无人机稀少控制方案

应用案例无人机稀少控制高精度解决方案2017.6.26无人机稀少控制高精度解决方案UAVrarecontrolhighprecisionsolution办公地址：武汉市光谷大道藏龙岛百捷科技园百捷大厦4&5楼邮编：430205电话：(86箱：sales@目录CONTNETS方案组成方案特点友商软件对比VISIONTEKINC.无人机应用现状优势现状问题1稀少控制高精度方案方案组成方案特点友商软件对比2应用案例案例一案例二方案总结3发展展望4目录目录CONTNETS目录方案组成方案特点友商软件对比VISIONTEKINC.无人机应用现状优势现状问题1稀少控制高精度方案方案组成方案特点友商软件对比2应用案例案例一案例二方案总结3发展展望4相对于大飞机测绘成本低速度快机动性强人工成本低满足大比例尺精度无人机测绘领域应用优势农村宅基地登记项目

农村土地承包经营权登记项目

DOMDEMDLGDSM基础测绘4D产品土地整理项目电力线路勘测及管道项目公路铁路水利石油工程勘测无人机测绘领域应用现状应用领域精度符合情况15%85%（没有达到精度）未达标原因：航线规划，控制点布置，相机参数，缺乏有效的软件和技术支持经过大量统计，精度合格率只有15%左右，其中三分之一是通过布设高密度像控点达到精度无人机应用现状现状GB/T7930-2008GB/T23236-2009无人机应用现状现状空三加密定向点残差现状（限差）1:1000平原1:1000平原实际作业GB/T7930-2008GB/T23236-2009无人机应用现状现状空三加密检查点残差现状（限差）普遍满足1：2000航空摄影测量标准部分满足1：1000航空摄影测量标准普遍存在高程精度差的现象像控点使用量巨大，内外业成本高空中三角测量软件匹配点成功率低，人工干预度高无人机应用现状现状无人机应用现状问题原因两大问题成本精度无人机应用现状问题原因成本主要因素大飞机65%航向重叠奇数航带每4-6条基线（平高点）偶数航带适当（高程点）像控点布设规范其他影响经济效率手工划分航带，金字塔影像生成，匹配点效率等时间成本经济效率像控点质量飞行质量空三加密软件相机参数成像质量人146253无人机应用现状问题原因影响精度的主要因素畸变参数

内方位元素

S（摄站）x0fOy0f：焦距x0，y0：主点偏心k1，k2，k3；b1，b2；p1，p2无人机应用现状问题原因相机参数对比度亮度镜头解析力色彩还原力相移无人机应用现状问题原因成像质量重叠度无人机应用现状问题原因飞行质量旋偏角无人机应用现状问题原因飞行质量无人机应用现状问题原因空三加密软件连接点连接点质量连接点分布连接点密度精度密度

