ABB机器人的手动操作

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图2 IRB120机器人的关节轴机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的P在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具P点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具P点作姿态调整的运动。3.32Roottdio中的建模功能当使用obotStudio进行机器人的仿真验证时如节拍到达能力等如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过.sat格式导入到obotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用obotStudio建模功能进行3D模型的创建1. 单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。2.在“建模”功能选项卡中，单击“创建组中的“固体”菜单选择矩形体”。3. 按照垛板的数据进行参数输入，长度1190mm，宽度800mm高度140mm然后单击创建”。2.对3D模型进行相关设置1.在刚创建的对象上单击右键在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。2.在对象设置完成后单击导出几何体”就可以将对象进行保存。3.4任务实施3.41单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关通电\复位机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。2. 在状态栏中确认机器人的状态已切换“手动。3. BB菜单中，选择“手动操纵。4. 单击“动作模式”。5. 选中“轴1-3”然后单击“确定”（选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6。6. 用左手按下使能按钮进入电动机开启”状态，在状态栏中确认“电动机开启”状态。7. 此处显示“轴1-3”的操纵杆方向黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用技巧可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。3.42线性运动1. “手动操纵”“动作模式”界面中选择“线性，然后单击“确定。2. 单“工具坐标。*机器人的线性运动要“工具坐标中指定对应的工具。3.选中对应的工（工具数据的建立参见程序数据内容。4. 用左手按下使能按钮进入“电动机开启”状态在状态栏中确认“电动机开启状态。5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向黄箭头代表正方向。34.3重定位运动

6.操作示教器上的操纵杆工具的CP点在空间中作线性运动。1. “手动操纵”-“动作模式”界面中选中“重定位”然后单击“确定”。2. 单击“坐标系”。3.选中“工具”然后单击“确定。4. 单击“工具坐标。5.选中正在使用的工具然后单击“确定。6. 用左手按下使能按钮进入“电动机开启”状态在状态栏中确认“电动机开启状态。7.此处显示X、Y、Z的操纵杆方向黄箭头代表正方向。3.44增量模式控制机器人运动

8.操纵示教器上的操纵杆机器人绕着工具CP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步s。1. “手动操纵”界面中，选中“增量。2. 根据需要选择增量的移动距离，然后单击确定。增量移动距离Mm角度°小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义3.5知识链接3.51手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮标号说明标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关2手动操纵的快捷菜单1. 单击此快捷菜单按钮。2. 单击“手动操纵”按钮。3. 单击“显示详情”展开菜单。4. 界面说明：标号说明A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开关E碰撞监控开关F坐标系选择G动作模式选择5.单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。6.自定义增量值的方法：选择“用户模块”然后单击显示值”就可以进行增量值的自定义了。3.52ABB机器人转数计数器更新操作B机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1） 更换伺服电动机转数计数器电池后。2） 当转数计数器发生故障，修复后。3） 转数计数器与测量板之间断开过以后。4） 断电后，机器人关节轴发生了移动。5） 当系统报警提示10036转数计数器未更新”时。1.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。注意各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考B随机光盘说明书。2. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。3. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。4. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。5. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。6. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。7. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。8. BB菜单中选择“校准。9. 单“RO1。10.选择“校准参数。11.选“编辑电动机校准偏移。12.将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身。13.单击“是。14.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据然后单击“确定。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步。15.确定修改后在弹出的重启对话框中单击“是。16.重启后BB菜单中选择“校准。17.单“RO1。18.选“更新转数计数器…。19.单击“是。20.单击“全选，然后单击“更新（如果机器人由于安装位置的关系无法六个轴同时到达机械原点刻度位置则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）21.单击“更新。3.53Roottdio中测量工具的使用1. 单击选择部件”。1. 单击选择部件”。2. 单击捕捉末端”。3. 在“建模”选项卡中，单击“点到点。4. 单击A角点。5. 单击B角点。6. 垛板长度的测量结果就显示在这里。（2）测量锥体的角度

22.操作完成后转数计数器更新完成。1. 在“建模”功能选项卡中，单击角度”。2. 单击A角点。3. 单击B角点。4. 单击C角点。5. 椎体顶角角度的测量结果就显示在这里。（3）测量圆柱体的直径1. 单击捕捉边缘”。2. 在“建模”功能选项卡中，单击直径”。3. 单击A