包米勒具体调试流程

包米勒具体调试流程包米勒电机调试流程一准备工作按照接线图接线无误。二参数的存储、导入和导出在WINBASSII软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对控制器生效，但如果控制器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将控制器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置。因此若需要将修改参数操作(WINBASSprojecttree)中[Management]/[Recorddatasetmanagement]中：单击[saveall]按钮，等待数十秒，在datasetstatus出现字样则存储完当需要备份参数设置时，可以将整个当前数据块DS以文件(*.bpd)的形式保存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。分别利用参数上传和下载的功能。单击[Upload]按钮，将当前数据块DS保存到电脑硬盘中，这时将出现如下的对话框，输入合适的文件名，并保存到合适的文件夹。同理，单击[Download]按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。注意WINBASSII所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错数据的上传和下载非常适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。关于相同伺服系统的设置，第六章有更为详细的说明。三参数设置(部分)NBASSII的图标打开WINBASSII软件。如果文件显示并非英文，则需选择[Extras]/[english]。选择相应的端口，相应的包米勒固件版本(如今通常为bmaXX4400FWC03)，单击[Testconnection]进行连接。下图绿框为无法连接的显示。这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确。如果其间弹出如下的窗口，说明固件版本号正确，但是参数表号不对，单击如下是检测到连接正确的显示。绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号3．07，参数表号83。单击[Continue]进入WINBASSII如果出现下列图表，则点击[重试]。检测模块该软件将自动识别控制器的类别以及各插槽的类型。在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[Service]中：可以核对各插槽是否识别正确。然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[Powerunit]中，设置电源模块参数：设置电源模块的基本参数，一般仅需改变最大驱动器电流。编码器参数然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoder]/[encoder1]中：注意此时已经正确识别了编码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。确保红色框内设置如图。可能需要改变的参数时编码器的滤波时间(见绿框)，可根据需求调然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中configuration]/[motor]中：点击右上角的电机图标。弹出如下窗口。如为DS71M电机，则如图选择，点击[OK]确定。弹出是否使用对应该电机的PI]或者[否]。接着弹出是否计算速度环的PI参数和力矩前馈因子。可以选择[是]或者如果选择是，则弹出数据环参数计算窗口。已经给出了电机自身的惯量，可以根据经验或者计算判断负载的惯量，回车后软件将自动计算相关参数。增量编码器模拟然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoderemulation]中，察看模拟增量编码器输出的参数。确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可根据需要进行设置。模拟量输入然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[IOAnalogInput]/[Analoginput1]中，察看模拟量输入的参数设置。此时模拟量输入卡在E槽，则选择，然后对应参数1171，设定滤波时间为0ms，缩放比例为1，调节恰当的偏差(offset)使零电压时输出速度接近0，设定恰当的门限(Threshold)将该低于该设置的输出速度设置为0。如果需要电机反向运动，则将缩放比例设置为－1，注意应再次调整偏差(offset)和门限(Threshold)。如果需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为0，回车即可。查找编码器零点如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[operationmodes]/[Findnotchposition]中。模式选择Method0，点击[start]按钮，这时弹出模式切换对话框，询问是否切换到[Findnotchposition]模式，单击[是]，开始寻找编码器零点，直到出现绿框内的Notchpositionisfound。找到零点后将自动停止。如果在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值。则需要在此再次检测确定零点。斜坡函数发生器在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[setvaluegenerator]/[RampValueGenerator]中。设置斜坡函数发生器的参数。如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为1171，与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设定，也有由外部模拟量输入设定。外部模拟量输入优先级为高。绿框中显示了加减速时间，如果为外部控制，则加减速时间均需设置为0ms。驱动器管理单击左上角的图标projecttree)中[Management]/[DriveManagement]中。设置驱动器管理相关参数。下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平。红灯代表低电平。如果出现错误信息，则可以单击[QuitErrors]复位清除错误。蓝框中代表了当前控制器状态(在第五章中详细说明)和运动模式。绿框中设置了驱动器的控制模式，如果选择了[byWinbass]，则使用Winbass对控制器进行控制。可以选择[start](开始)或者[off](结束)按钮设置启动停止。如果选择了[onlybyquickstop/pulseenabling]，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制。一般正常工作模式均为该状态。在此状态下点击部分命令比如[start]，则弹出如下窗口：提醒该命令只能在选择了[byWinbass]的情况下才能作用。试运行完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器管理中选择[byWinbass]，点击[start](开始按钮)。注意蓝框中状态的变化，以及电机的转动。对于速度控制的PID参数的调节主要调节两个窗口的参数，一个电流环，二是电流环窗口在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中ntcontrollerPI电流环参数可来源于两个方面：一个是与电机型号相关的默认值。二是检测电机阻抗、电感后计算所得值。后者更为精确。电机型号相关默认值可以由两种方法得到：一是在Motor中选择电机的时候会弹出对话框，确定可以得到，二是在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Cinfiguration]/[Autotuning]窗口中，单击右边的calculate按钮，得到默认检测电机阻抗、电容后计算所得值也是在[Autotuning]窗口中。首先选中[measuringofinsistence,inductance](计算阻抗/电感)，然后点击[start](开始)按钮，这需要数分钟时间，直到绿框内状态显示为两绿灯，已经检测到。然后点击红框中的[calculate]按钮，按照电机实际阻抗、电感进行P、I参数计算。计算所得值自动输入电流环参数中，为了提供动态响应，可以不改变I值，恰速度环速度环窗口在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Controller]/[speedcontroller]中，相关参数为P、I、T(力矩前馈因子)值：速度环参数可以点击[speedcontrollerparametercalculate]进行计算。弹此时可以根据经验或者计算在红框内输入负载惯量并回车计算参数。建议选择速度检测速度检测可以在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[set/actualvalues]中看到：正确监控中两灯为绿灯，单击[relative]按钮，观察相对波动，可以在绿框中五控制器各状态及其转换八段码显示控制器外部八段码显示1、2、3、4四种状态。该状态可以在控制器面板上看到，也可以在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Management]/[DriveManagement]中看到：四种状态代表含义及其切换如下注意：如果驱动器管理中选择了[onlybyquickstop/pulseenabling]，驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制的状态。如果开机后已经提供了脉冲使能跟急停的高电平信号，则电机无法