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1神经网络PID控制专家讲座第1页2神经网络PID控制专家讲座第2页3神经网络PID控制专家讲座第3页4神经网络PID控制专家讲座第4页图二辨识器网络NNI结构图5神经网络PID控制专家讲座第5页6神经网络PID控制专家讲座第6页7神经网络PID控制专家讲座第7页8神经网络PID控制专家讲座第8页 总而言之，图一所表示神经网络PID控制系统算法步骤：事先选定NNIBP神经网络结构，即选定输入层节点数和隐含层节点数；选定学习速率和动量系数。用(-1,1)之间随机值对NNC和NNI权值进行初始化，令k=0。采样得。计算9神经网络PID控制专家讲座第9页10神经网络PID控制专家讲座第10页11神经网络PID控制专家讲座第11页12神经网络PID控制专家讲座第12页13神经网络PID控制专家讲座第13页14神经网络PID控制专家讲座第14页参考书： 王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社.P303~307、P177。15神经网络PID控制专家讲座第15页图二神经网络PID控制系统结构图二、方案二16神经网络PID控制专家讲座第16页17神经网络PID控制专家讲座第17页18神经网络PID控制专家讲座第18页19神经网络PID控制专家讲座第19页20神经网络PID控制专家讲座第20页21神经网络PID控制专家讲座第21页22神经网络PID控制专家讲座第22页23神经网络PID控制专家讲座第23页24神经网络PID控制专家讲座第24页25神经网络PID控制专家讲座第25页26神经网络PID控制专家讲座第26页27神经网络PID控制专家讲座第27页图三采取线性预测模型神经网络PID控制系统结构图三、方案三：采取线性预测模型神经网络PID控制器28神经网络PID控制专家讲座第28页29神经网络PID控制专家讲座第29页30神经网络PID控制专家讲座第30页31神经网络PID控制专家讲座第31页32神经网络PID控制专家讲座第32页图四采取非线性预测模型神经网络PID控制系统结构图四、方案四：采取非线性预测模型神经网络PID控制器33神经网络PID控制专家讲座第33页34神经网络PID控制专家讲座第34页35神经网络PID控制专家讲座第35页图二辨识器网络NNI结构图36神经网络PID控制专家讲座第36页37神经网络PID控制专家讲座第37页38神经网络PID控制专家讲座第38页39神经网络PID控制专家讲座第39页

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