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文档简介

主讲教师：杜青青自动控制系统的过渡过程和形式

CONTENTS自动控制系统的过渡过程01.控制系统的过渡过程形式02.PART01自动控制系统的过渡过程自动控制系统的过渡过程01过渡过程：受到干扰作用后系统失稳，在控制系统的作用下，被控变量回复到新的平衡状态的过程，即系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。图

控制系统方框图控制器执行器对象被控变量测量、变送给定值干扰-当干扰作用于对象，系统输出发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。自动控制系统的过渡过程011、系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。2、在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。自动控制系统的过渡过程01图1阶跃干扰作用阶跃干扰：在某一瞬间t0干扰突然阶跃式地加入系统，并保持在这个幅值不变。阶跃干扰比较突然、比较危险、对控制系统的影响最大，如果一个控制系统，能有效克服阶跃干扰，肯定能很好地克服其它变化比较缓和的各种干扰。这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。PART02控制系统的过渡过程形式控制系统的过渡过程形式02（1）非周期衰减过程过渡过程变化较慢，被控变量在控制过程中较长时间地偏离给定值，而不能使系统恢复平衡状态。

图2非周期衰减过程控制系统的过渡过程形式02（2）衰减振荡过程被控变量上下波动，但幅度逐渐减小，最后稳定在某一数值上。

图3衰减振荡过程控制系统的过渡过程形式02（3）等幅振荡过程被控变量上下波动，幅度保持不变。

图4等幅振荡过程控制系统的过渡过程形式02（4）发散振荡过程被控变量始终在某一幅值的上下波动。幅度越来越大。

图5发散振荡过程控制系统的过渡过程形式02（5）非周期发散过程被控变量在给定值的某一侧作缓慢变化，没有来回波动，最后稳定在某一数值上。

图6非周期发散过程控制系统的过渡过程形式021、过渡过程：系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。2、过渡过程五种基本形式分别为：非周期衰减过程、衰减振荡过程、等幅振荡过程、发散振荡过程和非周期发散过程。小结02思考题

1、等幅振荡的过

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