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第第#页，共6页综合测验28（参考答案）题号16171819202122232425答案1—1J7XNXNNNNXNN三、填空题（共5个，每题4分，共20分）.微动、低速、中速、高速.关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL）,圆弧运动（MOVEC）,绝对位置运动（MOVEABSJ）。28．示教模式；再现模式；远程模式29．精度30.IRB-120四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31．智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等。32．电驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构，一伙的机器人的各种运动。因为省去了中间能量转换过程，所以比液压及气动驱动效率高，使用方便且成本低。33．按机械手的几何结构来分；按机器人的控制方式分；按机器人控制器的信息输入方式分；按机器人的智能程度分；按机器人的移动性分；按机器人的用途分。34．（1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。（2）液压驱动器的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。35．工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。

例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。五、计算题（共1个，每题10分，共10分）36．L解*点u的齐次坐标为「[7p3,2j]rt=Trans「1,-3,

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