自动泡沫成型机控制系统设计

.III各个过程时间都有PLC程序控制,一旦达到加热时间,进气阀立即关闭,从而确保在前两项保护措施失效的情况下仍不至于造成重大安全事故。3.3控制系统外部接线图本次设计的系统硬件组成除了PLC、触摸屏、传感器等基本配置和加料系统、液压系统、气动系统、安全保护系统等执行系统之外,还包括必要的控制系统外部接线图。接线图是根据电气设备和电器元件的实际位置和安装情况绘制的,用来表示电气设备和电器元件的位置、配线方式和接线方式,其所描绘的成套装置、设备或装置的电路连接关系[15]。本次课题中所用到的外部接线图〔电气原理图、基板布局图详见附录一。3.4本章小结本章主要介绍了PLC、触摸屏、传感器等控制系统硬件的选型以及进料系统、加热系统、冷却系统、安全保护系统等执行系统的硬件组成及主要功能,并在3.3节中给出了本次设计中的EPS自动泡沫成型机的电气原理图与基板布局图。控制系统人机界面设计4.1人机界面的简单介绍人机界面〔Human-MachineInterface>,是人与机器进行交互的操作方式,即用户与机器互相传递信息的媒介,其中包括信息的输入与输出。好的人机界面美观易懂、操作简单且具有引导功能,使用户感觉愉快、增强兴趣,从而提高使用效率。4.1.1关于人机界面计算机系统是由计算机硬件、软件和人共同构成的人机系统,人与硬件、软件结合而构成了人机界面,如图4.1所示。其工作过程是：人-机界面为用户提供观感形象〔lookandfeel,支持用户应用知识、经验、感知和思维等获取界面信息,并使用交互设备完成人-机交互,如向系统输入命令、参数等,计算机将处理所接受的信息,通过人-机界面向用户回送相应信息或运行结果。人机界面人机界面人硬件软件图4.1人-计算机系统的组成示意图随着信息社会的发展,人们生活水平的提高以及审美情趣的变化,各种器具和技术日益涌现,对人机界面设计也提出了越来越高的要求。就当今趋势而言,人机界面设计的可能发展方向可分为以下几点。①高科技化信息技术的革命,带来了计算机业的巨大变革。计算机越来越趋向于平面化、超薄型化；输入方式已经由单一的键盘、鼠标输入,朝着多通道输入发展。追踪球、触摸屏、光笔、语音输入等竞相登场；蓝牙等技术的出现,改变了接口方式；多媒体技术、虚拟现实及强有力的视觉工作站提供了真实、动态的影像和刺激灵感的用户界面。在计算机系统中,各种技术各显其能,使产品的造型设计更加丰富多彩,变化纷呈。②自然化早期的人机界面很简单,人机对话使用的都是机器语言。由于硬件技术的发展以及计算机图形学、软件工程、人工只能、窗口系统等软件技术的进步,图形用户界面〔GraphicUserInterface>/直接控制〔DirectManipulation、"所见即所得"〔Whatyouseeiswhatyouget等交互原理和方法相继产生并得到了广泛应用,取代了旧有"键入命令"式的操作方式,推动人机界面自然化向前迈进了一大步。然而,人们不仅仅满足于通过屏幕显示或打印输出信息,还进一步要求能够通过视觉、听觉、嗅觉、触觉以及形体、手势或口令,更自然地"进入"到工作空间中去,形成人机"直接对话",从而取得"身临其境"的体验。③人性化现代设计已经从功能主义逐步走向了多元化和人性化。今天的消费者纷纷要求表现自我意识、个人风格和审美情趣,反映在设计上亦使产品越来越丰富、细化,体现一种人情味和个性。它一方面要求产品功能齐全、高效,适于人的操作使用,另一方面又要满足人们的审美和认知的精神需要。20世纪最伟大的10中人机界面装置：扩音器、按键式电话、方向盘、磁卡、交通指挥灯、遥控器、阴极射线管、液晶显示屏、鼠标/图形用户界面和条形码扫描器[16]。4.1.2人机界面的设计人机界面的设计必须考虑到很多方面,一个好的人机界面必然是兼顾认知心理学、人机工程学、艺术设计、色彩设计等多个方面的。了解并遵循认知心理学的原理是进行人机界面设计的基础。人机界面设计,主要用理论来指导设计,一方面防止出错,另一方面用以提高工作效率。