【机械手】-机械手触摸屏使用说明书

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手触摸屏使用说明书一、连接说明：1、将24V连接至触摸屏24V端子上，不要接错极性。2、将随机带的232HMIPLC3、通电屏上PWR灯点亮，CPU灯低频闪，COM灯高频闪为正常。4LOGO二、自动（循环）运行界面当前座标及速度显示框当前步间时间当前座标及速度显示框当前步间时间输入、输出状态显示当前件一个循环所需时间自动时速度 %启时有效报警显示框功能画面切换按钮循环功能按钮区及相应指示灯2、 进入手动界面，“伺服 ON”上电,手动各轴离开零点位置，然后进入回零界面按 X或Y键回零启动回零前必需保存正---宋停云与您共享------宋停云与您共享---确的零点坐标。步进时间在参数设置界面里，不用延时为0。3、运行参数：X轴行程-500~500最高运行速度80000mm/min,Y轴-360度~360度最高30000度/min。加减速No1:500msNo2:1000ms，其它值默认。4、 “暂停”键按下循环暂停等待，再按下“启动”键工作。5、 “单循环”键按下时，经过一次循环后停止，用于调试或工作结束回到起点单循环有周期显示，超过设定周期会报警。6、 “单段”键主要用于步进调试，再按“单“键恢复循环。7、 按循环设置键可转到各轴循环座标点及速度的设定。8、停止时按“停止”键，若再按“启动”键就要从起始点运行。停止时吸盘等会保持当前状态，假如需要复位点击“复位”键。循环运行时进入手动界面各动作键操作无效。三、手动操作界面手动速度值显示手动速度值显示输入信号指示灯手动操作键及动作显示手动时调整速度%比手动动作按键及相应指示灯机床输入信号和回零灯报警显示栏---宋停云与您共享------宋停云与您共享---1、 手动各轴。在不回零时也可运行，但不会显示座标，回零后才能显示。2、 在参数设置界面可预置手动速度值，再经过手动倍率开关选择运行速度，指针是指示速度的倍率，有 12种倍率选择。3、 手动动作状态键只有在循环停止后才有动作输出。四、回零操作界面零位座标设定，需要保存零位座标设定，需要保存回零成功指示灯零位座标保存键将当前位置设为零点报警信息栏上电按钮虚零设置要密码各轴回零按钮1、每次上电都要回零来确定工作位置。第一次回零前应将零位座标栏的数都置零，回零后当前座标显示栏 XY值都应是0，然后手动移动各轴找到机械手的初始位置，将此时显示座标输入至零位座标栏并保存，再次回零后就是零点座标，也就确定了工作循环的初始位置。若不回零系统会毁灭报警。2、 日常工作时，只要是上次停在初始位置且没有变动位置， 就---宋停云与您共享------宋停云与您共享---可使用虚零设置键来回零省去每次回零。由于回零点的重要性，按下虚零设置开关需要输入密码（888888），其它不用输设零开关”上方指示灯亮后，便可按其上方的 X\Y按键设零，设零结束后要关闭“设零开关”。3、 如回零的过程中没有找到零点，此时机器有可能越程报警，需要手动回来此时应检查回零减速开关是否正常或零位点与减速开关的位置是否太近，需要调整减速开关位置，直到正常为至。回零中发觉不正常，可按“停止”键停止移动，恢复正常后再回零。五、调试界面通过MDI方式通过MDI方式输入座标速度后运行示教方式，即时确定循环运行座标值按钮MDI运行按钮MDI运行速度比例调节按钮1、 调试界面主要用 MDI方式调试循环运行用的座标点是否精确     是一种便捷的调试功能。可在MDI座标栏内输入轴座标、---宋停云与您共享------宋停云与您共享---速度运行后来确定各轴的位置、速度是否符合机械手每个运行点的要求。2、 示教方式的应用，举例：如确定 X轴的第一点（起始点），将预设座标值输入后 MDI运行完成定位若符合要求，可打开置点开关输入密码（888888其上方的灯点亮后，“XP1”按键即可将当前X座标设为X第一点，在循环运行时就是X轴的起点和终点座标，以此类推设定其它点。也可通过手动界面进行手动各轴后示教操作。本程序预设了 5个点，X轴有2个，起始点XP1和机床侧点XP2两点，Y轴3个点一个起始位YP1点°点为YP2°点为YP3，以上程序再回到起始点XP1和YP1点以后重复运行。示教结束后要再次按”置点开关”关闭。3、 MDI运行速度输入后可通过手动调整运行速度比例，即按“+-”按钮调至适当比例后，再按一次相应轴运行键 X或Y,即可转变当前速度，如需停当前移动按”停止”键即可。六、循环设置界面1、 “循环设置”界面是对循环运行参数的设定。在启动循环运行前应先查询和设置页面的参数是否符合机械手的运行要求，确认后返回“循环运行”页面进行试运行。2、循环参数设置有机械手运行的各点座标、速度和速度倍率，可直接在输入栏内输入，自动存储无需保存，掉电记忆。最---宋停云与您共享------宋停云与您共享---速度大小可以直接更改，也可通过倍率开关选择，但需要开120%10%12---宋停云与您共享------宋停云与您共享---循环座标点直接输入栏