标记分布无人机应用现状问题原因像控点质量目录CONTNETS方案组成方案特点友商软件对比VISIONTEKINC.无人机应用现状优势现状问题1稀少控制高精度方案方案组成方案特点友商软件对比2应用案例案例一案例二方案总结3发展展望4目录稀少控制高精度方案研究历程20082008年软件用于无人机测绘无人机航测20092009年由二次匹配技术，定向研发出第二版空三加密软件DAT1.0DAT1.020112011年全新空三改头换面DAT1.020132013年脱胎换骨的DAT2.0DAT2.020152015年里程碑意义的空三加密软件HAT1.0HAT1.0稀少控制高精度方案航测硬件套件无人机地面监控站相机云台机载高精度GPS摄影测量工作站地面处理软件套件相机检校软件（ECT）航拍质量检查软件（OKMatrix）空中三角测量软件（HAT）正射影像图拼接软件（EPT）测图工作站软件（MapMatrix）方案组成阶段一相机易检校阶段二飞机OKMatrix阶段三GPSHAT稀少控制高精度解决方案稀少控制高精度解决方案阶段一相机易检校稀少控制高精度方案相机畸变边角存在畸变诱因温度湿度碰撞震动人为稀少控制高精度方案稀少控制高精度方案优点：定制检校精度高缺点：时间长可靠+低成本+迅捷=？稀少控制高精度方案临场相机检校软件易检校ECT稀少控制高精度方案稀少控制高精度方案相机检校标定模板稀少控制高精度方案横拍9张稀少控制高精度方案竖拍9张稀少控制高精度方案五个角度+倾斜=还原真实三维效果正面左侧面右侧面前俯后仰稀少控制高精度方案2*2*5*9=180高低稀少控制高精度方案全自动化稀少控制高精度方案标准化检校报告稀少控制高精度方案阶段二飞机OKMatrix稀少控制高精度方案轻型无人机弹射式无人机载重大，稳定性强稀少控制高精度方案云台飞机+云台==？100%稀少控制高精度方案专业级航拍质量检查软件一键快拼OKMatrix稀少控制高精度方案稀少控制高精度方案POS解算信息图像+文字稀少控制高精度方案阶段三GPSHAT稀少控制高精度方案使用GPS辅助空三三个条件GPS精度连接点质量平差方式稀少控制高精度方案差分GPS不丢星不间断记录准确能准确获取相机曝光时间结果可靠（测绘级）稀少控制高精度解决方案高精度GPS相机同GPS通讯重点解决RTKPPPPPK稀少控制高精度解决方案无人机差分三种技术GPS精度双频后差分GPS已解决连接点质量未解决平差方式稀少控制高精度方案使用GPS辅助空三两个先决条件稀少控制高精度方案新一代空三方案HAT1.0稀少控制高精度方案一键式匹配点画布视图匹配同名点影像连接点叠加效果重叠度像方残差物方残差等稀少控制高精度方案同名点位稀少控制高精度方案同名点位控制点5+Or1/3GPS精度双频后差分GPS已解决连接点质量一键式转点已解决平差方式？稀少控制高精度方案使用GPS辅助空三两个先决条件稀少控制高精度方案高精度GPS+高精度连接点=高强度区域网Inpho：UASMaster+ApplicationUAS快拼+APP匹配点

UASMaster模式：HalfResolutionApplication：5级金字塔开始匹配点密度：TPCPattern4*4此方案具有95%的适用性。HAT模式：快拼普通+转点普通此方案具有95%的适用性。稀少控制高精度方案友商软件对比操作方便性对比软件名称对比步骤HATInpho新建工程自动创建工程手动创建工程航带划分自动划分航带，自动判别航带的恢复手动划分航带，人工判别航带的恢复快拼结果评估HAT根据failed文件夹影像数量，以及1.dem的显示，即可判断快拼的质量Inpho需要最后在Application模块自由网平差结束后，通过转点效果和sigma才能确定，中间过程想判断的话，需要根据UASMaster整个像点网分布及粗差点情况来分辨快拼结果是否合格。模块衔接快拼结束后自动开始转点需要先手动删除UASMaster的转点，再进入Application模块处理。粗差点调整提供了一键删除粗差点及二次匹配，自动调整粗差点的功能手动调整粗差点平差方式针对差分POS辅助空三设置了默认权值，适用于大部分工程，无须人工调整UASMaster模块平差不需要设置但不严密，Application平差需要设置稀少控制高精度方案操作流程对比稀少控制高精度方案HAT/Inpho耗时对比Wenxi影像：1003张HAT：3.28hInpho：6hhongan影像：420张HAT：0.9hInpho：2.45hqinglou影像：1399张HAT：5.5hInpho：7.89hguangxi23影像：2457张HAT：8.75hInpho：17.1htz123影像：2594张HAT：12.6hInpho：18h54%36%69%51%70%HAT友商稀少控制高精度方案匹配效果对比（一）稀少控制高精度方案匹配效果对比（二）HAT友商SWDC山区稀少控制高精度方案匹配效果对比（三）HAT友商稀少控制高精度方案对比总结操作无需创建工程采集金字塔效率匹配点速度1-2倍匹配点质量各类测区效果优目录CONTNETS方案组成方案特点友商软件对比VISIONTEKINC.无人机应用现状优势现状问题1稀少控制高精度方案方案组成方案特点友商软件对比2应用案例案例一案例二方案总结3发展展望4目录GNSS接收机国内厂商双频GPS接收机（采样频率20hz）航摄相机SonyILCE-7RM2航拍时间2016年9月27日测区位置武汉某地测区面积12.27km2