为了提高人机界面设计的水平,增强用户与计算机之间的友好程度,必须对用户,即使用计算机的人,有一个较为清晰的认识,也就是说对人的心理基础要有所了解。既要了解人的感觉器官〔视觉、听觉、触觉是如何接受信息的,也要了解人是怎样理解、处理信息的,以及学习记忆有哪些过程,人又是如何进行推理的等。由此,尽量使自己的设计适应于人的自然特性,以使设计的系统满足用户的要求。与认知心理学相比,人机工程学〔Ergonomics更多地从人本身和系统的角度出发,研究人机关系。它是人机界面学的初期发展阶段的主要研究内容,并对人机界面学以后的发展产生了重大的影响。从这个意义上说,它与用户认知心理学起着异曲同工的作用。人机工程不同的命名充分体现了该学科是"人体科学"与"工程技术"的结合。实际上,这一学科就是人体科学、环境科学不断向工程科学渗透和交叉的产物,它是以人体科学为"一肢"；以环境科学为"另一肢",而以技术科学为"躯干",形象地构成了本学科的体系。从人机工程学的构成体系来看,它是一门综合性的边缘学科,其研究领域是多方面的。艺术设计是一种特殊的审美活动,包括艺术设计创作、艺术设计作品和艺术设计欣赏的整个过程。艺术设计学研究这个过程的一些主要环节,如艺术设计构思、艺术设计构思的物质体现,以及作为艺术设计主题的设计师在设计中的作用等。此外,还要研究设计风格的内涵、表现形式和发展等。艺术设计创作过程"消融"在艺术设计作品中,反映在界面上,主要体现为硬件界面和软件界面。这些作品的使用价值体现在用户的消费和使用之中,它的文化价值也只有在使用、欣赏过程中才能实现。色彩对人的心理和生理作用,是客观物质世界对人的主观反映。色彩给人以刺激,引起一定的生理变化,伴随着会产生一定的心理活动；同样,一定的心理活动,也会产生一定的生理变化。科学家的实验证明,和谐美丽的色彩,会使人分泌一种有益生理健康的物质,可以协调人的血液流量和神经通络,使人生机勃勃,精神愉快[17]。4.2操作面板界面设计人机界面的设计部分,可以通过触摸屏来实现。第三章中已经通过比较选择出了PT-100-4型触摸屏作为本课题的人机界面,所以选用的触摸屏编程软件也是屏通公司的PMDesigner软件,该软件出了具有市面上常用人机界面编辑软件的大部分功能外,还增加了很多特有的新功能方便设计者使用,可充分发挥使用者的想象力,是一款多数设计者都给予好评的人机设计软件。4.2.1主操作界面图4.2PMDesigner人机界面主操作界面如图4.2所示,人机界面主操作面板大致由三部分组成,位于屏幕中间的是一个往复移动的XX科技学院Logo；第二部分是居于屏幕左侧及下方的表格,分别显示了时间、泡沫成型机的工作时间、产量和该台成型机的PLC型号、触摸屏型号等相关信息；第三部分是位于屏幕顶端的一系列画面按钮,分别是"首页面〔主操作界面"、"流程"、"手动"、"工艺"、"设定"、"中间"、"故障"、"保存"、"监控"和"说明"。其中,"首页面"按钮底色为黑色,表明当前用户正停留在首页面,用户可以通过点击其他按钮来切换至其他页面,其他按钮的功能分别如下："流程"：可切换至自动泡沫成型机的动作流程图界面,显示各工步流程以及实际测量值,用户还可以自由地对每个工步设置设定值,以供对比；"手动"：可切换至"手动"界面,在此界面,用户可自行控制成型机各个工步开闭或动作的执行与否；"工艺"：切换至"工艺选择"界面,再次界面中,用户可以直截了当地看到各工步的执行情况,对成型机的工作情况有全面的掌控；"设定"：切换至"设定"界面,分为三部分,"位置设定"、"时间设定"、"脱模设定",分别可以设置成型机各部件的位置情况、各工步的执行时间、与脱模相关的设置；"中间"：可显示成型机的工作流程图；"故障"：若用户操作不当导致运行失败,则该界面会显示错误消息及错误类型；"保存"：用户可将原料配方、机器数据存储到机器中并随时读取；"监控"：实时监控机器运行状态,按钮显示亮色则表明该按钮对应动作处于运行状态；"说明"：对PMDesigner软件作必要说明并提供切换至其他页面的快捷按钮。