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文档简介
摘要于锁定车辆在道所处的位置、刻画车辆可测轮廓,同时给出计算车辆相应几度、高度、所在车道以及具体轮廓信息(表3-1。具体参数信息如下:1322321412了讨论,给出附件3-1车辆使用宽度和高度聚类计算机运算时间分别为关键字:极坐标数据处理算法效率K的激光头以25Hz的频率旋转,旋转轴与道路方向平行。如下图:物之间的距离。利用这些数值加上时间轴,就可以在一个三中建立道,2中的四组数据,给出相应数据对应的车辆形状、激光OP的长度激光OC的长度激光OB激光OGLHW1W2t1v模型25Hz的频率旋转,旋转轴与道路方向平行。在一个旋转周期中,激光从垂直于地面开始(角度为90度,然后旋转到与地面平行(180度1-1射处位置为原点O,以平行路面向右方向为轴正方向,发出的激光射到车辆的一点P,激光OP与轴所成的角度为,设OP的长度为,可以得到P点的坐标为(,)。PθρO1-2xxθρOy1-3PP点坐标为(xy,由图中P点坐标与坐标系的几何关系可得:xx22tan x002x0。xyP点坐标为(cossin
BCEGAD1-4面、AE侧面、EG侧面以及BC车顶面可以被观测,根据车辆的对称性,可以根DF面和FH面的数据。OOBCEGADy1-5设激光OC1,激光OC与x轴的夹角为1,激光OB2可知C点坐标为(1cos11sin1B点坐标为(2cos22sin2GL,上底长为W1,下底长为W2H,由于被观测车L1-5中各点的坐标关系,可以求出被观测车辆的上底长W1,下底长W2和高H。H2cos23
6米。这样的一个高度明显大于车高,因此是异常数据。在图2-1中可见,将附件二第1组数据绘制成三位立体图,x轴为扫描方向,垂直y1100z轴据对其进行填补。同时,在每个扫描周期得到的181点中,后面几十个点的值通2-1所选的多车道高速公路会出现车辆并行的状态,由于光的直线,若靠近yBAO设被检测车辆的轮廓曲线为f(x),选取一个简单函数P(x)yBAOx2-2单函数P(x)来近f(x),估计A点和B点之间的正确数值。在直线上的y,
yy0y1
xx0x1
axay
yy0a(y1y0 于是,我们可以通过ay的值。对于被检测车辆如图2-2所示:x2-2A点坐标(4cos44sin4和B点坐标(2cos22sin2),要得到在[4cos42cos2xmym2-2M3的数值,这里M1为异常数据,M2为真实数据。2sin24
x42cos24
a 2cos24a sin y4sin4a(2sin24sin4
模型yxyθρyxyθρMBC EG 3-1
3-2OG3cos3BM2cos2CM1cos1BB3sin32CCBB3sin32
A点坐标为(3cos30B点坐标为(2cos23sin32sin2,C点坐标为(1cos1,3sin32sin2)。时间轴,单位为次数。利用软件编写程序(详细代码见附录)画图得出3-3-1、图3-3-2,图3-3-3,图3-3-4所示: 3-33-3-44100493-1和图3-2所示,横坐标为距离传感器的距离,单位为毫米,纵坐标为距离地面的高度,单位为毫米,在观测最佳的次数,作图3-4-13--3--3--,可得车辆的几何特征和所在车道等信息,其中图中蓝色的点表示激光观测到的点,红色的点是根据车辆的对称性补充中间绿化分隔带为2米,在图中用紫色的点表示高速公路及其车道示意图。3-4-1113.814.7米,所以所观测车辆处于第三车道,车辆下底宽度为0.9米,车辆高度为1.5米。3-4-227.99.2米,所以所观测车辆处于第二车道,车辆上底宽度为0.7米,车辆下底宽度为1.3米,车辆高度为3-4-333.95.9米,所以所观测车辆1.03-4-447.58.1米,所以所观测车辆处为1.0米,车辆高度为1.9米。3-11322342kB.MacQueen在1967年K-means算法到目前为止用于科学和工业应这标志着已经收敛,因此算法结束。算法:K-means。划分的K-means算法基于类中对象的平均值。输入:类的数目K和包含N个对象的数据库。利用软件编写程序(详细代码见附录)画图得出附件三所给第一组数据观测到的图像如图4-1所示。我们使用K均值聚类方法,设定K4,然后分别以宽度和高度对车辆进行聚类,设定四个类别分别为A类、B类、C类、D类。4-11从图4-1中,可以按宽度对被检测车辆进行分类,设被检测车辆宽度为W,AHA类车HABHBCHCDHD。通过SPSS软件分别对附件三中第1组数据按高度和宽度进行划分,应用4-11AB75C96 数据观测到的图像如图4-2所示:4-22通过SPSS软件分别对附件三中第24-22A44B33C44114个种我们事先给定的K4,这需要凭借人的经验来确定。②K-means算法中,首先需要根据初始聚类中心来确定一个初始划分,然后③从K-means算法框架可以看出,该算法需要不断地进行样本分类调整,不第1组数据车辆使用宽度和高度聚类计算机运算时间分别为4.335秒和4.721秒;对附件三中第2组数据车辆使用宽度和高度聚类计算机运算时间分别为1.164秒和1.296激光头处正后方适当的距离S米再安装一个激光头如图5-1所示:v θO新S S 安装传感器的时间为t2,于是可得被检测车辆速度v为:v
一辆车经过传感器所需的时间为T,所以可得被检测车辆长度为L:LvT
[2].公路设计手册(路面)[M]..中国计划.[3].数学建模..科学.clearallc=cellstr('LMDscandata');fori=2:nifisequal(c,a1(i))k=k+1;tou(k)=i;forfort=1:num(k)fork=1:ntoufori=1:length(yy)holdoncle
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