数控铣床实训设备指导书D

前言一、数控铣床实训设备的结构8工程二、数控铣床实训设备的硬件连接12工程三、数控铣床实训设备面板组成与画面的操作20工程四、数控铣床实训设备参数设置与调试31工程九、数控铣床实训设备变频器的设置与调试105工程十、数控铣床实训设备进给轴的控制110工程十二、数控铣床实训设备程序格式117工程十三、数控铣床实训设备丝杠螺距误差检测与补偿126工程十五、数控铣床实训设备智能化考核系统的使用137使用说明部分本设备是专门为职业院校、职业教育培训机构研制的数控机床维修实训设备，根据机电类行业中数控维修技术的特点，对数控机床电气控制及机械传动进行拆装，案活动进行了专门设计，包含了数控系统应用、PMC控制、变频器调速控制、伺服驱动控制、冷却电机控制、机械安装等技术，强化了学生对数控机床的安装、接线、调试、故障诊断与维修等综合能力，适应于高级职业学院、技师学院、技工学校、中等职业院手力，也适用于电工类技能与高技能人才的培训、教案、实验实操、考核、鉴定等使用，尤其适合各类技能比赛的要求。该套设备采用模块化设计，主要由电源模块、操作面板模块、变频调速模块、交流伺服模块、电机模块、按钮模块及故障设置模块所组成。该设备采用开放式设计，学员可在设好培养学生的动手能力和分析能力。同时该设备也为科研人员进一步了解数控机床结构提供二、技术参数工作电源：三相五线380V±5%50Hz安全保护：漏电保护(动作电流≤30mA)，过流保护，熔断器保护外形尺寸：电气控制柜800mm×350mm×1800mmmmm70mm三、产品结构该设备采用分立式设计，由电气控制柜、机械安装台组成，电气柜正面装有数控系统和操作面板，系统左上角装有三色灯，背面安装有网孔板，用以安装变频器、伺分线板、走线槽等，电控柜下方装有变压器；机械安装平台上面安装有三轴滑台均已引至网孔板的接线端子排上。(图片仅供参考)四、基本配置规规格800mm×350mm×1800mm620mm×620mm×770mm发那科0imate-MD发那科βis伺服驱动系统三相异步电机三相异步电机手摇脉冲发生器三轴滑台及附件序号名称1电气控制柜2机械安装台3数控系统4变频器5驱动模块6冷却电机7主轴电机8电子手轮9运动执行模块10电源模块11电器元件12测量量具13装配接线工具备注数量1台1台1台1只2套1只1只1只1套1套1套1套1套实训指导部分数控技术是综合了计算机、自动控制、电机、电气传动、测量、监控、机床制造等学科早地应用与机床装备中，本书中的数控技术具体指机床数控技术。国家规范(GB8129-89)把机床数控技术定义为“用数字化信息对机床运动及其加工过联盟(InternationalFederationofInformationProcessing)第五技术委员会对数控机成零件加工任务。在被加工零件或加工工序变换时，它只需改变控制的指令程序就可以实现展，数控技术正向高速度、高精度、智能化、开放型以及高可靠性等方向迅速发展。机床数控技术由机床本体、数控系统和外围技术组成。步骤也有所不同，但基本过程却是类似的。作规则，实验结束后认真归纳总结。(一)实验前要认真预习，写出预习报告报告的内容包括：1)工程要求、相关知识、任务实施；2)实验基本原理、实验步骤和有关注意事项；(二)认真上好实验课，遵守实验操作规则检查实验所需的元器件和测试线等是否符合要求；(3)实验电路的组装和实验仪器的连线，必须按实验指导书和实验原理的要求连理好仪器设备，清理好实验现场，方可离开实验室。数控技术实验安全包括人身安全和设备安全。实验者必须具备一定的安全常识，遵守实坏实验设备。(一)人身安全并检查其是否安全可靠。其芯线不得裸露；(3)实验过程中一定要养成实验前先接实验电路后接电源，实验完毕后，先切断电源后拆实验电路的操作习惯。工程一、数控铣床实训设备的结构任务一、数控铣床的结构形式与结构特点数控铣床的电气控制要求数控铣床的电器控制实现方法1、数控铣床的功能与结构特点数控铣床是采用铣削方式加工工件的数控机床。其加工功能很强，能够铣削各种平面轮廓和立体轮廓零件，如凸轮、模具、叶片、螺旋桨等。配上相应的刀具后，数控铣床还可制；进给轴采用伺服控制，低端的机床也有采用步进电机驱动；还包含润滑、冷却、排屑等辅助功能。数控铣床按主轴布局方式大致可以分为立式铣床与卧式铣床。2、数控铣床的机械布局立式数控铣床的主轴轴线垂直于水平面，是数控铣床中最常见的一种布局形式，应用泛。如图1-1-1ZZXY卧式数控铣床的主轴轴线平行于水平面，主要用于加工零件侧面的轮廓。3、数控铣床的数控系统功能数控铣床的刀具补偿包括刀具半径自动补偿和刀具长度自动补偿两种。镜像功能也称轴对称加工功能。当工件具有相对于某一轴对称的形状时，就可以利用此功能和调用子程序的方法，只对工件的一部分进行编程，而能加工出工件的整体。它后面的两位数字组成。和它后面的两位数字组成。数控铣床主轴功能主要表示主轴转速。主轴功能由字母S及其后面的数字表示。数控铣床的进给功能主要是指加工过程各轴进给速度的功能，进给速度功能指令由F代码及其后面的数字组成。三、加工中心1、数控加工中心的功能与结构特点加工中心是在数控铣床的基础上发展起来的，早期的加工中心就是指配有自动换刀装置和刀库并能在加工过程中实现自动换刀的数控镗铣床。所以它和数控铣床有很多相似之处，不过它的结构和控制系统功能都比数控铣床复杂得多。通过在刀库上安装不同用途的刀零件的铣、钻、镗、铰、攻螺纹等多种加工过程。2、数控加工中心的机械布局立式加工中心的主轴垂直设置，一般具有三个坐标轴，可以实现三轴联动，如图卧式加工中心的主轴水平设置，便于加工零件侧面，如图1-1-3复合加工中心指立、卧两用加工中心，即兼有立式加工中心和卧式加工中心的功能。数控系统数控系统机床操作面板三轴滑台式。现无级调速主轴可以实现低转速与大扭矩加工行速度反馈给轴实现开环控制进给轴实现半闭环控制给轴实现闭环控制进给轴可以实现无挡块回零刀工程二、数控铣床实训设备的硬件连接任务一、数控铣床实训设备的硬件连接FANUC0iMODELD系统硬件在硬件上作了很多增加。