4.2.2用户操作界面正如节所述,用户操作界面为"流程"界面、"手动"界面和"设定"界面。在"流程"界面中,用户可以较为明白地看到自动泡沫成型机的动作流程图界面,并可以设定每个工步〔包括入料、加压、补料、发泡、保温、冷却、脱模等的设定值,以供对比〔见图4-3。在"手动"界面,用户可自行控制成型机各个工步〔开模、合模、各类阀、蒸汽、冷却方式、冷却液、报警灯等开闭或动作的执行与否〔见图4.4。在"设定"界面,用户可以分别设置成型机各部件的位置情况〔开模速度、关模速度、入料位置、脱模间隙、脱模顶出位置等,各工步的执行时间〔入料时间、加热时间、冷却时间、排气时间、一/二/三次发泡时间、穿透加热时间等以及与脱模相关〔移模增压、移模吹气、脱模吹气、脱模加水、离型吹气、脱模顶出次数选择、机器等待等的设置〔见图4.5。图4.3"流程"界面图4.4"手动"界面图4.5"设定"界面4.2.3信息显示界面如上所述,信息显示界面分别包括"工艺"界面、"中间"界面、"故障"界面以及"监控"界面。在"工艺"界面中,用户可以直截了当地看到各工步的执行情况,包括预热、送风、入料、发泡、冷却等环节是否正常工作,若按钮显示"on"并处于亮色,则说明该按钮对应工步运行正常；若为"off"且为暗色,则说明该工步未运行或运行不正常。从而使用户对成型机的工作情况有全面的掌控〔见图4.6。"中间"界面能够显示该台成型机的主要工作流程图,并以亮色块的方式告知用户当前正进行到哪一工步〔见图4.7。"故障"界面负责及时告知用户当前机器正处于故障状态并显示故障类型,当用户误操作或者机器出现故障时,自动停止当前动作并跳到"故障"界面。此外,在"故障"界面中,用户还可选择初始化机器的"移模归零"按钮或者选择阅读正确操作机器及触摸屏说明书的"操作说明书"按钮〔见图4.8。在"监控"界面中,可以显示该台成型机各工作部件的工作情况是否正常,若按钮处于亮色,则表明该按钮对应工步或部件处于正常工作状态。该界面还可提供用户临时控制机器的其他操作按钮〔见图4.9。图4.6"工艺"界面图4.7"中间"界面图4.8"故障"界面图4.9"监控"界面4.2.4其他界面该触摸屏除了以上三种类型的显示界面之外,还设有其他界面,用于提供其他信息,包括"保存"界面和"说明"界面。"保存"界面,提供用户输入并保存厂家代号、原料代号、模具代号、操作员号、材料重量等相关生产信息,并提供"数据读取"选项,用于用户读取之前储存的信息〔如图4.10。图4.10"保存"界面"说明"界面用于对PMDesigner软件作必要说明并提供切换至其他页面的快捷按钮,包括"主菜单"、"时间设定"、"行程设定"、"步骤选择"、"版本说明"以及"存储说明"〔如图4.11。图4.11"说明"界面4.3本章小结本章主要介绍了人机界面〔触摸屏的设计要求〔认知心理学、人机工程学、艺术设计、色彩设计；并尝试着利用PMDesigner触摸屏编程软件自己设计一款适用于本台EPS自动泡沫成型机的触摸屏,并作了相关的简要说明。争取利用这个软件,对控制系统的程序进行编写和修改,做到最准确的设计。第五章部分控制系统软件及执行机构硬件设计本章主要内容是介绍本次设计的PLC编程程序[18]。上文已经阐述,本课题选用光洋Koyo生产的型号为SN64DR-A3的PLC,因此,PLC编程软件也选用光洋公司的DirectSOFT编程软件。它是Koyo全系列PLC的编程软件,类Windows操作,通过进行程序的上传/下载,可以同时打开几个窗口监控多CPU系统的资料。该软件简单易学,具有丰富的工具箱和直观形象的视窗界面。编程时,既可以键盘操作,也可以用鼠标操作。操作时可联机编程,也可以脱机离线编程。该软件可以进行梯形图编程、指令表编程和SFC编程。此外,该软件还可以对以太网、MELSECNET/10〔H/、CC-Link等网络进行参数设定,并具有完善的诊断功能,能方便地实现网络监控,程序的上传、下载不仅可以通过CPU模块直接连接完成,也可通过网络系统〔如以太网、MELSECNET/10〔H/、CC-Link、电话线等完成。