循环速度直接输入栏

循环运行动作状态栏---宋停云与您共享------宋停云与您共享---循环 循环启 速度动 倍率键 设置循环停止点七、参数设置1界面参数设置用来设置机械手的运行参数，该界面有两个页面，首页的参数是公共参数设置，其次页面是特殊参数（ PAM）设置需要输入密码（888888）才能进入（如图）。1、 公共参数包括手动速度、回零凹凸速度、回零方向（需输入密码各轴的+-软限位值，循环运行时的各动作延时值、单周期报警值、需润滑时间报警值。2、 各速度参数值不能超过 1.3节标明最高限制，还要留意在速---宋停云与您共享------宋停云与您共享---度倍率是120%的增速值，输入完毕应按“保存”键保存。3、 回零方向在机床出厂时已调试完毕，不用再更改，的确需要更改必需慎重，输入密码（888888）只有0和8两个数值选择0:为CW顺向、8：为CCW逆向，不要输错，否则回零会毁灭特殊，更改后需按“保存”键保存。4、 软限位值只有在回零后才起作用，应设置在行程允许范围内，软限位值需要保存。5、 步间动作时间值若不需延时，只要将相应值设为零。在调试相应动作时，将所需时间值输入到相应参数内，延时单位为0.1ST1:机械手在初始位置的下行时间值，T21T3T4T52T6T7T81T9上行时间，动作重复仍执行上述时间。000:X轴000:X轴001:Y轴其次参数页面切换键返回到初始页面运行时间设置栏---宋停云与您共享------宋停云与您共享---6、单周期以“秒”为单位、润滑周期以“日”为单位。超过设置时间系统会自动弹出黄色报警提示，对自动运行不干预，按“复位”键清除报警。八、参数设置2界面本界面只限用于机床出厂前的调试。进入该界面需要初级密码（888888），用户使用中不必改动，若确需改动，确定要依据提示说明改动。机器运行密码用户密码运行限制天数脉冲功能设定每转脉冲减速值反向间隙值S加减速曲线值限制天数和实际运行天数显示值1、 每转脉冲打算着与实际尺寸的符合性，与电子齿轮比和变比有关系，若不能确定电子齿轮比和变比请不要任凭修改。 本系统X轴一转脉冲是10000个，螺距是20mm，一个脉冲当量是0.002mm，最高转速 120000mm/min,实际设定 80000mm/min；Y轴一转脉冲14400个，变速比为9:1，一个脉冲当量是机器运行密码用户密码运行限制天数脉冲功能设定每转脉冲减速值反向间隙值S加减速曲线值限制天数和实际运行天数显示值---宋停云与您共享------宋停云与您共享---/min---宋停云与您共享------宋停云与您共享---1010000 625

B Pr202 编码器线4 2044 512---宋停云与您共享------宋停云与您共享---APr20320mm/0 ---宋停云与您共享------宋停云与您共享---轴B