如标配以太网口(mate的不含)、2-1-2为FANUC0iD/0imateD系统接口图D1)系统各端子的功能如表2-1-1：用用途系统软键信号接口模拟主轴信号接口/高速跳转信号接口串行主轴接口/主轴独立编码器接口系统电源输入(DC24V)端口号COP10ACD38ACA122AJD36A/JD36BJA0JD51AJA41CP类似的地方，大致分为光缆连接、控制电源连接、主电源连接、急停信号连接、MCC连接、主轴指令连接(指串行主轴，模拟主轴接在变频器中)、伺服电机主电源连接、1)光缆连接(FSSB总线)必须要注意电源正主电源是用于伺服电机动力电源的变换。如图2-1-7MCCMCC:一般接急停继电器的常开触点ESP:一般用于串接在伺服主电源接触器的线3相220V输入电电源连接采序的正确。如图2-1-11机动力电源伺服进给电机编码器主要包含伺服进给电机的反馈连接，伺服进给电机的反馈接口接JF1等接口，如图2-1-128)伺服主轴电机的接线与伺服进给电机的连接注意伺服主轴电机接线盒内，不仅含有动力电源端子、编码器接口，还有伺服主轴电机风扇刹刹车接口图2-1-13伺服电机注意事项禁止进行轴向敲击号控制的同时，还可以实现手轮与I/OLINK轴的控制，但外围的连接却很简单，且很有规1-14MCCCNC连连接系统JD51A连接手轮2-1-16能构成一个简单的数控机床控制回路，下面将分别对这两个部分进行介绍。如图2-1-151)急停控制回路急停控制回路一般有两个部分构成，一个是PMC急停控制信号X8.4；另外一路是伺服断开出现ESP报警。但这两个部分全部是通过一个元件来处理的，就是急停继电器。如图2)伺服上电回路伺服上电回路是给伺服放大器主电源供电的回路，伺服放大器的主电源一般采用三相220V的交流电源，通过交流接触器接入伺服放大器，交流接触器的线圈受到伺服放大器的本次任务主要是了解各端口的作用与定义，并进行硬件连接。步骤三：完成放大器、系统等部分电源的连接步骤四：完成伺服电机、主轴电机、编码器的连接工程三、数控铣床实训设备面板组成与画面的操作任务一系统面板的组成1.发那科系统面板的组成键开关区和存储卡接口。显示屏尺寸为8.4”LCD/MDI(彩色)、10.4”LCD(彩色)，8.4”LCD/MDI(彩色)系统的外形有竖形和横形两种，10.4”LCD(彩色)的MDI面板是单独的。2.MDI面板上各功能键的含义为分号(。)输入键；其他为功能或编辑键。2)SHIFT键：上档键，按一下此键，再按字符键，将输入对应右下角的字符；3)CAN键：退格/取消键，可删除已输入到缓冲器的最后一个字符；到指定的位置；8)PAGE键：翻页键，包括上下两个键，分别表示屏幕上页键和屏幕下页键；9)HELP键：帮助键，按此键用来显示如何操作机床；11)方向键：分别代表光标的上、下、左、右移动；12)软键区：这些键对应各种功能键的各种操作功能，根据操作界面相应变化；13)下页键(NEXT)：此键用以扩展软键菜单，按下此键菜单改变，再按下此键菜单恢根据上面讲的知识，对照实际机床进行相关按键的操作1.机床开机的操作与急停的操作1)合上电源总开关。2)按绿色系统启动按钮。3)当出现位置页面时、表示开电成功，进入可操作状态。4)打开急停按钮，屏幕中的”ESP”消失，表示机床可以进行运动。图3-1-3需要注意进给的方向与倍率，以免危险，有防护的要关上防护。可以先在实验需要注意进给的方向与倍率，以免危险，有防护的要关上防护。可以先在实验台上进行练习，熟练后再进行机床操作。2.方式的选择2)在各方式下进行操作3.手轮的使用4.倍率开关的使用1)在手动方式下调节倍率开关，能改变进给轴的进给速度。5.急停的使用1)当发生危险情况时，立即按下急停按钮。2)这时机床的动作全部停止，该按钮同时会自锁3)当危险其情况排除后，将该按钮按箭头方向旋转一个角度，即可复位。任务二数控系统各画面的操作1.掌握数控系统编辑、方式等画面操作PMC等画面的操作1.和机床加工操作有关的画面操作1)回零点方式回零方式，主要是进行机床机械坐标系的设定，选择回零方式，用机床操作面板上各轴1425)设定。如图3-2-12)手动(JOG)方式3)增量进给(INC)方式在增量进给方式，按机床操作面板上的进给轴和方向选择开关，机床在选择的轴选方向上移动一步。机床移动的最小距离是最小增量单位。每一步可以是最小输入增量单位的14)手轮进给方式在手轮方式，机床可用旋转机床操作面板升手摇脉冲发生器而连续不断地移动。用开关3-2-45)存储器运行方式在自动运行期间，程序预先存在存储器中，当选定一个程序并按了机床操作面板生的循环启动按钮时，开始自动运行。如图3-2-56)MDI运行方式7)程序编辑(EDIT)方式在程序编辑方式下可以进行程序的编辑、修改、查找等功能。如图3-2-72.和机床维护操作有关的画面操作1)参数设定画面3-2-92)诊断画面当出现报警时，可以通过诊断画面进行故障的诊断，按上图中的诊断键，图3-2-103)PMC画面4)伺服监视画面5)主轴监视画面根据上面讲的知识，在YL-559型数控实验台(图3-2-14)的实验台上进行相步骤一、进行方式选择操作。步骤二、在实验台上进行刀具偏置画面的操作工程四、数控铣床实训设备参数设置与调试任务一数控机床基本参数的设置1.掌握与机床基本参数的设置2.掌握伺服初始化参数的设置3.巩固伺服驱动器的外围连接与上电1.机床常用的参数名称含义1)数控机床与轴有关的参数：轴轴名称定值AWUVBYXCZ参数号1022:表示数控机床设定各轴为基本坐标系中的哪个轴，一般设置为1，2，3设定值设定值含义0旋转轴2，3，设定各控制轴为对应的第几号伺服轴控制的最大轴数轴数CNC控制的最大轴数2)数控机床与存储行程检测相关的参数：回零后，该值生效，实际位移超出该值时出现超程报警。3003#0：是否使用数控机床所有轴互锁信号。该参数需要根据PMC的设计进行设定3003#2：是否使用数控机床各个轴互锁信号。3003#3：是否使用数控机床不同轴向的互锁信号。3004#5：是否进行数控机床超程信号的检查，当出现506，507报警时可以设定SS4)数控机床与模拟主轴控制相关的参数，该部分参数是以0iD系统为例进行讲解。3741-3744：主轴电机一档到四档的最大速度。5)数控机床与串行主轴控制相关的参数：3741-3744：主轴电机一档到四档的最大速度。4133:主轴电机代码,表3-1-16)数控机床与显示和编辑相关的参数：3105#0：是否显示数控机床实际速度。3106#4：是否显示数控机床操作履历画面。3106#5：是否显示数控机床主轴倍率值。3108#4：数控机床在工件坐标系画面上，计数器输入是否有效。