DirectSOFT软件初始界面视图见图5.1。图5.1DirectSOFT软件初始界面视图下面主要介绍由DirectSOFT编程软件所编写的本台泡沫成型机控制系统程序。5.1部分主程序结构5.1.1"启动"动作梯形图"启动"动作梯形图如图5.2所示。当用户按下"自动启动"按钮时,33行中的"自动启动"触点I5闭合,PLC自动重置触点M36,38行中的触点M36因被重置而始终处于断开状态,因此暂停位始终不工作,保证了机器在运行途中不会无故暂停。图5.2"启动"动作梯形图5.1.2"关模"、"入料"动作梯形图"关模"、"入料"动作梯形图如图5.3所示。在64行中,当关模距离小于关模慢速距离触点R2000的设定值时,关模慢速位线圈M50开启,此时,215行中的关模慢速位常闭触点M50断开,泄压泵线圈Q1打开。同时,216行、217行、218行中的关模慢速位常开触点全部闭合,此时若再输入慢速开料枪指示,则217行中线路接通,料枪阀线圈Q15工作,料枪开始向模腔中进料；若输入真空入料指示,则218行中线路全部接通,真空总阀线圈开启,开始真空进料。图5.3"关模"、"入料"动作梯形图5.1.3"开模"、"脱模"动作梯形图"开模"、"脱模"动作梯形图如图5.4所示。在68行中,当开模间隙大于或等于开模间隙触点R2004的设定值时,表示已进入开模动作,开模间隙位线圈M54得电工作,此时,395行中的常闭触点M54断开,而此时一次脱模和二次脱模均已完成,若正在进行的是三次脱模,则一次脱模指示常开触点M220处于断开状态,二次脱模指示常闭触点M52处于闭合状态,三次脱模指示常开触点M222即将闭合,再配合T23闭合,395行中的并联线路有一路被接通,开模阀线圈Q3得电工作,模腔打开；若正在进行的是一次脱模,则399行中的脱模间隙位常开触点M54闭合,再配合一次脱模指示触点M220和T24闭合,开模级线圈S37工作；而当开模间隙未大于或等于开模间隙触点R2004的设定值时,459行中的脱模间隙位常闭触点M54一直处于闭合状态,再配合T60闭合,开模阀线圈Q3和移模真空线圈Q30一直处于工作状态,开模间隙持续增大,直到大于设定值；当大于或等于设定值时,由于68行中的M54线圈得电工作,460行中的脱模间隙位常开触点M54闭合,固模真空线圈Q27得电工作。由此而保持在开模和固模过程中模腔始终处于真空状态。图5.4"开模"、"脱模"动作梯形图5.1.4"停止"动作梯形图图5.5"停止"动作梯形图"停止"动作梯形图如图5.5所示。在34行中,当移模返回停止位后,常开触点S24闭合,线圈M40得电工作,35行中的常开触点M40闭合,线圈M41得电工作,210行中的常闭触点M41断开,同时,37行中的常开触点M41闭合,210行中的常闭触点M41被重置,即重新处于闭合状态,再配合M0闭合,并联线路有一路接通,移模返回停止位线圈S24得电工作,保证模腔顺利返回停止位后关闭机器。5.1.5"报警系统"梯形图"报警系统"梯形图如图5.6所示。图5.6"报警系统"梯形图在整个机器运行过程中,若发生液压泵过载、真空泵过载、吸料风机过载等可能导致错误或发生危险的情况时,梯形图中对应的触点I14、I15、I16立即闭合,32行中的并联线路被接通,故障报警线圈Q36得电工作；另一方面,若用户手动操作或机器自动运行,左或右安全门未完全关闭前,或左侧门、右侧门处于暂停状态,线路亦处于接通状态,故障报警系统持续工作,直到上述象限解除,报警解除。表5.7所示为本次设计的PLC程序梯形图中用到的若干指令说明。