【机械手】-机械手开发流程

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手流程生ismodelpaperwasrevisedby生eStandardizationOfficeonDecember10,2020---宋停云与您共享------宋停云与您共享---运料机械手流程依据试验需求将运料机械手的工作方式分为手动模式、半自动模式和全自动模式。（一)手动方式手动方式是最原始的方式，这种方式依据物料的位置，通过手指触摸在触摸屏上的电机把握按钮，驱动电机转动。从而让机械手运动到工件的位置夹持工件。送到指定的位置。具体的流程如下：插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；按下“启动”按钮系统通电后开头自检；电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动预备发出访能信号；按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；按下“手动”按钮开头手动操作；按下“垂直正”、“水平正”、“摇摆正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；按下“垂直负”、“水平负”、“摇摆负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；夹持好工件，后操作机械手把工件放置到指定位置；放置到指定位置后，操作机械手返回原点，归零复位；---宋停云与您共享------宋停云与您共享---点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。（二)半自动方式半自动方式是在手动的基础之上进行改进，他的运用条件是当需要不定时的连续抓取相同工件。就不用每次用手动操作。这样更节省时间。具体的流程如下：插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；按下“启动”按钮系统通电后开头自检；电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动预备发出访能信号；按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；按下“手动”按钮进行手动操作；按下“垂直正”、“水平正”、“摇摆正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；按下“垂直负”、“水平负”、“摇摆负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；登记当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；最终操作机械手返回到原点，归零复位；---宋停云与您共享------宋停云与您共享---再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；点击“半自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴依据设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次，最终回到参考点。完成了一次半自动操作；重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运。在半自动搬运过程中遇到紧急状况，按下“急停”按钮，需要回零时，则按下“半自动结束回零”按钮，机械手回零，结束运动；点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。全自动方式适用于连续在两个位置搬运的状况，他可以在相同状况下节省大量的时间。具体的流程如下：插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；按下“启动”按钮系统通电后开头自检；电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动预备发出访能信号；按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；按下“手动”按钮进行手动操作；按下“垂直正”、“水平正”、“摇摆正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；按下“垂直负”、“水平负”、“摇摆负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；---宋停云与您共享------宋停云与您共享---设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；登记当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器；夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；最终操作机械手返回到原点，归零复位；再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；点击“自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴依据设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行；当搬运过程中遇到紧急状况，按下“急停”按钮结束运动；当搬运次数达到要求后，按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零，结束运动；点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。纵向行程100，横向行程1600起点：下降100，吸板再上升100，共秒负重平移1600 秒下降100，放板再上升100，共秒本次设备配置：PLC： FBS-40MCTFBS-CB25触摸屏：FT070ST-T41R横向电机：EMG-30APA22+ProNet-30AMC纵向电机：EML-20APA24+ProNet-20AMC(带制动）---宋停云与您共享------宋停云与您共享---PLC把握摘要：气动机械手广泛应用于工业生产领域，可以工作在高温，高压，粉尘以及带有放射性和污染性的场合，可以完成一些简洁的任务。文章论述了气动机械的结构功能，设计了基于西门子PLC把握气动机械手的工作程序。气动机械手；可编程把握器；把握系统引言在现代工业生产过程中，气动机械手由于有气源使用便利，没有环境污染，工作平安可靠，易于修理，广泛应用于流水线生产，机械加工，注塑，仪表等工业中，提高生产效率。本文以三自由度机械手为争辩对象，设计了基于PLC的机械手把握系统，并在西门子S7-200的PLC上得到实现。1系统结构和功能介绍气动机械手的结构如图1所示。机械手气动把握回路原理见图2，主要由升降气缸、导杆气缸和旋转气缸组成。其中升降气缸、导杆气缸、旋转气缸使用单电控换向阀，通电时气缸伸出，断电后气缸自动缩回。手指夹紧气缸使用双电控换向阀。由于双电控换向阀具有记忆作用，假如在气缸伸出的途中突然失电，手指夹紧气缸仍将保持原来的状态，可保证夹持工件不会掉下。机械手的动作过程如下：检查机械手是否处于初始位置。初始位置：升降气缸处于上升位置，旋转气缸位于左边位置，导杆气缸位于缩回位置，夹紧气缸位于放松位置。若不在初始位置，按下复位按钮