3108#6：是否显示数控机床主轴负载表。3108#7:数控机床是否在当前画面和程序检查画面上显示JOG进给速度或者空运行速度3111#0:是否显示数控机床用来显示伺服设定画面软件。3111#1:是否显示数控机床用来显示主轴设定画面软件。3111#2:数控机床主轴调整画面的主轴同步误差。3112#2：是否显示数控机床外部操作履历画面。3112#3：数控机床是否在报警和操作履历中登陆外部报警/宏程序报警。3281：数控机床语言显示(表4-1-4)，该参数也可以通过诊断参数进行查看。0012345678英语语语语语语荷兰语9丹兰典捷克俄语麦语语语语语语表4-1-42.参数的设置步骤1)伺服初始化参数的设置进入初始化界面操作方法：将光标移动到伺服设定上然后按操作键进入选择界面，如下图：在此界面按选择键进入伺服设定画面，如下图：在此界面按向右扩展键进入菜单与切换画面，如下图：在此界面按切换键进入伺服初始化界面，如下图：在此界面便可以对伺服进行初始化操作，下面对每一项内容进行详细介绍：2)第二项为机床各轴电机代码，根据实际电机型号设定此参数，也可以设定参数2020α/β伺服电机代码表(OLD)3)第三项不需要设定4)第四项为机床各轴的指令倍乘比(CMR)也可以设定设定参数1820，表示最小移动单位和检测单位之比的指令倍乘比。最小移动单位=检测单位×指令倍乘比5)第五项为机床各轴柔性进给齿轮比(分子)也可以设定参数2084.6)第六项为机床各轴柔性进给齿轮比(分母)也可以设定参数2085.7)第七项为机床电机旋转方向，也可以设定参数2022，顺时针为111，逆时针为-1118)第八项为机床电机速度检测脉冲数，也可以设定参数2023.9)第九项为机床电机位置反馈脉冲数，也可以设定参数2024.设定工程速度脉冲数位置脉冲数全闭环2Ns闭环半闭环全闭半闭环Ns10)第十项为机床各轴的参考计数器容量，也可以设定参数1821，设定范围为任任务实施1.设置与机床运行相关的参数1)首次开机后的报警的清除报报警号报警内容清除方法SW0100参数写入开关打开OT0506/507正负向硬超程SV5136放大器数不足SV1026轴的分配非法伺服轴配列的参数没有正确设定。SV0417伺服非法DGTL参数2)进行相关操作权限的设定进入设定画面，输入数字“1”按输入软件，如上图：11#0是否显示用来显示伺服设定画面的软件。。3)根据上面所讲的知识进行基本参数的设定与伺服初始化的设定参数参数号参数含义参数号参数含义轴名称轴属性轴顺序30正软限位软限位空运行速度各轴快移速度各轴手动速度各轴手动快移速度各轴回参速度最大切削进给速度003#0互锁信号003#2各轴互锁信号003#3各轴方向互锁004#5超程信号主轴电机种类个主轴放大器号位置编码器脉冲数模拟输出增益主轴电机最低钳制速度主轴电机最高钳制速度3741/2/3最大值/减速比主轴上限转速8133#5是否使用主轴串行输出4133主轴电机代码4)参数的保存在参数设置后需要进行参数的保存，参数的保存方法有很多种我们这里介绍一下存储卡按向右扩展键按全部或样品，全部则是将所有参数复制到存储卡里，样品则是将非零值复制到存储卡工程五、数控铣床实训设备PMC编程软件的使用ERIII3.完成梯形图的编译与反编译1.FANUCLADDERIII软件的使用FANUCLADDERIII软件是一套编制FANUCPMC顺序程序的编程系统。该软件在Windows1)输入、编辑、显示、输出顺序程序PMC态、报警信息等。4)执行或停止顺序程序。2.软件的安装前的版本后再进行安装。安装界面如图5-1-1：3.PMC程序的操作对于一个简单梯形图程序的编制，常见的是PMC类型的选择，程序编辑、编译等几步完1)PMC类型的选择图5-1-2，5-1-3，5-1-42)在软件编辑区进行软件的编辑，如图5-1-5，5-1-6,5-1-7树，选择LEVEL1和LEVEL255、根据需要选择各编66、双击符号，出址后按回车键3)对编辑的内容进行编译，如图5-1-8，5-1-9程序完成编译键，执行编译5-1-11，5-1-12，5-1-131010、选择卡文件111、选择导出文件的存储位置完成对话框I步骤一：完成梯形图地址分配步骤二：编辑梯形图并完成编译步骤三：将编译好的梯形图进行反编译工程六、数控铣床实训设备I/O组成及PMC画面操作O3.FANUCLADDERIII软件的地址设定PMC的介绍一般来说，控制是指启动所需的操作以达到给定的目标下自动运行。当这种控制由控制C常闭触点，其逻辑运算结果用来控制线圈的通断。与传统的继电器控制电路相比，PLC的优点在于：时间响应速度快，控制精度高，可靠性好，结构紧凑。抗干扰能力强，编程方便，控制程序能根据控制的需要配合的情况进行相应的修改，可与计算机相连，监控方便，便于维修。从控制对象来说，数控系统分为控制伺服电动机和主轴电机作各种进给切削动作的系统部分和控制机床外围辅助电气部分的PMC。PMC图6-1-1在图中，能够看到，X是来自机床侧的输入信号(如接近开关、极限开关、压力开关、MCPMC开始的PMC准备完成信号等)，反馈到PMC中去进行逻辑运输，作为机床动作的条件及进行自诊断的依G是由PMC侧输出到系统部分的信号，对系统部分进行控制和信息反馈(如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等)其地址从G0开始。字字符信号说明X输入信号(MT-PMC)Y输出信号(MT-PMC)F输入信号(NC-PMC)G输出信号(NC-PMC)系统继电器扩展继电器信息请求信号计数器保持继电器数据表可变定时器签子程序0I-D/0I-Mate/DPMC/LX0~X127Y0~Y127F0~F767G0~G767R0~R1499R9000~R9499E0~E9999A0~A249A9000~A9499C0~C79C5000~C5039K0~K19K900~K999D0~D2999T0~T79T9000~T9079L1~L9999P1~P5120I-DPMCX0~X127X200~X327Y0~Y127Y200~Y327F0~F767F1000~F1767G0~G767G1000~G1767R0~R7999R9000~R9499E0~E9999A0~A249A9000~A9499C0~C399C5000~C5199K0~K99K900~K999D0~D9999T0~T499T9000~T9499L1~L9999P1~P5000RREADTLPKC2.PMC的地址分配1)FANUCI/O单元的连接FANUCI/OLink是一个串行接口，将CNC、单元控制器、分布式I/O、机床操作面板或PowerMate连接起来，并在各设备间高速传送I/O信号(位数据)。