Pr202

4m

204849

128---宋停云与您共享------宋停云与您共享---A Pr203 /输出轴圈n 144001 25其它电机参考以上公式计算。2、 加减速设置：如图左下栏中设置的是每个加减速号的时间，本系统实际可修改 No1（默认0.5秒）和No2（1秒）号，No3（默认1.5秒）No4（2秒）不用修改，使用时在右中栏选择加减速号No1~No4。3SCW/CCW）S100（50）。以上用户可依据需要选择。4、 脉冲的输出和基本单位设置：本系统已选择 PULS/DIR脉冲输出单位X轴为轴为用户可依据需要完成设置。5、 机器使用一段时间后，背隙变大已影响机器运行，可在反向间隙中设置，一般状况下不用设置。6、 在右下栏显示限制使用天数和实际使用天数， 如需改动，请与机器制造商联系（用户说明书要去掉本条）。7、 机器制造商限制天数功能介绍（本条说明只对制造商使用，用户说明书中去掉本条）原理是PAS1中PAS2中的密码相---宋停云与您共享------宋停云与您共享---同时，不论天数到与不到均可自动解除循环运行限制功能，只要将PAS1中的密码通知用户更改便可。PAS1和DD(限制天数)的值由厂商设置，输入密码为 121123，输入后便可设置原密码和使用天数，输入密码时用户名不用输入。用户密码PAS2修改时的密码为121121，输入时用户名不用输入。若设置了密码和限制天数，当使用期限到时自动循环功能会失效，其它功能和设置正常。如设置了 90天，开机时间达到了90天时，会毁灭“系统内部错误请与供应商联系”的黄色报警，密码解除后，按复位键消退。本系统当前默认密码都是0，用户限制不起作用，若使用此功能，厂商需设置PAS1和DD，密码为最多8位，天数为最高360天。九、轴运行曲线显示画面YX曲线Y曲线YYX曲线Y曲线Y坐标---宋停云与您共享------宋停云与您共享---作用：通过运行曲线，推断各轴电机的加减速状况，依据需要修改加减速值，同时曲线也会得到优化。九诊断界面：主要用于修理、观看和推断输入输出点、部分内部继电器的工作状况来排解故障。P00~P0F是输入信号的动作状况；P10~P1F是输出信号动作状况，具体用途见电气图纸。M01~M4F是内部继电器工作状况：地用途故障缘由址M01使能接通急停按钮应在松开位置M03PLC上电急停按钮应在松开位置M05循环单段微分主要来至屏单段键 M50启动M06单循环开单循环启动M10自动循环启动与循环启动有关参数相关及回零有关M18单周期报警运行输入信号不能到位或设定时间过长及相关参数M19计数器用微分到最大计数1000000000时清零M21超时解除通超出运行时间M22润滑报警需要进行润滑，后按复位键清除M23超时报警修改相关参数M24单周期计时与单周期运行时间有关M27轴急停微分与急停按钮有关M3F回零时接通各轴没有回到零点检查一转脉冲及回零开减速关M4D未回零报警各轴没有回到零点检查一转脉冲及回零开减速关M4E伺服未ON报警伺服未上电M4F位控使用急停功能使用M100~M200FXI/O地址M100M101M102用途X位控完成故障缘由不运行察看轴参数和相关 I/O状况复位，若不能解除重新上电，否则更换位控到座标后点亮100msM103M104M105M106M107不适用回零位亮不适用轴停止状态不适用检查与回零有关参数、一转脉冲及回零开减速关M108软限位上限到设置正确X+向参数M109软限位下限到设置正确X-向参数---宋停云与您共享------宋停云与您共享---M10AM10B急停转动方向轴处于急停状态亮是反向，不亮是正向M10C加速时M10DM10EM10F恒速时减速时不适用M200~M200FYI/O地址地址M200M201M202M203M204M205M206M207M208M209M20AM20BM20CM20DM20EM20F用途Y回零位亮不适用轴停止状态不适用软限位上限到软限位下限到急停转动方向加速时恒速时减速时不适用故障缘由不运行察看轴参数和相关 I/O状况复位，若不能解除重新上电，否则更换位控到座标后点亮100ms检查与回零有关参数、一转脉冲及回零开减速关设置正确Y+向参数设置正确Y-向参数轴处于急停状态亮是反向，不亮是正向十一、报警信息：12时需检查机器相关输入信号。3、相关的报警内容：报警号用途故障缘由10急停急停按钮旋入40X轴+向硬限检查硬限位开关及线路断开42X轴-向硬限检查硬限位开关及线路断开---宋停云与您共享------宋停云与您共享---43Y轴+向硬限检查硬限位开关及线路断开44Y轴-向硬限检查硬限位开关及线路断开50X+软限位检查软限位设置及座标51X-软限位检查软限位设置及座标52Y+软限位检查软限位设置及座标53Y-软限位检查软限位设置及座标60X轴驱动器未预备好驱动故障61Y轴驱动器未预备好驱动故障62X把握器错误位控错误，复位仍不能解除重新上电63Y把握器错误位控错误，复位仍不能解除重新上电64单周期过长输入信号故障65需要对机床润滑！！！