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文档简介

企业学习模块（FANUC）Enterpriselearningmodule(FANUC)装配机器人工作站装配机器人的视觉技术摄像机获取环境对象的图像，经A/D变换器转换成数字量，从而变成数字化图形。通常一幅图像划分为512╳512或者256╳256，各点亮度用8位二进制表示，即可表示256个灰度。图像输入以后进行各种各样的处理、识别以及理解，另外通过距离测定器得到距离信息，经过计算机处理得到物体的空间位置和方位，通过彩色滤光片得到颜色信息。上述信息经图像处理器进行处理，提取特征，处理的结果再输出到机器人，以控制它进行动作。1、视觉系统的基本原理装配机器人的视觉技术摄像机获取环境对象的图像，经A/D变换器转换成数字量，从而变成数字化图形。通常一幅图像划分为512╳512或者256╳256，各点亮度用8位二进制表示，即可表示256个灰度。图像输入以后进行各种各样的处理、识别以及理解，另外通过距离测定器得到距离信息，经过计算机处理得到物体的空间位置和方位，通过彩色滤光片得到颜色信息。上述信息经图像处理器进行处理，提取特征，处理的结果再输出到机器人，以控制它进行动作。机器人视觉系统还应具有调节焦距、光圈、放大倍数和摄像机角度的装置，积极地扩大视野。1、视觉系统的基本原理装配机器人的视觉技术在视觉系统中图形的处理是按照数字化的方法进行的。大多数场合对于识别误差的要求是：位置识别误差<1mm，角度识别误差<1°。数字式图形测量是把连续的灰色或彩色图形转化成不连续的数字形式的测量方法。2、视觉系统图像处理的方法图1-32视觉系统原理图装配机器人的视觉技术数字式图形测量方法的一个突出的问题是要求很大的存储量和较长的识别时间。当一幅图面的分辨率为1024╳1024个像点时要求的存储量如下:黑面图—128KB，灰色图(256种灰值)—1MB，彩色图—3MB。2、视觉系统图像处理的方法图1-33一幅图在12╳12网栅上的数字化过程a）工件放在透光托板上b）投影成像c）棚格像d）等效数字图像e）传送速度1—摄影机2一工件3一传送带4一光源装配机器人的视觉技术案例1：利用视觉识别抓取工件的机器人系统图1-34是美国通用汽车公司研究的一种在制造装置中安装的，且能在噪声环境下操作的机器人视觉系统，称Consight-I型系统。2、视觉系统图像处理的方法图1-34Consight-I型系统装配机器人的视觉技术案例2：发动机自动装配系统美国斯坦福研究所（SRI）研制了一个小型发动机自动装配系统。发动机本体上有8个需要拧入螺栓的螺孔，在机器人的手指上装有固体摄像机(100╳100像素)，可俯视发动机本体，在获得二值化图像后，通过计算在图像中寻找孔的边缘。并可根据孔的大小或圆度等性质来同其他特征相区别。100╳100像素的分辨率，不能测定的十分精确，所以在粗略地测定了孔的位置以后，重新摄取局部图像，测定孔的精确位置，再让机器人的手爪把螺栓旋进螺孔并拧紧。所有螺栓都紧固

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