当连接多个设备时，FANUCI/OLink将一个设备认作主单元，其它设备作为子单元。子单元的输入信号每隔一定周期送到主单元，主单元的输出信号也每隔一定周期送至子单元。0i-D系列和0iMate-D系列控制单元与作为子单元的分布式I/O相连接。子单元分为若干个组，一个I/OLink最多可连接16组子单元。(0iMate系统中I/O的点数有所限制)根据单元的类型以及I/O点用来连接I/OLink。I/O点数最多可达1024/1024点。I/OLink的两个插座分别叫做JD1A和JD1B。对所有单元(具有I/OLink功能)来说是通用的。电缆总是从一个单元的JD1A连接到下一单元的JD1B。尽管最后一个单元是空着的，也无需连接一个终端插头。对于I/OLink中的所有单元来说，JD1A和JD1B的引脚分配都是一致的，不管单元的类型如何，均可按照图6-1-2来连接I/OLink。2)PMC地址的分配C形图编辑之前都要进行I/O模块的设置(地址分配)，同时也要考虑到手轮的连接位置。当表示硬件连接的组、基板、槽的位置。从一个JD1A引出来的模块算是一组，在连接的IO规定范围内任意处定义，但是为了机床的梯形图统一经管，最好按照以上推荐的规范定义，注意，一旦定义了起始地址(m)该模块的内部地意模块要优先于系统上电，否则系统上电时无法检测到该模块。I3.梯形图概要I任务实施根据上面讲的知识，在YL-559实训设备(图6-1-7)上进行上分别通过NC4、在系统上检验设定的结果。CFANUCLADDERIII软件的一般使用监控、查看各地址状态、地址状态的跟踪、参数(T\C\K\D)的设定等功能。1.PMC各画面的系统操作再连续按向右扩展菜单三次进入PMC操作画面定时器、显示和设定计数器值、设定和显示保持继电器、设定和显示数据表、输入\输出数kPMCPMC信号状态显示区转换。要改变信息显示状态时按下强制软键，进入到强制开/关画面。)显示I/Olink连接状态画面，图6-2-3II/O通道号I/O单元的类型I/O组号(3)PMC报警画面报警信息内容报警信息内容状态显示报警显示区，显示在PMC中发生的报警信息。当报警信息较多时会显示多页，这时需要页键来翻到下一页。(4)输入与输出数据画面可以从指定的装置内读出和核对。光标显示：上下移动各方向选择光标，左右移动各设定内容选择光标。存储卡：与存储卡之间进行数据的输入/输出。HandyFile、软盘之间进行的数据输入/输出。在画面下的状态中显示执行内容的细节和执行状态。此外，在执行写、读取、比较中，作为执行结果显示已经传输完成的数据容量。(5)定时器显示画面，图6-2-6页码显页码显示信息显示行输入行定时器内容号：用功能指令时指定的定时器号地址：由顺序程序参照的地址设定时间：设定定时器的时间精度：设定定时器的精度(6)计数器显示画面，图6-2-7页码显页码显示信息显示行输入行号：用功能指令时指定的计数器号地址：由顺序程序参照的地址设定值：计数器的最大值现在值：计数器的现在值(7)K参数显示画面，图6-2-8页码显页码显示信息显示行输入行地址：由顺序程序参照的地址(8)D参数显示画面，图6-2-9组数显组数显示页码显示信息显示行输入行组数:数据表的数据数号：组号地址：数据表的开头地址参数：数据表的控制参数内容型：数据长度数据：数据表的数据数(9)进入梯形图监控与编辑画面进入梯形图监控与编辑画面可以进行梯形图的编辑与监控以及梯形图双线圈的检查等(10)列表画面，图6-2-10主要是显示梯形图的结构等内容，在PMC程序一览表中，带有“锁”标记的为不可以查看与不可以修改；带有“放大镜“标记的为可以查看，但不可以编辑；带有“铅笔”标记的表示可以查看，也可以修改。(11)梯形图画面，图6-2-11就可以观察梯形图各状态的情况，如图。(12)双线圈画面，图6-2-12在双线圈画面可以检查梯形图中是否有双线圈输出的梯形图，最右边的“操作”软键表示该菜单下的操作工程，如图。(13)进入梯形图配置画面(14)标头画面，图6-2-13(15)设定画面，图6-2-14(16)PMC状态画面，图6-2-15(17)SYS参数画面，图6-2-16(18)模块画面，图6-2-17(19)符号画面，图6-2-18(20)信息画面，图6-2-19显示和编辑报警信息的内容，如图(21)在线画面，图6-2-20用于在线监控的参数设定的画面，如图CNC-21根据上面的知识在设备上进行熟练的操作工程七、数控铣床实训设备PMC基本指令编程练习1.掌握梯形图的编辑方法(5号字体)2.掌握PMC常用的基本指令3.掌握梯形图编辑中的一些注意点XX8.2R300.1R300.0XX8.3R301.1R301.03)单键交替输出翻转，每有一次X24G46.1置位与复位指令令成对出现。X28.0X28.1Y28.02.编制梯形图注意点。1)PMC程序中出现双线圈输出时，其线圈状态会是如何？请仔细观察2)当程序中输入有条件变化时而没有输出变化时，会有几种原因影响？3)输出线圈重复4)程序跳转(JMP)指令5)公共线控制(COM)指令6)子程序没有执行ACT=1时对应的子程序被执行ACT=0时对应的子程序不执行3.辅助功能1)比较下列两种辅助功能完成的编法的不同，会造成什么影响？以加深对辅助功能完成时上面操作进行PMC信号状态的观察任务二数控机床的方式选择F关输入到PMC输入端的信器令数据形式代码信号地代码信号地址译译码指示译译码结果输出方式选择地址各方式下的按各方式下的按键输入信号方式选择触发组方式选择触发组合方式选择地址使使用相关的检查信号进行状态指示任务实施任务实施工程八、数控铣床实训设备SERVOGUIDE调试步骤伺服调试软件(SERVOGUIDE)调试步骤1.设定：1)打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：2)点击图8-1-1的“通信设定”，出现以下菜单。