切带机进带控制系统的装调

项目五：全自动切带机装调与维修内容任务一：切带机机械系统的装调任务二：切带机电气系统的装调任务三：切带机的维修

电气原理图子任务2：切带机进带控制系统的装调输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号输出目标1X000旋转编码器A相装置侧1Y000PLS-步进驱动器2X001旋转编码器B相2Y001DIR-3X002旋转编码器Z相3Y002FRE-4X003电感式传感器1（左）45X004电感式传感器2（中）5Y004HL1(黄)按钮/指示灯模块6X005电感式传感器3（右）6Y005HL2(绿)7X006左限位7Y006HL3(红)8X007右限位89X010SB1启动按钮按钮/指示灯模块910X011SB2停止按钮1011X012SA单站/全线1112X013QS急停按钮PLC的I/O地址分配子任务2：切带机进带控制系统的装调1、学习脉冲输出指令（PLSY）2、学习带加减速的脉冲输出（PLSR）3、学习脉宽调制指令（PWM）子任务2：切带机进带控制系统的装调

基本组成包括控制器、功率放大器、执行机构和检测装置等四大部分。控制器的主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略。功率放大器的作用是将信号进行放大，并用来驱动执行机构完成某种操作。执行机构主要由伺服电机或液压伺服机构和机械传动装置等组成。检测装置的任务是测量被控制量，实现反馈控制。

预备知识：交流伺服系统的组成控制器伺服放大器伺服电机编码器数据正弦波PWM子任务2：切带机进带控制系统的装调预备知识：伺服参数设置伺服参数设置序号参数设置值功能与含义参数编号参数名称1P0控制模式和再生选购件选择1000HC-KFE系列200W电机，位置控制模式。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。2P3电子齿轮分子（指令脉冲倍率分母）32768脉冲单量3P4电子齿轮分母（指令脉冲倍率分子）10004P21功能选择3（指令脉冲选择）0011指令脉冲+指令方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。5P41输入信号自动ON选择0001伺服放大器内自动伺服ON。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。6P54功能选择90001对于输入脉冲串，变更伺服电机的旋转方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。子任务2：切带机进带控制系统的装调1、脉冲输出指令（PLSY）

[S1]：用来指定发出脉冲的频率，当指令为16位时，允许设定的范围为：1-32767Hz，而如果指令为32位时，那么[S1]允许设定的范围为：1-200000Hz。[S2]：用来指定发出脉冲的数量，指令为16位时允许设定的范围为：1-32767，[S2]允许设定的脉冲数为1-2147483647。[D]为发出脉冲的开关量输出接口的编号，允许的设定的接口为：晶体管型接口的Y0和Y1。

子任务2：切带机进带控制系统的装调PLSY指令有很多的特殊寄存器辅助工作，比较常用的有：M8029，当输出脉冲到达设定值数时，脉冲输出停止，执行指令结束标志位M8029置1。再比如记录脉冲个数的数据寄存器，输出Y0或Y1输出脉冲的个数分别保存在（D8141、D8140）和（D8143、D8142）中，Y0和Y1的总数保存在（D8137、D8136）中。各数据寄存器的内容可以通过[DMOVK0D81□□]加以清除。1、脉冲输出指令（PLSY）

子任务2：切带机进带控制系统的装调2、带加减速的脉冲输出（PLSR）

[S1]：最高频率，设定范围为10～20KHz，并以10的倍数设定。[S2]：总输出脉冲数（PLS），设定范围为：16位运算指令，110～32767（PLS）；32位指令，110～2147483647（PLS）；若设定不满110值时，脉冲不能正常输出。

子任务2：切带机进带控制系统的装调[S3]：加减速度时间（ms），加速时间与减速时间相等。加减速时间设定范围为5000ms以下。[D]：指定脉冲输出的地址号，只能是Y0及Y1，且不能与其他指令共用。其输出频率为10～20KHZ，当指令设定的最高频率、加减速时的变速速度超过了此范围时，自动在该输出范围内调低或进位，FNC59（PLSR）指令的输出脉冲数存入的特殊数据寄存器与FNC57（PLSY）相同。2、带加减速的脉冲输出（PLSR）

子任务2：切带机进带控制系统的装调3、脉宽调制指令（PWM）

[S1]指定D10存入脉冲宽度t，t理论上可以在0～32767ms范围内选取，但不能大于周期[S2]。本图中D10的内容只能在[S2]指定脉冲周期T0=50以内变化，否则会出现错误；[D]指定脉冲输出口（晶体管输出型PLC中Y0或Y1）为Y1，其平均输出对应为0～100%。当X0接通时，Y1输出为ON/OFF脉冲，脉宽调制比为t/T0，可进行中断处理。子任务2：切带机进带控制系统的装调控制要求：切带机需要可编程控制器驱动伺服电机进行送带动作，伺服电机带动压轮（周长40mm)进行送带动作，也就是说伺服电机转动一圈那么送带40mm。切带机的切刀由电磁阀带动，每送一定长度的带就要切断。PLC发出脉冲信号给驱动器，根据机械结构与精度要求(误差小于0.1mm)，驱动器接收到800个脉冲，伺服电机转一圈，那么40mm/800脉冲。就意味着，PLC输出一个脉冲，切纸机送纸0.05mm。现在要求要将纸张切成50mm大小。那么意味着PLC每发出1000个脉冲，切刀就要做一次切纸动作。子任务2：切带机进带控制系统的装调高速脉冲指令应用：X10：接启动按钮；X11：接停止按钮；X13：急停按钮；X5：起点位置（原点、右电感传感器）；Y0：作为脉冲输出端，连接了步进电动机驱动器的脉冲信号端子；Y1：作为方向控制输出，连接了驱动器的2端；Y5：运行状态（HL2绿色指示灯）；Y6：切刀电磁阀（HL3红黄色指示灯）。

