CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料

CLOOS焊接机器人内部交流资料一DF50K02顶梁焊接加工前言1、TEACH模式下设置和检查焊枪焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何形状。焊枪安装在工业机器人上，机器人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行矫正。否则焊丝尖将会出现偏离。焊枪在一个矫正规上接受矫正。出现下列情况必须对焊枪进行检查，必要时重新校准：在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养时；在更换焊枪时。程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。2、在移动焊枪时，首先观察坐标系，TEACH模式下，我们常用的模式是BKSE1坐标系，及TOV坐标系。如果以弧形运动（GP）驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危险。为此应选择直线运动方式（GC）3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。如果通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程（编译*）将自动进行。对程序所做的修改将被保存。如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。确认离开文本编辑器，同时对程序文本进行编译。对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。编译器不能确定导致顺序程序出错（例如：碰撞）的错误。待修正的程序行显示为红色。如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向焊缝点设置焊接机器人A(DF50K01):第1焊缝（10...13）；第2焊缝（30...39）；第3焊缝（50...65）；第4焊缝（90...99）；第5焊缝（110...119）；第6焊缝条（130...139）；第7焊缝条（150...153）；第8焊缝（170...173）；第9焊缝（（190...193）；第10焊缝（210...213）；第11焊缝（230...233）；点后直接按存储点系统会自动存储5011.5012；传感点存储依据焊接方向。传感点存储步骤：PROG模式下--打开程序（例如DF50K02)--MAIN...END--传感功能--传感器类型接触传感--搜寻图标存储点号四、修改程序过程观察焊缝类型，每个焊缝焊接使用同类型的焊接程序，区分角焊缝还是V型坡口，例如DF50K02中都是角焊缝的焊接：!打底焊第1条焊缝DECHTIAO:=1GP(8)DECHSP:=10EP:=25CALLQK4Z4S！调用传感子程序（根据不同焊缝调用不同传感子程序）DECHSP:=10EP:=25HAI:=180CALLROOTWELD！调用打底程序，根据焊角不同调用不同的参数表DECH!多层多道焊第1条焊缝PASS:=1SEAMF010:CALLSMT！调用SMMT：根焊缝生成（3000+SP。。3000+EP）点的记忆路径程序FUNCONNSTYPE！打开防止生成的路径点偏离编程点的功能DECHTIAO:=1GP(8)SP:=10EP:=25WL1:=18WL2:=18WL3:=18WL4:=18ARP1:=0ARP2:=0ARP3:=0ARP4:=0IFPASS=1THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=2THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=3THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=4THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=5THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=6THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=7THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=8THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=9THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS<=7THENCALLFILLWELD！调用多层多道焊子程序PASS:=PASS+1IFPASS<=7THENJUMPSEAMF010修改程序常用的快捷键为了编辑一个程序文本，有所谓的编辑指令可供使用。它与传统的文本处理程序相同，例如MicrosoftWord©。切换键+光标键选定文本或文本行；Ctrl+C复制选定的文本；Ctrl+V粘贴选定的文本；Ctrl+X剪切文本；Ctrl+Z撤消上一次操作；Ctrl+F查找文本或字符；F3继续查找；Ctrl+H查找和替换文本；Ctrl+J跳转指令；Ctrl+L编辑焊接参数表*；Del删除文本。常见问题处理流程1、观察焊接参数表比如在5.19日发生打底焊接时焊枪自动向下撞枪，经老师检查是由于送丝速度低导致，送丝速度从5.9调整至10后，焊接情况正常。LIST180=(3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111SQ=焊接电源=焊机的编号第二位：1非脉冲第三位：0等待时间第四位：35轨迹速度第五位：100送丝速度第六位：12电压第七位：730竖向额定值，用该参数定义机器人在跟踪焊缝时应遵守的干伸长第八位：0横向偏移，定义焊枪与实际焊缝的横向偏差第九位：167摆动频率第十位：60通过此参数设置摆动运动的宽度2、焊接过程中撞枪处理工作模式到T1进入示教模式仔细看清楚焊枪移动方向移动焊枪离开重新找焊缝点，如果打底焊存储3000+示教点OK3、焊缝点