3)NC的IP地址检查如下：图8-1-3：CNC的IP地址设定4)电脑的IP地址检查：图8-1-4：PC的IP地址设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。图8-1-5：NC-PC正确连接对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。2.参数画面：1)点击主菜单(图8-1-1)上面的“参数”，如下：图8-1-6：参数初始画面点击“在线”，如果正确(NC出于MDI方式，POS画面)，则出现下述参数画面，注意，图8-1-6下方的CNC型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。2)参数初始画面及系统设定图8-1-7：参数系统设定画面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。轴设定画面电机代码是否按HRV3初始化(电机代码大于250)。际安装的电机是否一致。放大器(安培数)是否与实际的一致。检查系统的诊断700#1是否为1(HRV3OK)，如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1(所有轴)注：图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。4)加减速一般控制设定如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。图8-1-9：一般控制的时间常数注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。而快速时间常数为铃型，(即图9的T1，T2都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击)。相关参数(表1)：参数号意义规范值调整方法1610插补后直线型加减速11622插补后时间常数50-100走直线1620快速移动时间常数T1100-500走直线1621快速移动时间常数T250-200走直线如果系统有AICC功能(可通过图2检查是否具备)则按照AICC的菜单调整，如果没有AICC功能，则可以通过“AI先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍(蓝色字体表示AIAPC没有)，在实际调试过程中需要图18-1-0：AICC的时间常数注意：这里的时间常数和图9不同，当系统在执行AICC或AIAPC(G5.1Q1指令生效)速度过大现象，一般计算值不要超过500。相关参数(表2)：参数号意义规范值调整方法1770插补前最大速度100001771到达最大速度所需要的时间200-1000AICC走直线1772插补前时间常数T264AICC走直线1768插补后时间常数32方带1/4圆弧1603#7插补前铃型有效11603#6快速移动铃型有效11602#6插补后直线型有效1一般设定为依照速度差减速，各个轴需要分别设定。1：拐角减速相关参数:参数号意义规范值调整方法1602#4速度差引起的减速11783允许的速度差200-1000AICC走方面较多，应该适当加大设定值。对于小的圆弧加工，如果速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接图8-1-12：圆弧半径减速相关参数:参数号意义规范值调整方法1730圆弧半径R速度上限3250方带1/4圆弧1731对应最大速度的圆弧半径50001732低速度限制100这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切。但参数设定不能使加速度太小，以免产生停顿现象或者延图8-1-13：加速度的减速设定相关参数:参数号意义规范值调整方法1432/1420最大进给速度100001785对应最大速度的圆弧半径320最大加速度520二者设定一个可以直接设定最大加速度，从而自动得出时间常数1785的设定值。别设定。对于AICC设定下图(图8-1-12)中的两项，而对于AIAPC只设定一项。都是规范设定，不需要修改。相关参数:参数号意义规范值调整方法3403#0圆弧插补改善17050#5AICC分配周期4ms1需要设定下述图8-1-13中的三个参数，各个轴需要分别设定。相关参数:参数号意义规范值调整方法2202#1切削/快速VG切换12334电流增益倍率提高150AICC/HRV3走直线2335速度增益倍率提高200AICC/HRV3走直线如果伺服参数是按照HRV3初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好了，不需要再设定，只要检查一下就可以了。速度增益在后面的频率响应和走直时需要重新调整。注：这些参数都是需要各个轴分别设定。对于比例积分增益参数不需要修改，请按规范设定(初始化后的规范值)。相关参数:参数号意义规范值调整方法(2021对应)速度增益200走直线，频率响应2202#1切削/快速进给速度增益切换12107切削增益提高%150走直线形状误差消除，包括前馈和FAD(精细加减速)功能以及背隙加速补偿。前馈设定的是先行前馈，就是在指定了G5.1Q1的时候才起作用。对于一般控制不起作用。注：这些参数都是需要各个轴分别设定。前馈参数图8-1-18：背隙补偿参数画面相关参数:参数号意义规范值调整方法2005#1前馈有效12007#6FAD功能12209#2FAD直线型12092位置前馈系数9900走圆弧2069速度前馈系数50-150走直线，圆弧2109FAD时间常数16走圆弧2003#5背隙加速有效11851背隙补偿1调整后还原2048背隙加速量100走圆弧2071背隙加速计数20走圆弧2048背隙加速量100走圆弧2009#7加速停止12082背隙加速停止量5注意：对于背隙补偿(1851)的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时候为了获得的圆弧(走圆弧程序)直观，可将该参数设定为1，调整完成后再改回原来设定值。