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文档简介

KinematicsAnalysisofaDeltaParalellRobotInverseKinematics(EQ-1)(EQ-2)(EQ-3)(EQ-4)(EQ-5)(EQ-6)(EQ-7)(EQ-8)(EQ-9)MultiplyPciwiththerotationalmatrix(EQ-10)ForwardKinematicsThreeballequationsas:Twosolutions:

z>0x√√z<0Test&VerifyinMatlab200235800DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)z=-703.0740x=80.7752y=-200.2409DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740,235,800,200,45)theta12=theta11=-169.3635-18.0000theta22=theta21=-163.490413.0000theta32=theta31=-160.372130.0000Robotic

kinematicsCross-ProductDot-Product向量的长度必须为16个自由度：3个平动，3个转动12条信息：9条姿态信息，3条位置信息相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于运动坐标系测量的，所以总是右乘描

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