表5.7部分PLC指令说明PLC指令名称分类,含义SET输出命令,线圈位置动作RST输出命令,线圈复位动作OUT输出命令,线圈ON动作ZOUT输出命令,线圈ON动作PD微分,一次扫描动作TMR计时器,0.1秒计时器LDC读入命令,读入8位常数LDS读入命令,读入4位常数OUTD写入命令,写入32BitOUTW写入命令,写入16BitEND其他,主程序结束5.2部分硬件参数计算及选型5.2.1气液增压缸的计算与选型液压系统具有压力较为稳定、动作平稳且出力较大等优点,而气动系统结构简单、维护方便、环境清洁。结合两者优点,在锁模机构设计中,选用气液增压缸作为压力源,大大地缩小了气缸的缸径,进一步减小EPS成型设备的体积。气液增压缸是由气液转换器、增压装置和油缸组成的一体型结构,使用纯气压为动力,利用增压装置的大、小活塞面积的比例,将气压的低压提高数十倍,供油缸使用,使其达到液压缸的高出力。①理论计算成型工艺要求锁模力要求〔双增压缸出力,〔5-1假设气源压力为时,即,则理论上的活塞面积,〔5-2理论气缸缸径=。〔5-3查阅相关产品目录可知,增压出力大于30kN的气液增压缸的缸径仅为63mm,约为理论气缸缸径的1/4。②气液增压缸的选型比较不同的品牌及规格的产品,结合工艺要求确定增压缸的型号,其主要技术性能参数如表5.7所示。表5.7气液增压缸的主要技术性能参数[19]参数值增压出力/kN30油缸缸径/mm63进气压力/MPa0.3~0.8安装方式水平气缸增压行程/mm200油缸行程/mm15在气液增压缸上安装有油压表,作为油压压力的显示,通过调节增压缸主气路上的压缩空气调压阀来控制调节优雅的大小,使其达到所需的压力值。5.2.2合模机构的参数及尺寸计算①合模力的确定[5]合模力也称为锁模力,其含义为合模机构锁模后,熔料诸如模腔时,模板对模具形成的最终锁紧力。当熔料以一定注射压力和流速进入模具空腔时,为使模具不至于被熔料撑开,合模力应满足以下公式〔5-4其中Fm：合模力；S：安全系数；P：模腔平均压力〔MPa,根据制品要求和物料特性具体确定；A：制品在分型面上的投影面积〔cm2[20]；②模板尺寸及拉杆间距的确定模板是用来固定模具的,模板承受是以拉杆中心为支承的,弯曲变形应在模板中心。锁模时,在强大锁模力的作用下,模板及其拉杆的尺寸基准应是模具的分型面,因此各模板的拉杆孔必须平行并对称。模板尺寸H〔mm×V〔mm,拉杆间H0〔mm×V0〔mm。制品的最大成型面决定了模板尺寸和拉杆间距,而拉杆间距决定了模具的尺寸。根据经验,模板面积约为成型机最大成型面积的4-10倍,为便于模具从上往下安装,设计模板的长H水平放置。假设制品最大尺寸为180mm×180mm,按模板面积约为成型机最大成型面积的7倍计算,定模板尺寸,〔5-5拉杆间距,〔5-6③动模板形成动模板行程是指动模板能够移动的最大距离,用Sm〔mm表示。动模板行程一般与成型制品的宽度有关,为了制品能够顺利地顶出,动模板行程要大于制品最大宽度的2倍。5.3本章小结本章主要介绍了本次课题的EPS自动泡沫成型机的部分控制系统软件以及执行机构硬件设计。包括使用DirectSOFT软件编辑控制系统梯形图并简单介绍；气液增压缸与合模机构的外形设计及简单的参数计算。结论塑料工业是新兴的的工业,是随着石油工业的发展应运而生的,目前塑料制件几乎已经进入一切工业部门以及人民日常生活的各个领域。塑料工业又是一个飞速发展的工业领域。世界塑料工业从20世纪30年代前后开始开始研制到目前的塑料产品系列化、生产工艺自动化、连续化以及不断开拓功能塑料新领域,它经历了初创阶段〔30年代以前、发展阶段〔30年代、飞跃发展阶段〔50至60年代和稳定增长阶段〔70年代至今等这样几个阶段。塑料作为一种新的工程材料,其不断被开发与利用,加之成型工艺的不断成熟、完善与发展,极大地促进了塑料成型方法的研究与应用和塑料成型模具的开发与制造。随着工业塑料之间和日用塑料之间的品种和需求量日益增加,这些产品的更新换代的周期越来越短,因此对塑料的品种,产量和质量都提出了越来越高的要求。而可发性聚苯乙烯泡沫塑料〔EPS作为一种重要材料已在现代社会中占有一席之地,比如：作为建筑行业的绝热材料,以及用于各式各样的工业用具和食品的包装等。