图8-1-19：刚性攻丝的指令设定首先必须在参数画面点左上角的SP，然后再选择刚性攻丝，则出现“指令设定画面”，对于主轴的很多参数都和齿轮比有关系，在这里可以设定为相同的数值。对于编码器(位置反馈元件)，和主轴之间不是1：1还需要设定任意齿轮比。相关参数:参数号意义规范值调整方法5241-5244刚性攻丝主轴最大速度4000根据实际需要5261-5264加减速时间常数200-3000刚性攻丝程序第二/三个画面为“速度控制”画面，一般为规范设定，基本不需要调整。第四个画面为制”画面，如下：图8-1-20：刚性攻丝的位置控制相关参数:参数号意义规范值调整方法4065-4068刚性攻丝主轴增益3000刚性攻丝程序5280攻丝轴增益3000刚性攻丝程序第五个画面为“精细加减速”。图8-1-21：刚性攻丝的位置控制FAD/FFD(精细加减速/前馈设定需要和伺服轴(攻丝轴设定为相同的数值)。参照伺服参数画面的前馈部分，如下所示：图8-1-22：刚性攻丝FAD与攻丝轴的比较3.图形画面：通过频率响应可测量机床各个轴的共振点，设定滤波器参数抑制共振，然后再提高速度增益，重新测量频率响应，检查波形是否满足要求。：频率响应在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴(X，Y，Z等)，然后按“开始”就可以自动侧量了。测量结束后显示出如图16的波形。通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。如下：设定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制(每个轴有四个滤波器)。图8-1-25：加滤波器后的频率响应曲线通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须符合以图8-1-26：频率响应曲线要素曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ附近的不高于-20dB.4.程序画面：利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过NC运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。选择程序画面，按下述图示步骤(1-10)完成一个程序生成并传送到NC中。图8-1-27：直线移动程序画面例如：选择X轴，切削进给，高精度模式(AICC有效)，使用HRV3控制(图20所示)，脉冲序号N=1(即程序中的N1触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号)。这些设定正确后，按适用(7)，则在右边出现程序文本，通过按[输入](8),出图8-1-29：直线移动数据测定现对话框，显示NC中存储的程序号，输入1个里面没有出现的号码(比如：111，以后每次新做成的程序可以都是这个号)。发送该程序到NC中(9)，NC把这个程序作为子程序，由于是在MDI方式下调试，所以主程序只是MDI方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。而只要不修改程序，子程序就不需要重新发送。注意在程序发送时必须是MDI方式，POS画面，且后台编辑方式关闭。如果修改程序后再发送到相同的程序号，程序保护开关必须打开。对于直线运动程序测试最好分为：各个轴快速移动，切削一般控制，切削AICC，切AICCHRV。图形画面的通道设定如下图所示(XTYT方式)。图8-1-28：直线移动图形设定画面对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，一般设定10000。采样周期为1ms，触发顺序号为1(与程序画面N1对应，图20的步骤6)，通道1，2的数据类型按照上图(图21)设定，注意换算系数和换算基准不要修改。设定完成后，开始采样。如下所示：先按“”再按“”开始采样，如果主程序没有发送，这时候再到图形画面按主程序发送按钮“”发送完毕，直接按机床面板上的“循环起动”按钮，当NC程序运行到N1时自动采样数据(TCMD，SPEED)。数据采集后自动显示出所采样的波形，如果波形显示异常，可通过按“A”或图形中的“”将图形显示出来，再按“”来调整波形大小，用来直观的检查加减速或增益(速度，位置)设定是否合适，参照第二部分的表1，表2调整。图8-1-30：直线移动波形显示如果加减速时间常数太小或者增益设定太高，则会在上图(图23)中出现波形变化 (变陡或者变粗)，好的波形为：在加减速的地方电流波形平滑过渡，而在直线部分从头到尾幅度应该相同，如果逐渐变粗，表示增益太高。弧程序一般如果对于直线移动调整的比较好，则圆弧的调整相对来说就简单多了，程序图8-1-31：圆弧程序的程序生成操作步骤和上述直线移动差不多，注意横轴和纵轴的选择。假如横轴X，纵轴Y，则X轴中心为-10。图8-1-32：圆弧程序通道设定对于通道的设定，注意换算系数为0.001，基准为1，不能错，否则圆弧不能正常显示。另外，对于中心点的设定，由于程序横轴中心点在-10处，所以应该设定如下：图38-1-3：圆弧程序通道的图形中心设定其它操作坊法和直线移动一样。图形显示如下(圆弧方式)：图8-1-34：圆弧测试程序结果显示如果圆弧显示变形，可能是由于背隙补偿造成，可在测试前将参数1851改为1。如果象限有凸起或者过切，通过调整速度增益和背隙加速等参数来调整，注意对于静态摩擦较大的机床，不要仅仅通过SERVOGUIDE的图形来判断象限凸起的程度，而应该和DDB(球感仪)同时考虑。序主要检查拐角误差，对于那些对拐角要求较高的用户，可以通过该程序来检查参图38-1-5：走方程序的程序生成将需要观看的拐角放到图形的中心，然后连续按“u”，则显示如下：图8-1-36：走方程序的图形显示注意：对于对拐角要求不太高的加工，没有必要追求拐角误差精度，因为片面的追求减小拐角误差，会影响加工速度。通道的设定与图8-1-25相同。图8-1-37：方带1/4圆弧程序的程序生成通道设定与图8-1-25相同，图形显示方式为CONTOUR(轮廓)方式。波形显示如下图：图8-1-38：方带1/4圆弧程序的图形显示注意：右边的“参考”设定为有效(显示编程轨迹)，通过按“u”或“d”来改变显示刻度(放大或缩小)。