润滑后复位或设置相关参数70伺服未ON按钮未动作71未回零点检查一转脉冲和减速开关80系统内部问题与供应商联系复位，若不能解除重新上电，否则与生产厂商联系十二、系统上电和运行挨次1、 上电挨次:驱动在前，屏和 PLC在后，或同时上电，若驱动器晚于 PLC上电将产生驱动预备好报警，按复位即可。2、 工作挨次：上电---设置相关参数（设置完可不用） ---伺服ON---回零---手动设置运行座标、速度、软硬限位（设置完可不用）3、 关闭机器挨次自动运行状态下---进入循环界面---按单循环按钮---机器停止时---按停止键---关闭机器。4、 调试时留意事项：手动（MDI）确定每个点的座标要精确细致；将各轴座标输入到循环设置点参数里，速度要输入一个低速值如X:3000Y:500---宋停云与您共享------宋停云与您共享---最好使用单段功能一步步的调试每个动作；有问题准时按停止键；完成步调试后要进行单个循环调试，逐步上升速度观察动作的平稳性或修改加减速时间（默认 No10.5S）达到平稳要求；将调试好的速度值放入“循环设置”的速度值里；每次启动循环要有由低速到高速的平滑过程。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第1章 绪论前言用于再现人手的的功能的技术装置称为用的机械手被称为工业机械手2。的。机械手的结构形式开头比较简洁，专用性较强。随着工业技术的进展，制---宋停云与您共享------宋停云与您共享---工业机械手的简史现代工业机械手起源于2050。机械手首先是从开头研制的。1958年联合把握公司研制出第一台1962年，机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教Unimate（Unimaton）,特地生产工业机械手。1962Versatran1978年Unimate公司和斯坦福高校、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm还特殊留意提高机械手的牢靠性，改进结构，降低成本。如 Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。预备把故障前平均时间（4001500±0.11970KuKaRETAB19691979年从事机械手的争辩工50197642%。197944314535222197867197850%17---宋停云与您共享------宋停云与您共享---亿日元，为1978619795690050%～60%199055（机械人机和电视设备保持联系。并逐步进展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。（机械人工业机械手在生产中的应用。75%是小批量生产；金属505%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业建筑旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线45，上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---实现单机自动化方面各类半自动车床，有自动加紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，单仍需人工上下料；装上机械手，可实现全自动化生产，一人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用很多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，Y38（生产线中有两台多工位机床）和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机160t200t400t120t40t铸、锻、焊热处理等热加工方面模锻方面，国内大批量生产的3t5t10t机械手的组成工业的机械手由执行机构、驱动机构和把握机构三部分组成组成6。执行机构（多为回转型，因其结构简洁（也有多指（（2）腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调整被抓物体的方位，以---宋停云与您共享------宋停云与您共享---由度。有回转运动、上下摇摆、左右摇摆。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摇摆即可满足工作要求，有些动作较为简洁的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应