2011全国机器人足球锦标赛暨世界杯选拔赛比赛规则概要

河海大学机电工程学院河海大学机电工程学院#FIRA2011全自主型 足球比赛规则场地和球场地大小场地为6mx4m的矩形，有至少75cm宽的外围边界。场地和边界均为绿色。场地上的标志场地应该按照附录上的示意标识。1）场地上的线均为3cm宽的白线；2）中圈的半径为60cm；3）球门区位于球门前面，宽度为120cm,深度为40cm。4）禁区为200cm宽，75cm深，位于每一个禁区都在球门的前面。5）罚球弧的半径为60cm,圆心和与球门平行的罚球线的中点重合。6）六个任意球位置必须按照要求放置。有两个在各个半场的中间，而且距离边线1m。这些位置会被标为小圆（半径5~10cm）并用灰色画出。、球门球门必须由木质的上面和前面开口的箱子制成。球门尺寸：120cmX50cmX75cm（宽，深，高）。为了区分球门将被油漆成蓝色（海军蓝）和黄色。球为了便于识别，比赛用球规定为直径13~15cm的橙色足球。随参赛队技术进步，今后将采用标准足球。场地和照明室内，光照400~1000流明。、参赛队人类队员比赛中只允许一个人类队员参与比赛。队员数一个比赛有两只队伍，每一支队伍包括1〜3个机器人，多余的可以作为备用。守门员只有一个机器人可以作为守门员，守门员只能在自己的球门或者禁区接球或持球。程电脑每一队只允许一个电脑作在每一回合中为比赛程序发送信息。机器人机器人尺寸机器人最大尺寸必须控制在40cm义40cm（长义宽）.，高度不超过70cm。机器人颜色机器人体颜色为黑色和暗灰色。喷涂和材质要尽可能减小反射。个别区域的颜色可以不遵循此规则（如相机镜头）。参赛队伍要尽可能少使用比较亮的颜色或者与比赛中已经使用的颜色相近的颜色。色标带一一洋红色或者蓝绿色，应该在比赛前就分配好，以标识机器人。所有的机器人都要有与他们队标相同颜色的10cm宽的颜色带，这个颜色带底部要与地面距离10〜20cm。在色标上允许有＜1cm的孔留给传感器。这个色标带应当是可以拆卸的。当指定色标之后，机器人不可以有任何对方使用的色标的颜色。全自主系统每一个机器人必须是全自主的，具有独立的视觉系统、力量和动力机械设备。图像处理需有单个机器完成，任何集中视觉系统都是不允许的。机器人行为每一个机器人都要自主的完成基本的动作，例如在场地上运动，追球。否则将不具有参赛资格。通讯远程控制当比赛停止或裁判给出明确指令时，远程电脑或远程控制器可以用来在比赛中与场上机器人传递过程信息。允许的指令包含：1）开始/停止指令；2）编队/调整指令；指令不得传输位置数据，位置数据存储在机器人自身中。这些指令通过远程控制器上的按钮或者远程电脑按键或鼠标点击施行。例如在开球、开任意球、罚球或任意球时指令机器人自主走位。参赛队必须能通过远程主机或远程控制器来控制机器人的开始和停止，编队和调整不是必须的。重新放置机器人可以通过人工完成。注：这将使比赛自主进行，同时提高观赏性。现在是过渡阶段。期望以后可以通过检测电子裁判或者人类的提示来自动完成。机器人间的通信可以自由通信。比赛比赛设置比赛开始前15分钟为各队通信和色标调试准备阶段。通信任何通信冲突都必须在掷硬币选择半场前解决。特别对于采用射频通信的队伍。色标参赛队伍的色标由裁判通过掷硬币随机决定，或双方协商解决。投掷硬币比赛开始前由裁判投掷硬币，获胜的将选择自己上半场攻击的球门，另一方开球。获胜队将在下半场开球，并在下半场交换半场。比赛时间比赛持续两个五分钟，半场休息10分钟。若有一队半场休息未调整好，半场休息可以延时5分钟。开球开球双方可以在自己半场或场地中圈内任意位置摆放球员的位置，防守队可以在中圈以外的自己半场上安排队员。