悬挂运动控制系统(E题)设计报告

悬挂运动控制系统(E题)设计报告动，并且在运动时能显示运动物体的坐标。设计采用设计一电机控制系统，控制物体在倾斜(仰角≤100度)的板上运动。在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机(固定在板上)通过穿过滑轮的吊有间距为1cm的浅色坐标线(不同于画笔颜色)，左下角为直角坐标原点,示意m(1)控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数；(2)控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小 (1)能够显示物体中画笔所在位置的坐标； (3)其他。项目项目满分计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试50实际制作完成情况5046其他101、物体的运动轨迹以画笔画出的痕迹为准，应尽量使物体运动轨迹与预期轨；2、若在某项测试中运动超过限定的时间，该项目不得分；超过4cm时，该项目不得分；；带。方案一：FPGA/CPLD方式。即用FPGA/CPLD完成键盘定义与识别、电机结构紧凑、操作方便，而且可以使用的I/O口线很多；缺点是调试时需要接很多接线，过程繁琐，而且使用CPLD时，由于其内部没有ROM，对功能的实现位置传感模块用于实现"显示画笔位置"的功能。对于这个模块可以有硬件和软方案2：采用软件的方法确定物体位置。单片机控制物体从某个已知的坐标位(1)系统的总体设计方案(2)黑线检测模块电路(3)键盘电路7418520963////(4)单片机电源电路(5)步进电机驱动电路☆GND端为外接直流电源，直流电压为12v☆+COM端为光电隔离电源公共端，接单片机供电电源为+5V，(1)物体位置的计算设定物体位置的初值坐标为(X,Y)LL1=LL2=Y=115-h (cm) (cm)行走。(2)直线算法：和数据采集插补，本设计根据实际所学知识，选择了逐点比较直线插补法,具体逐点比较法的基本原理是，在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，的进给方向，使刀具向减小偏差的方向进给。mm为加工点(动点)。定义偏差公式为F=yxxy。mmeme若F=0，表明点m在OA直线段上；若F>0，表明点m在OA直线段上mm可得第一象限直线逐点比较法插补的原理是：从直线的起点出发，当F0时，m沿+x轴方向走一步；当F<0时，沿+y轴方向走一步；当两方向所走的步数与m终点坐标(x,y)相等时，发出终点到信号，停止插补。mF=yxxy=yx(x+1)y=FymmemememememF=yxxy=(y+1)xxy=F+x 式(1)和式(2)是简化后偏差的计算公式，在公式中只有一次加法或减法(3)画圆算法：若F=0，表明加工点在圆弧上；(4)循迹黑线的探测及循迹算法-14536200的运算需在模8的范围内(0~7)进行。 t(5)系统主程序流程框图等待按键，选择所需的功能12方形3圆4输入按照设定手动起点事先圆心到循终点设定手动迹起坐标运行到点始点按键确认，进入对应程序行部件返回显示程序DT9205A型数字万用表；次次数设定起点坐标设定终点坐实际坐标标2cm次数圆心坐标半径最大误差用时2连续线段线长间断线段长度60cm46cm(2)笔尖和悬挂点不在同一平面引入误差，应尽量使三点处于与地板平行(3)步进电机的步进脉冲个数和步进线距离之间的折算误差。作品使用了直接测量一段距离和步进个数再求平均值的办法降低误差。(4)牵引线引入的误差，包括拉伸误差和由松弛产生的误差。改进措施是使用变形系数小的牵引线和增加悬挂物体的重量。(5)绕线产生的误差。解决办法是根据力学分析采用机械的办法保证绕线//左步进电机每步弧长(厘米)//右进步点击每步弧长(厘米)//步进电机每步弧长(厘米)//LCD1602液晶模块引脚连接定义数//LCD1602初始化函数{}//LCD1602液晶检查忙函数{EN=0;RW=1;EN=1;axEN=0;}//LCD1602写数据和写指令函数{RS=command;//command=0时写入指令，command=1时写入数据RW=0;EN=1;//E＝高脉冲，把数据/指令写入EN=0;}{}//LCD1602初始化函数{}{{{}}}}{}}{}{}{}/*“(，)；(，)”*/}{{}{}}{{sumz1+=d;{}}sumz2+=d;{sumz=1;}}sumy1+=d;{}}sumy1+=d;{umy}}{}{}{{{{}{}}{fm=fm+zx;}}{{}{fm=fm+zx;}}{{}{fm=fm+zx;}}{{}{fm=fm+zx;}}{}}}{{}{}}{{{{}{}{}{}}{{}{}{}{}}{}}}{{{{}{}{}{}}{{}{}{}{}}{}}}*/{{znum=20;ynum=15;{}{}znum=52;ynum=12;{}{}znum=27;ynum=29;{}{}znum=10;ynum=50;{}{}znum=20;ynum=15;{}{}znum=52;ynum=12;{}{}znum=29;ynum=27;{}{}znum=15;ynum=50;{}{}}}{{}{{}{{}}}}{{}}{}