EPS泡沫包装制品是目前最轻的包装材料,具有质轻、减震、防滑、成本低、易包装等特点,是优质的包装防护材料。广泛应用于家电,电子,机械,工艺品,制药等行业的产品包装。EPS泡沫保温箱制品具有保鲜、保温、耐储运等特点。广泛应用于水产品,水果、蔬菜以及仪器行业的包装和储运。EPS泡沫保温板是一种新兴的低导热性保温材料,具有低成本、保温、隔音、防潮、轻质、节能、施工方便等特点,广泛应用于建筑、装璜、地暖、温室、冷库、舞台布景等工程。可编程控制器〔PLC是采用微电子控制技术来完成各种控制功能的自动化设备,可以在现场的输入信号作用下,按照预先输入的程序,控制现场的执行机构,按照一定规律进行动作。其主要功能体现在以下几个方面：顺序逻辑控制、运动控制、定时控制、计数控制、步进控制、数据处理、模/数和数/模转换以及通信及联网[21]。其中顺序逻辑控制是PLC最基本。最广泛的应用领域,用来取代继电器控制系统,实现逻辑控制和顺序控制。它即可以用于单机控制或多机控制,又可以用于自动化生产线的控制。PLC根据操作按钮、限位开关及其他现场给出的指令信号和传感器信号,控制机械运动部件进行相应的操作。在机械加工行业,可编程控制器与计算技术控〔CNC集成在一起,用以完成机床的运动控制。很多PLC制造厂家已提供了拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模板。在过程控制或闭环控制系统中,存在温度、压力、流量、速度、位移、电流及电压等连续变化的物理量〔或称模拟量。过去,由于PLC擅长于逻辑运算控制,对于这些模拟量的控制主要靠仪表控制〔如果回路数较少或分布式控制系统DCS〔如果回路数较多。目前,不但大、中型PLC具有模拟量处理功能,甚至很多小型PLC〔如C系列P型机也具有模拟量处理功能,而且编程和使用都很方便。目前大多数PLC都具备了通信能力,能够在PLC与计算机之间进行同位链接及上位链接。通过这些通信技术,使PLC更容易构成工厂自动化〔FA系统。也可与打印机、监视器等外部设备相连,记录和监视有关数据。本次课题将PLC以及相关控制元件应用于EPS自动泡沫成型机之中,让PLC控制成型机自动批量生产EPS泡沫塑料,可以说是实现了PLC和EPS两大最先进科技技术的完美融合。诚然,在本次课题的完成过程中,不可避免地遇到了诸多难题,但是在克服了这些问题之后,课题的顺利完结可以说是对我最大的鼓励,看着自己辛苦努力的结果,成就感油然而生！参考文献[1]张玉龙,李萍.泡沫塑料加工350问.北京：中国纺织出版社,2011.4[2]张宇.机械工程英语.北京：机械工业出版社,2003.02[3]David·Eaves.HandbookofPolymerFoams.AuthorizedtranslationfromtheEnglishlanguageeditionpublishedbyRapraTechnologyLimited,2006.7[4]李忠,郭丽.聚苯乙烯泡沫〔EPS综述.XX建材第38卷第5期,2012.10[5]蒋立正,董建丰,张永刚,张苗.一种新型电驱式EPS成型机合模装置的设计及研究.工程塑料应用第42卷第7期,2014.7[6]丁学恭.EPS板材机PLC控制系统设计.机电工程技术第35卷第7期,2006[7]Shau-tarngLee,DieterScholz.PolymericFoams:TechnologyandDevelopmentsinRegulation,Process,andProducts.Taylor＆FrancisGroupLLC,2011.1[8]廖常初.可编程序控制器应用技术〔第五版.XX：XX大学出版社,2007.8[9]董景新,赵长德,郭美凤,等.控制工程基础〔第三版.北京：清华大学出版社,2009.6[10]章浙根,袁建华,方志勇.基于最优工艺跟踪的EPS板材机控制系统研发.XX科技学院学报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