最大地面高差25m（平地）航线数测图航线东西方向敷设，航向重叠度80%，旁向重叠度50%，共14条航线；构架航线南北方向敷设在测区东西两端，共2条航线摄影情况摄影比例尺1:13500；共获取影像629张影像清晰，反差适中，满足航拍要求应用案例案例一武汉试验场（1：1000）项目4个控制点分布在测区四角；6个检查均匀分布在测区中间。测区概貌及控制点和检查点分布应用案例案例一点号控制点外业测量坐标控制点内业立体测量坐标ΔXΔYΔXYΔh北（X）东（Y）高程（h）北（X）东（Y）高程（h）432013371813.512544050.95921.5303371813.378544051.02421.4820.133-0.0650.1480.048432023371820.963546626.90812.2903371820.985546626.96812.060-0.022-0.0600.0640.230432033368526.993546563.6717.1313368527.090546563.6767.131-0.097-0.0050.0970.000432043368604.877543959.84239.8483368604.940543959.95339.848-0.064-0.1110.1280.000432053369308.360544349.90520.5143369308.575544350.00920.360-0.214-0.1040.2380.153432063369255.608545665.74015.3183369255.790545665.85115.050-0.183-0.1110.2140.268432073370154.368545719.53113.7833370154.396545719.60413.744-0.027-0.0730.0780.038432083370833.227545721.52322.5133370833.154545721.62722.5510.073-0.1040.127-0.038432093371192.309544550.05623.8303371192.212544550.22223.7150.097-0.1660.1930.115432113370069.113544333.55024.8233370069.050544333.65824.8610.062-0.1080.124-0.038中误差0.1140.0990.1510.130应用案例案例一立体测图环境下的检查结果就碎步点的统计精度而言，碎部点平面中误差为±0.151m、高程中误差为±0.130m。立体碎步点检查精度优于我国数字航空摄影测量规范规定的平地1:1000地形测图中地物点对最近野外控制点平面位置中误差≤0.6m、高程中误差≤0.4m的精度要求。应用案例案例一碎部点精度评定GNSS接收机双频接收机航摄相机ILCE-7RM2测区位置武汉某地测区面积3.814km2

（2.713km×1.406km）最大地面高差22.4134m

（平地）航线数测图航线东西方向敷设，航向重叠度75%，旁向重叠度45%，共9条航线；构架航线南北方向敷设在测区东西两端，共2条航线摄影情况摄影比例尺1:7700；共获取影像696张影像清晰，反差适中，满足航拍要求应用案例案例二武汉试验场测试（1:500）项目应用案例案例二测区概貌点号北（X）东（Y）高程（h）ΔXΔYΔXYΔh99103370439.433545710.60115.15240.084-0.1590.180-0.00799113370830.323545700.23420.22490.042-0.0840.094-0.06699123370854.583544932.66924.86660.038-0.1370.142-0.25299133370499.911544909.06922.7724-0.001-0.1280.1280.01199143370540.526544635.88726.69490.007-0.1030.104-0.03699153371032.840544554.54124.7656-0.0010.018-0.034-0.034中误差0.0420.1140.1220.108应用案例案例二加密报告中检查点坐标残差及中误差应用案例案例二点号北（X）东（Y）高程（h）ΔXΔYΔXYΔh99103370439.5133545710.473615.08710.1280-0.08030.15110.065399113370830.3497545700.233920.32280.0011-0.02620.02620.097999123370854.6338544932.603124.96440.0668-0.05010.08350.097899133370500.0798544909.002322.90330.0671-0.16850.18140.130999143370540.5737544635.865226.79220.0220-0.04760.05250.097399153371032.7249544554.554324.7656-0.01300.11590.11660.0000中误差0.0658-0.09460.11530.0913应用案例案例二立体测图环境下的检查结果

就6个检查点的统计精度而言，碎部点平面