速度和位置增益，插补后时间常数，圆弧半径减速等参数都会影响这个轮廓误差。图8-1-40：刚性攻丝图形设定图8-1-39：刚性攻丝程序生成此时参数3700#5需要设定为1(刚性攻丝同步误差输出)如下：图8-1-41：刚性攻丝波形显示原则上，误差不能大于200，对于皮带传动的主轴，由于传动误差(特别是在底部的加减速)不能完全监测到，所以，在实际调试中，应尽量减小这个误差值(小于60左右)任任务实施工程九、数控铣床实训设备变频器的设置与调试任务一变频器的设置1.掌握数变频器设置操作2.掌握变频器内部参数的调试1.系统介绍变频调速技术是电力拖动控制系统的换代技术，它在提高产品产量和质量、节约电能、力推广。90年代以来，变频调速器在我国的应用也相当广泛，不仅在新设备、家电中，就是对老设备(如风机，水泵、轧钢机、造纸机、化纤机械以及机床、电梯、起重机等等)的技术改造也大量使用变频调速器。在数控机床中，变频调速技术常被用于主轴控制。2.操作面板介绍3.接线位LED)定状态显示数设定模式显示示模式切换ETA：显示电流时灯亮；显示电压时灯灭；设定频率监视时闪烁。频率；校正时的当前设定值；错误历史模式时的顺序。用于切换各设定模式，长按此键(2秒)可以锁定操作。反转运行中，快速闪烁(0.2秒循环)。用于切换PU/外部运行模式。使用外部运行模式(通过另接的频率设定RLSLT/L3连接工频电源。当使用高功率因数变流器(FR-HC)及共直流母线变流器(FR-CV)时不要连接任何东西。U、V、WP+、PR动电阻器连接在端子P/+-PR间连接选购的制动电阻器(FR-ABR)。N连接制动单元(FR-BU2)、共直流母线变流器(FR-CV)以及高功率因数变流器(FRHC)P+、P1直流电抗器连接接地拆下端子P/+-P1间的短路片，连接直流电抗器变频器机架接地用。必须接大地。4.参数设置1)恢复出厂值设置操操作电源接通时显示的监视器画面按PU键，进入PU运行模式EXTMODE设定模式LLC00PU显示灯亮ALLC01设置步骤12345672)变更参数的设定值操操作电源接通时显示的监视器画面按PU键，进入PU运行模式EXTMODE设定模式参数编号设定为P1编号设定为50.00HPU显示灯亮设置步骤1234567Z3)主要参数设置功能功能说明上限频率(Hz)下限频率(Hz)多段速度设定(高速)多段速度设定(中速)多段速度设定(低速)加速时间减速时间模拟量输入选择参数写入选择运行模式选择参数代号初始值055100设置值020002序号1234567891.根据上面讲的知识在变频器上完成P1=50，P2=10的操作示方向工程十、数控铣床实训设备进给轴的控制任务一数控机床的轴进给控制参数JAX(1002#0)可以选择3轴同时移动。手动连续进给的输入信号包含进给轴的方向选择+J1+J4,-J1—J4(G100.0-100.3和G102.0-G102.3)和手动进给速度倍率信号(G10-G11)。其中的+、-表示进给方向，J后面的数字表明控制轴号。+J1表表示轴号机床操作面板中，对JOG方式下的轴进给常见的形式有两种，一种是轴移动前需要轴选择轴选择择这部分的程序是把格雷码转换为二进制码的程序，某些波段开关本来就是二进制编码开关，可以不用这段程序。发那科规范的操作面板使用的是格雷码波段开关。数据形式数据形式变换数据数变换输入数据地址变换输出数据地址数据表二进制码变换指令JVJV电平有效的信号。反后的结果设定到对应数据项中。任务实任务实施1.根据上面讲的知识，在实验台中完成轴进给与倍率控制的PMC程序设计。工程十一、数控铣床实训设备用CF卡进行数据传输1.了解系统备份的方法2.了解系统相关内容的含义1.概述MC些数据的办法，保证机床的正常运行。用这个方法进行数据备份时，首先必须要准备一张符合FANUC系统要求的存储卡(工作电使用系统引导画面备份数据是很方便快捷的方法，进入引导画面的方法如下：也是不会出现引导画面的)图12-1-1然后出现以下画面按【SELECT】软件选中卡内的文件PMC1.000,按【SELECT】软件，再按【YES】软键，如图12-1-3.1.根据上面讲的知识在设备上进行相同的操作工程十二、数控铣床实训设备程序格式任务一数控加工程序的格式及编程方法1.熟练掌握数控机床的加工程序格式。2.熟练掌握数控机床的编程方法。1.程序的结构2.程序的格式数控机床有三种程序段格式：固定顺序，表格顺序，字地址格式。N68G01Z－30F200程序段号地址符号数字地址符号符号数字地址符号数字3.主程序和子程序可以多次调用同一个或不同的子程序、子程序也可以调用另外的子程序，称为子程序嵌套，可嵌套的次数，不同的系统有不同的规定。4.常用地址符及其含义说明数控铣床及加工中心编程的基本代码。ABCD补偿指令E进给功能F度进给速度的指令G方式H号的指定IJKL数M机床开／关指令N序段顺序号O程序号、子程序号的指定P暂停或程序中某功能的开始使用的顺序号Q止段号或固定循环中的定距R离或圆弧半径的指定S转速的指令T令U与X轴平行的附加轴的增量坐标值或暂停时间VWXYZ坐标字Z轴的绝对坐标值1)准备功能代码预读控制(超前读多个程序段)方式取消Xp:X轴或其平行轴Yp:Y轴或其平行轴Zp:Z轴或其平行轴检测功能接通检测功能断开G05.1G07.1(G107)组G40.1(G150)G41.1(G151)G42.1(G152)G50.1G51.1G54.l组补取消方式左侧接通右侧接通系坐标系组用取消循环，锪镗循环或外部操作功能镗循环系或最大主轴速度箝制恒周速控制(切削速度)恒周速控制取消(切削速度)G92.l组2)辅助功能代码M指令，如主轴的启停、切削液的开关等。进给停止、切削液关、程序停止。它像执行单个程序段操作一样，把状态信息全部(3)M02程序结束该指令用于程序全部结束。执行该指令后，机床便停止自动运转，切削M(10)M30程序结束在完成程序的所有指令后，使主轴、进给和切削液都停止，并使机床及控制系统复位，可重新利用机床“循环启动”键执行目前加工完的程序。M0M3主轴正转起动M1M4主轴反转起动M2M5主轴停止转动M0束并返回程序起始点M6M8M8M99非模态子程序结束M09*模态切削液停止3)F、S、T、H代码(1)进给功能代码F表示进给速度，用字母F及其后面的若干位数字来表示，单位(2)主轴功能代码S表示主轴转速，用字母S及其后面的若干位数字来表示，单位刀具功能代码T表示选刀功能。