事项

特点精度高：平均自补偿特性；对环境的适应能力强：抗湿、温度、热变形影响的能力强；维护简单、寿命长：非接触测量，无磨损，精度保持性好。第十九页，共四十一页，编辑于2023年，星期五测量距离长：通过接长可满足大行程测量的要求。…………………………串联方式n<10串并联方式n≥10第二十页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

使用注意事项

在安装方面：保证安装精度（安装面的精度、定尺与滑尺的相对位置精度、接缝的调整精度）加装防护装置（避免切屑、油污、灰尘的影响）在电气方面：要保证激磁电压波形的对称性和保真性。对鉴相系统：激磁电压的幅值、频率相等；相位差900对鉴幅系统：对Umsinθ2、Umcosθ2调制的精确性当失真度大于2%时，将严重影响测量精度。第二十一页，共四十一页，编辑于2023年，星期五第三节.编码器

脉冲编码器又称码盘，是一种回转式数字测量元件，通常装在被检测轴上，随被测轴一起转动，可将被测轴的角位移转换为增量脉冲形式或绝对式的代码形式。根据内部结构和检测方式码盘可分为接触式、光电式和电磁式3种。其中，光电码盘在数控机床上应用较多，而由霍尔效应构成的电磁码盘则可用作速度检测元件。另外，它还可分为绝对式和增量式两种。第二十二页，共四十一页，编辑于2023年，星期五.增量脉冲编码器

结构及工作原理信号处理装置abz码盘基片透镜光源光敏元件透光狭缝光欄板节距τm+τ/4第二十三页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光欄板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路：

其中，是的取反信号。AB90°Z……码盘转一圈第二十四页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

输出信号的作用及其处理A、B两相的作用根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移；根据脉冲的频率可得被测轴的转速；根据A、B两相的相位超前滞后关系可判断被测轴旋转方向。后续电路可利用A、B两相的90°相位差进行细分处理（四倍频电路实现）。ABCP90O第二十五页，共四十一页，编辑于2023年，星期五Z相的作用被测轴的周向定位基准信号；被测轴的旋转圈数记数信号。的作用后续电路可利用A、两相实现差分输入，以消除远距离传输的共模干扰。Z……码盘转一圈共模干扰：一般指在两根信号线上产生的幅度相等，相位相同的噪声。

差模干扰：则是幅度相等，相位相反的的噪声。

常用的差分线对共模干扰的抗干扰能力就非常强。第二十六页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

增量式码盘的规格及分辨率

规格增量式码盘的规格是指码盘每转一圈发出的脉冲数；现在市场上提供的规格从36线/转到10万线

/转都有；选择：①伺服系统要求的分辨率；②考虑机械传动系统的参数。分辨率（分辨角）α设增量式码盘的规格为n线/转：第二十七页，共四十一页，编辑于2023年，星期五.绝对式编码器

结构和工作原理码盘基片上有多圈码道，且每码道的刻线数相等；对应每圈都有光电传感器；输出信号的路数与码盘圈数成正比；检测信号按某种规律编码输出，故可测得被测轴的周向绝对位置。01011110011001111000100110101011110011110000000100100011010023222120第二十八页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

绝对编码盘的编码方式及特点二进制编码：特点：编码循序与位置循序相一致，但可能产生非单值性误差。误差分析：扇区边界读数时会出现两个以上不同数字输出——读数模糊现象。01011110011001111000100110101011110011011111000000010010001101001111000023222120第二十九页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

格雷码（循环码、葛莱码）特点：任何两个编码之间只有一位是变化的，因而可把误差控制在最小单位上。但编码与位置循序无直接规律。111100011101110001000101011101100010001100001000100110111010111023222120第三十页，共四十一页，编辑于2023年，星期五格雷码的编码方法它是从二进制码转换而来的，转换规则为：将二进制码与其本身右移一位后并舍去末位的数码作不进位加法，得出的结果即为格雷码(循环码)。例题：将二进制码0101转换成对应的格雷码：第三十一页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

绝对式码盘的规格及分辨率规格绝对式码盘的规格与码盘码道数n有关；现在市场上提供从4道到18道都有；选择：①伺服系统要求的分辨率；②考虑机械传动系统的参数。分辨率（分辨角）α设绝对式码盘的规格n道：

第三十二页，共四十一页，编辑于2023年，星期五.光电编码器的特点非接触测量，无接触磨损，码盘寿命长，精度保证性好；允许测量转速高，精度较高；。光电转换，抗干扰能力强；体积小，便于安装，适合于机床运行环境；结构复杂，价格高，光源寿命短；码盘基片为玻璃，抗冲击和抗震动能力差。第三十三页，共四十一页，编辑于2023年，星期五4、磁性编码器近年发展起来的新型编码器，输出形式与光学编码器一样，都是数字脉冲信号。特点：抗环境能力强，响应速度快，寿命长，结构简单，价格低廉，将在很大程度上代替光学编码器。类型：增量式绝对式磁敏电阻式励磁环式强磁金属半导体第三十四页，共四十一页，编辑于2023年，星期五第四节直线光栅

光栅的分类：物理光栅和计量光栅光栅的运动方式：长光栅和圆光栅光线的走向：透射光栅和反射光栅第三十五页，共四十一页，编辑于2023年，星期五1.长光栅检测装置的结构

一、长光栅检测装置的结构

光栅的结构

1-防护垫2-光栅读数头

3-标尺光栅

4-防护罩

VS312431245标尺光栅光栅读数头

1-光源

2-准直镜

3-指示光栅

4-光敏元件5-驱动线路

主要结构为标尺光栅（长光栅、固定光栅）和指示光栅（短光栅、移动光栅）栅距和栅距角（两个光栅错开的角度）第三十六页，共四十一页，编辑于2023年，星期五2.工作原理（以透射投影为例）

——莫尔条纹形成的原理横向莫尔条纹的斜率莫尔条纹间距莫尔条纹的宽度BH由光栅常数与光栅夹角决定第三十七页，共四十一页，编辑于2023年，星期五

莫尔条纹的特征：（1）莫尔条纹的变化规律：两片两光栅相对移过一个栅距，莫尔条纹移过一个条纹近似正（余）弦函数，变化周期数与两光栅相对移过的栅距数同步。（2）放大作用

莫尔条纹宽度W和光栅栅距d、栅线夹角θ之间关系：间距。由于光的衍射与干涉作用，莫尔条纹的变化规律由图可知W=dsinθ

又θ很小可认为sinθ≈θ

故