机器人可以由人类队员或者远程电脑控制来实现归位，球应该在中圈的圆心上。裁判示意即开始比赛。开球方必须首先将球向自己半场回传，然后机器人才可以自由移动。赢得比赛当球全部越过球门线才算得分。进球多的队获胜。若比赛结束后两队得分相同，在休息5分钟后有加时赛，加时赛最多3分钟，在这三分钟内最先进球的队伍获胜，如果加时结束还未分胜负，那么每一队有三个点球机会，此时只允许一个队员和一个守门员在场上。以下情况下点球停止：1）守门员在禁区接住球；1）球出了禁区；2）球未在30s内发出。如果点球结束后仍然平局，那么将继续进行点球比赛，直到分出胜负。比赛中断换人在比赛中替换队员需要经过许可。中场期间，替换无限制。比赛中替换队员得到许可时，参赛队需要向裁判申请‘暂停’，裁判在适宜的时间停止比赛，暂停时间最多两分钟。比赛重新开始，所有的机器人和球需要放置在比赛暂停时的位置。机器人跌倒当机器人跌倒影响进球，或者直接影响了比赛的进程，这时，裁判可以喊暂停，直到跌倒的机器人重新扶起（放置到跌倒时的位置）或者被移除场地（如果损坏）。场地上剩下的所有队员此时必须停止运动，球被放置在裁判喊暂停时的位置，直到裁判示意，比赛才能重新开始，机器人才可以自由移动。得分比赛停止，参赛双方重新归位开球。球出界如果球离开比赛场地，裁判立即判任意球，此时，比赛将不会有暂停，细节见1.8.僵持若球超过6秒未动，裁判喊僵持。如果球在罚球区，防守方将获得一个任意球，如果在禁区外的其他地方出现，任意球的位置要重新确定。细节见3.8.犯规出现以下情况时，被判犯规。每种情况以下都有解释。参见3.8碰撞与对方队员发生碰撞，无论是否有意。当碰撞影响比赛或者表现出伤害机器人的目的性，裁判喊碰撞。如果碰撞出现在禁区外，此时被撞的那一方将会获得任意球。如果碰撞发生在禁区内，被撞方将会获得点球。需要注意的是如果隔着球推动对方队员，这种情况是允许的。推守门员如果在禁区，并且球在进攻队员和守门员之间，此时推守门员就是允许的。但是，将守门员连同球推到球门里面是不允许的。如果守门员被直接推到，或者守门员连同球被推到禁区内，这时，进攻方犯规，同时防守方将获得一个任意球。障碍守门员是唯一可以一直在球门区防守的，如果其他的防守队员出现在球门区同时球出现在防守方的禁区，应判障碍，由进攻方罚点球。持球机器人带球过程中，球应该处于旋转状态，且球的旋转方向和运动方向需保持一致，持球面积不得超过球表面30%,若守门员以外的队员将球夹持住，使球不能够滚动，这种情况就叫做持球，当某个机器人持球后快速运动导致其他队员不可能得到这个球，应判为持球。除了守门员可以持球外，其他机器人均不允许持球。如果持球发生在禁区外，此时对方可以获得任意球，如果持球发生在禁区内，对方可以获得点球。触碰机器人如果人类队员在未经裁判允许的情况下触碰机器人，那么对方将获得一个点球。在允许的情况下每一队只有一个队员可以碰机器人。行为动作这里将对先前讲到的中断进行详细解释。机器人在被重置的时候，可以通过人类队员来协助完成，也可以通过远程电脑来控制。比赛的重新开始都要由裁判吹哨。任意球执行任意球时，所有的机器人必须立即停止，裁判将球放置在任意球的位置。获得任意球的球队可以在球的后面成任意放置一名队员，其他队员需距离球1m远，为鼓励进攻，规定防守方必须先完成自己的防守站位。直到裁判吹哨，机器人才可以移动。点球执行点球的时候，所有机器人必须立即停止。裁判将将球放置在判罚点球时的禁区半圆中心。进攻方允许派出一名队员放在球的后面，其他的进攻方队员必须在与判罚禁区最近的任意球标志后面。防守方可在禁区内随意移动守门员只要守门员和球门线有接触。其他防