在进行多道工序加工时，必须选取合适的刀具。(4)刀具补偿功能代码H(D)表示刀具补偿号。它由字母H(或D)及其后面的两4)不同数控系统代码的比较性能要求的不同，可以配置不同的数控系统。系统不同，其指令代码也有差异，因此，在编程时应按所使用的数控系统代码的编程规则进行编程。考。从这些表中，我们可以看出对于同一G代码而言，不同数控系统所代表的含义不完全一样。因此在此特别提醒在实际使用时，一定要参照所用数控机床的编程使用说明书。5.数控程序的编制方法及步骤数控编程的方法有手工编程和自动编程。为计算机辅助编程，是大部分或全部编程工作都由计算机自动完成的一种编程方法。此部分内容在其它书上讲解。示的框图描述。Y任务实施任务实施1.根据上面讲的知识在数控机床上进行数控编程的联系。工程十三、数控铣床实训设备丝杠螺距误差检测与补偿任务要求1.了解丝杆螺距误差的基本概念。2.掌握补偿丝杆螺距误差的一般方法。相关知识测与补偿，可在保持精度的前提下，延长机床使用寿命。2.螺距误差补偿原理其补偿原理为将数控机床某轴的指令位置，与高精度测量系统所测差曲线数值化并以表格的形式输入数控系统中。3.螺距误差补偿的一般步骤①安装高精度的位移测量装置；②编制简单的数控程序，顺序定位在一些指定位置点上；③记录运行到这些点的实际精确位置；④将各点处的误差记录下来，形成误差分析表；的数据输入数控系统中，按该表数据进行补偿。4.丝杆螺距补偿使用的参数3605#0：是否使用双向螺距误差补偿。向相反的方向移动到参考点时的参考点中的螺距误差补偿值。参考点的补偿点号码—(机床负方向行程长度/补偿点间隔)+1=40-400/50+13参考点的补偿点号码+(机床正方向行程长度/补偿点的间隔)=40+800/50机械坐标与补偿点号码的对应关系如下：6.反向间隙设置参数1800#4：是否进行切削/快速移动别反向间隙补偿任任务实施1.掌握丝杆螺距误差的概念。2.掌握补偿丝杆螺距误差的方法。1．手动连续进给(JOG)视为切削进给。补偿。正常的补偿量不论切削进给或快速移动，均按参数No.1851的设定值补No.1800#4(RBK)设为1时进行。设为0时，进行通常的反向间隙补偿。四、数控铣床实训设备任务一、数控车床实训设备的插补设置与调试1.了解数控系统直线插补和圆弧插补的原理及其实现方法；2.通过算法的可视化，加深对常用插补算法的了解；3.应用规范G代码编程实现直线插补和圆弧插补，掌握规范G代码的直线插补和圆弧插补面直线或曲线需要两个坐标轴联动，对于空间曲线或曲面则需要三个或三个以上坐标轴联动，才能走出其轨迹。插补(interpolation)的实质上是决定联动过程中各坐标轴的运动顺序、位移、方向和速度。具体来说，插补方法是指在理器运算速度和存储容量的提高，现代数控系统大多采用软件插补或软、硬件插补插为脉冲增量插补和数字增量插补两类。步进电动机驱动装置使步进电动机转过一个固定的角度(称为步距角，)并使机床工作台数字增量插补是根据编程的进给速度，将轮廓曲线分割为插补采样周期的进给段—位置的坐标值。在CNC系统中，数字增量插补通常采用时间分割插补算法，此外还有数字积分(DDA)法、二阶近似法、双DDA法、角度逼近法等。3.逐点比较法逐点比较法是脉冲增量插补最典型的代表，其基本思想是以折线来逼近曲C进给轴下一步就要向加工轮廓外面走。每次插补的结果仅产生一个单位的行程增量(一个步距，)以一个一个步距(脉冲当量)的方式输送给电动机。FiFiXeYiXiYeFi=0，表示加工点位于直线上；若Fi>0，表示加工点位于直线上方；若Fi<0，表示加工点位于直线下方。差函数字的递推计算采用偏差函数的递推式(迭代式)即由前一点计算后一点Fi=YiXe-XiYe若Fi>=0，规定直线插补的终点判别可采用三种方法。①判断插补或进给的总步数；②分别判断各坐标轴的进给步数；③仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。(4)逐点比较法直线插补举例加工轮廓分析别坐标进给偏差计算终点判断0F0=01F=0F1=F0-ye=-492F<0F2=F1+xe=283F>0F3=F2-ye=-274F<0F4=F3+xe=465F>0F5=F4-ye=056F=0F6=F5-ye=047F<0F7=F6+xe=238F>0F8=F7-ye=-229F<0F9=F8+xe=41F>0F10=F9-ye=004.时间分割法度F，计算出一个插补周期的轮廓步长L，即用插补周期为时间单位，将加工过程分割成许f向的进给量，在进给过程中，对实际位置进行采样，与插补计算的坐标值进行比较，得出位周期插补周期T必须大于插补运算时间与完成其它实时任务(插补及位置误差计算、显示、T如果不同，则一般插补周期应是采样周期的整数倍。弧插补时，一般用内接弦线或内外均差弦线来逼近圆弧，这种逼近必然会造成轨迹误差。5.插补指令及其用法-xa)Z(zb-za)Ff。G01时，刀具以F指令的进给速度由A向B进行切削运动，并且控制装置还需的实际进给速度等于F指令速度与进给速度修调倍率的乘积。另外G01指令还可用于在两相邻轨迹线间自动插入倒角或倒圆控制功能。在指定直如图所示几段轨迹间，可使用倒角或倒圆控制功能编程。对应部分程序为：O0001G91G01Z-75.0R6.0；X40.0Z-10.0C3.0；Z-80.0；M02；①第二直线段必须由点B而不是从点C开始；在螺纹切削程序段中不得出现倒角控制指令；格式:G90(G91)G02X...Z...R...(I...K...)F...G90(G91)G03X...Z...R...(I...K...)F...如图3-4所示弧AB，编程计算方法如下：绝对:G90G02XxbZzbRFf。增量:G91G02X(xb-xa)Z(zb-za)Rr1Ff。或G91G02X(xb-xa)Z(zb-za)I(x1-xa)/2K(z1-za)Ff。绝对:G90G03XxcZzcRr2Ff。--R编程Ff。增量:G91G03X(xc-xb)Z(zc-zb)Rr2Ff。或G91G03X(xc-xb)Z(zc-zb)I(x2-xb)/2K(z2-zb)Ff。R角为180~K 弧，若用R编程时，则表示指令为0°的弧。(也有的机床厂家指令