机器人整机编程与调试

机器人整机编程与操作训练——

机器人整机编程与调试

一、机器人整机编程概述1根据比赛任务合理规划程序结构机器人技术应用比赛，采用赛前出题方式，参赛队伍需要根据比赛任务要求，在赛前完成机械、电气以及软件的设计。尽管历年机器人比赛任务，变化较大，但基础的行走控制以及上部机构控制软件编程方法都是相通的。根据前面讲述，机器人整机编程主要功能模块分为：手动机器人行走控制；自动机器人行走控制；机器人上部机构控制三个方面内容。

一、机器人整机编程概述2机器人比赛任务回顾2011年

一、比赛场地2012年2机器人比赛任务回顾一、比赛场地2013年2机器人比赛任务回顾二、手动机器人整机编程与调试键盘扫描与处理电位器AD采样上部机构运动控制行走电机控制手动机器人整机编程二、手动机器人整机编程与调试手动机器人整机编程相关函数//-------------------------------------------//键盘处理//-------------------------------------------voidKeyboard_Proc(void){ switch(key_val) { caseKEY_UP2: L_st=1; R_st=1; L_zkb_xs=R_zkb_xs=XS_100; L_dir=R_dir=MOTOFWD; break; 。。。 }}//-------------------------------------------//AD采样中断方式//-------------------------------------------voidADC_Init(void){}voidADC_isr()interrupt5using1{ u8j; ADC_CONTR=ADC_CONTR|0x18; for(j=0;j<5;j++); AD_val=ADC_RES;}二、手动机器人整机编程与调试手动机器人整机编程相关函数//-------------------------------------------//上部机构控制//-------------------------------------------//上部机构左右控制voidjxs_leftright_drv(bite,u8run);voidjxs_beafter_drv(bite,u8run);voidjxs_updown_drv(bite,u8run);voidjxs_catchdrop_drv(bite,u8run);//-------------------------------------------//行走电机控制//-------------------------------------------voidPwm_Init(); //PWM初始化//左电机占空比设置voidPWM0_Zkbset(u8zkb);voidPWM1_Zkbset(u8zkb);//启动电机voidMoto_start(u8m,u8dir,u8zkb);//停止电机voidMoto_stop(u8m);二、手动机器人整机编程与调试手动机器人整机编程相关函数voidmain(){ u16tmp; ADC_Init(); Timer0_Init(); Timer1_Init(); Pwm_Init(); //PWM的初始化设置 while(1)

{ if(key_val) { Keyboard_Proc(); }

else//停止 {

Moto_stop(MOTORL); jxsmov_after=0; jxsmov_dn=0; jxsmov_left=0; }

tmp=AD_val; tmp=tmp*100/256;//计算占空比 AD_zkb=tmp; AD_zkb=90; AD_zkb*=XS_100;

。。。 }}

三、自动机器人整机编程与调试循线行走控制上部机构抓放控制自动机器人整机编程二、手动机器人整机编程与调试自动机器人整机编程相关函数//停止处理voidTing_Zhi_FWD(u8S_B);//停中轴voidTing_Zhi_BWD(u8S_B);//停中轴//向前寻线S_B机器人基准速度设置ti巡线条数voidFoll_Fine_FWD_Drv(u8S_B,u8ti);//向后寻线voidFoll_Fine_BWD_Drv(u8S_B,u8ti);//向前寻线S_B机器人基准速度设置ti巡线条数voidFoll_Fine_FWD(u8S_B,u8ti);voidFoll_Fine_BWD(u8S_B,u8ti);//左转90S_B机器人基准速度设置前排传感器到中点voidTurnLeft_90(u8S_B); voidTurnRight_90(u8S_B); //碰柱子voidCollision_Shelf(u8S_B); //纠偏voidjiupian(void);//曲线voidFoll_Fine_FWD_S(u8S_B);

二、手动机器人整机编程与调试自动机器人整机编程相关函数//机械手抓内圈voidjxsapp_gotocatchnq(void);voidjxsapp_catchnq(void);//机械手单独抓外圈voidjxsapp_gotocatchwq(void);voidjxsapp_catchwq(void);//机械手单独放内圈voidjxsapp_gotodropnq(void);voidjxsapp_dropnq(void);//机械手放内圈抓外圈voidjxsapp_gotodropnq_catchwq(void);voidjxsapp_dropnq_catchwq(void);//机械手抓轴voidjxsapp_gotocatchzou(void);externvoidjxsapp_catchzou(void);//机械手放外圈到存储台externvoidjxsapp_gotodropwq(void);externvoidjxsapp_dropwq(void);//机械手放轴到存储台externvoidjxsapp_gotodropzou(void);externvoidjxsapp_dropzou(void);//机械手抓成品从存储台externvoidjxsapp_catchcp(void);二、手动机器人整机编程与调试自动机器人整机编程相关函数jxsrst_after(); //机械手复位Start_Robot_2(); //启动机器人Foll_Fine_FWD_S(90); //曲线行走Ting_Zhi_FWD(85); //停止TurnRight_90_col(); //右转Foll_Fine_FWD(85,2); //向前2格TurnRight_90_col(); //右转

Foll_Fine_FWD(85,4); //向前4格TurnRight_