子任务2：切带机进带控制系统的装调编码器上电复位X10启动，X11停止和X13急停（常闭）子任务2：切带机进带控制系统的装调Y0脉冲输出，频率2000，总脉冲数20000；3秒钟切刀动作子任务2：切带机进带控制系统的装调调试要点：（1）改变脉冲频率；（2）改变脉冲总数；（3）循环动作；（4）改变运行方向；子任务2：切带机进带控制系统的装调4、学习原点回位指令（ZRN）5、学习相对位置控制（DRVI）子任务2：切带机进带控制系统的装调工作台工作示意图

例：某一工作台当按下归位按钮时，就能从初始位置以一定的速度后退，当接近原点时，工作台低速后退，到达原点时停止。

4、学习原点回位指令（ZRN）子任务2：切带机进带控制系统的装调原点回位指令ZRNS1：原点回归速度，需要指定回归原点开始时的速度，16位指令范围为10～32767Hz，32位指令范围为10～100000Hz。S2：爬行速度，当近点信号置ON时的速度，指定范围为10～32767Hz。S3：近点信号，指定近点信号的输入。D：脉冲输出地址，仅能指定晶体管型Y0或Y1。当该指令执行时，首先电动机将以S1的初始速度做后退动作，一旦近点信号置ON，那么电动机将以S2的爬行速度运行，当近点信号重新变为OFF时，停止脉冲输出。同时如果D为Y0，那么[D8141，D8140]将被清零。如果D为Y1，那么[D8143，D8142]将清零。一旦清零，那么Y2（D为Y0）或Y3（D为Y1）将给出清零信号。然后M8029将置ON，给出执行完成信号。子任务2：切带机进带控制系统的装调程序编写：设备上电后自动搜索原点X0（设备选择X6左限位或X3电感式传感器），回到原点后做原点中心的对齐，最后并对脉冲寄存器D8140重新清零。

子任务2：切带机进带控制系统的装调子任务2：切带机进带控制系统的装调在定位控制时，以相对驱动方式执行单速定位的指令，用带正/负的符号制定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量（相对）驱动方式。如图在上海如果我们的当前位置在徐家汇，现在要去上海火车站，距离是20.7

km。那么就只需要从当前位置向火车站方向移动20.7

km就可以到达目的地了。

5、学习相对位置控制（DRVI）子任务2：切带机进带控制系统的装调DRVI相对位置控制指令S1：指定输出的脉冲数，16位指令的数量范围为-32768～+32767，32位指令-999999～+999999。S2：指定输出脉冲频率；16位指令的数量范围为10～+32767Hz，32位指令10～100000Hz。D1：输出脉冲的输出端口，晶体管型Y0或Y1。D2：指定方向的输出端口。当该指令的执行条件满足时，那么可编程控制器就向D1发脉冲。方向由S1决定，当S1为正值时，D2为ON。当S1为负值时，D2为OFF。这样以S2指定的频率发送脉冲，并采用[D8141,D8140]（D1为Y0）以及[D8143,D8143]（D1为Y1）记录相对位置脉冲数，反转即数值减小。脉冲发送完，M8029置ON。

子任务2：切带机进带控制系统的装调程序编程：设备上电后可以手动或自动搜索原点X06，回到原点后做原点中心的对齐，并对脉冲寄存器D8140重新清零。这些准备工作在前面原点程序中已经介绍，在此不再重复。在满足原点条件后，可以开始启动，按下启动按钮X10，丝杠开始运行，每个位置停止2S，设置每个运行的相对（增量）位置脉冲为4300、5200、5500、-15000，最后对到原点。

子任务2：切带机进带控制系统的装调子任务2：切带机进带控制系统的装调子任务2：切带机进带控制系统的装调子任务2：切带机进带控制系统的装调子任务2：切带机进带控制系统的装调项目实施1+项目实施2：起保停程序相对进带编程原点回位编程主程序：子程序：SFC子任务2：切带机进带控制系统的装调检查控制1、自动快速回原点，近原点时降速，并在原点处回程对中；2、按起动按钮观察电机能否起动，每步运行对应脉冲数，最后回原点；子任务2：切带机进带控制系统的装调在定位控制中，除相对位置控制之外，还有就是绝对位置控制，绝对位置是依据原点的。

我们的位置是在徐家汇，位置是在83.9

km处。现在要去上海火车站，位置是在104.6

km处。那么去104.6

km处，就到达目的地了。

6、学习绝对位置指令（DRVA）子任务2：切带机进带控制系统的装调S1：目标位置（绝对地址），16位指令的数量范围为-32768～+32767，32位指令-999999～+999999。S2：指定输出脉冲频率；16位指令的数量范围为10～+32767

Hz，32位指令10～100000

Hz。D1：输出脉冲的输出端口，晶体管型Y0或Y1。D2：指定方向的输出端口。当该指令的执行条件满足时，可编程控制器就向D1发脉冲。方向由S1与当前位置决定，当S1减当前位置为正值时，D2为ON。当S1减当前位置为负值时，D2为OFF。这样以S2指定的频率发送脉冲，并采用[D8141,D8140]（D1为Y0）以及[D8143,D8143]（D1为Y1）记录绝对位置脉冲数，反转即数值减小。脉冲发送完，M8029置ON。子任务2：切带机进带控制系统的装调编程程序：设备上电后可以手动或自动搜索原点X06，回到原点后做原点中心的对齐，并对脉冲寄存器D8140重新清零。这些准备工作在前面原点程