《控制工程基础》电子教案

《控制工程基础》电子教案

教师教案库

第0章课前准备

第一章自动控制的一般概念

第二章控制系统的数学模型

第三章线性系统的时域分析法

第四章线性系统的根轨迹法

第五章线性系统的频域分析法

第六讲控制系统的校正方法.

第一讲绪论

控制工程基础教案（一）

一、课程的地位与作用

随着科学技术、特别是信息技术的突飞猛进，自动控制技术越来越广泛地应用于工农

业生产、交通运输、国防、宇航及日常生活的各个领域。掌握和了解自动控制的基本理论

和方法，对从事工程技术类各专业的科学技术人员是十分必要的。本课程具有科学方法论

的鲜明特点，研究的问题带有普遍性，是广泛意义上的方法论。这将对学生提高分析问题

和解决问题的能力，奠定坚实的理论基础。

控制工程基础是工科许多专业一门学科基础课。目前在我校有六个专业大类中的12个

专业将该课程设置成学科基础课，有三个专业大类中的4个专业将该课程设置为学科选修

课，电气信息类及机械类培优班均将该课程设置成学科基础课。

该课程在各专业的学习过程中起着非常重要的作用。它既是前期基础课向专业课的转

折，又是后续专业课的一个重要基础课。作为培养工程技术人员的学科基础课，该课程使

学生首次学习控制和控制系统的概念，系统地学习控制理论的经典方法。该课程的学习是

专业学习过程中的一个重要环节。

二、课程简介

控制工程基础是研究各类控制系统共性的一门技术基础科学。教学内容以反馈控制理论为

核心，介绍控制系统建模方法，介绍线性系统的时域、频域和根轨迹的分析与设计方法。

本课程具有科学方法论的鲜明特点，研究的问题带有普遍性，对工程实践具有重要的指导

意义。教学方式以讲授为主，辅以多媒体CAI及课堂讨论。课程的教学目标是，使学生掌

握有关自动控制的基本概念、基本理论和基本方法，能够自觉运用反馈原理解决实际工程

中的相关问题，进一步提高分析问题和解决问题的能力。

三、课程的教学目标与基本要求

通过本课程的学习，使学生掌握有关自动控制、自动控制系统的基本概念，掌握有关经典

控制理论的基本概念、基本理论和基本方法，能够运用反馈原理解决实际中的相关问题，

提高分析问题和解决问题的能力。

要求掌握自动控制系统的基本组成、线性系统数学建模以及系统分析与设计的基本方法，

能进行典型控制系统的分析和设计。考核采用闭卷笔试形式，学习成绩将根据平时作业、

实验课成绩及考试成绩综合评定。

该课程在教学组织时应根据不同专业的特点，不同专业的要求，具有针对性的教学。在教

材的选用、教学方式的组织、实验的开设以及课内课外时数的分配上有所区别。

考核方式为闭卷笔试加平时作业。本课程将为培养学生运用控制原理的方法，分析和解决

各种工程问题奠定扎实的理论基础。

四、主要教材、参考书（作者、教材名称、出版社）

RichardC.Drof&RobertH.Bishop,ModernControlSystem(第八版)高等教育出版

社,2001年

KatsuhikoOgata现代控制理论（第三版），电子工业出版社，2000年

胡寿松，自动控制原理（第四版），科学出版社，2000年

刘明俊，自动控制原理.国防科技大学出版社，2000年

董景新赵长德，控制工程基础，清华大学出版社，1992年

李友善主编，自动控制原理(修订版)，北京:国际工业出版社，1989

吴麒主编，自动控制原理，北京：清华大学出版社，1990

绪方胜彦著，现代控制工程,卢伯英等译，北京：科学出版社，1976

黄家英，自动控制原理，高等教育出版社，2003年7月

五、本课程中各章节之间的关系：

六、时间分配

教学环节（学时）

序

教学内容

号讲习*实*上课*小

课题验机外计

1自动控制的基本概念448

2控制系统的数学模型8816

3线性系统的时域分析法10241026

4线性系统的根轨迹法6612

5线性系统的频域分析法1021022

6控制系统的校正方法10221024

总计484848108

注：

习题课：集中安排两次，不占课堂教学时间；

实验课：自动化专业、电气工程及自动化专业、机械工程及其自动化专业

必做，0.5学分计入实践教学环节，其余专业学生自愿选做，所完成学时

数计入参加开放实验室实践环节学分数内；

课外：完成预习、复习、作业、自学的最基本的课外学习时间，各位同学

根据自己所在的专业，自己的学习习惯、学习能力适当增加；

课堂教学：教师根据所教授学生的专业、选用教材的体系适当微调，但必

需完成教学大纲要求的全部内容。

教学学时安排

观看幻灯（自动控制技术与人类进步李泽湘讲座）

控制的基本概念

章主要内容：

引言

自动控制的基本原理及基本控制方式

自动控制系统示例及基本组成

自动控制系统的分类

对控制系统的基本要求

典型输入信号

控制系统示例

引言

以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代表的科学方法论，是一门新兴的学科，是二十实际以来最伟大的成果。它的崛起为人类认识世界和改造世界提供了新

几年，自然科学的高速发展一方面使得科学不断分化，分支科学越来越多，各种新的学科如雨后春笋般地相继出现；另一方面，各学科之间又不断的相互渗透，呈交

统一的趋势。客观上要求有共同的方法论，为各学科的彼此沟通，发挥桥梁作用。“三论”的出现正是这种时代要求的结果。

三论”是从自然科学研究中总结出来的一种科学方法，但它不限于自然科学，具有一般的方法论意义。它不是某一具体科学的方法论，而是包括自然科学、社会科学

的方法论，是认识世界和改造世界的统一的方法。被称为“横向科学”或“横断科学”。这种方法具有严格的程序和精确的形式，是一种更科学、更规范的方法，

和各项工作都具有很强的指导性，在一定意义上可以说“三论”是哲学范畴的具体化、规范化、模型化。

三论”的出现是有深刻意义和历史背景的。作为“三论”之一的“控制论”中的“控制”的概念，人们并不陌生。

制？

“人猿相依别，有几个石头磨过”

人--------控制者

工具------被控制者、控制对象

“控制”：就是反映人和工具关系的一个概念。

中控制关系、控制活动是一种普遍现象。人类很早以前就进行过自动化的尝试：

指南针

木牛流马

蒸汽机的离心力调节器

……

“控制”的意义和“控制论”中“控制”的概念是有区别的。

人类初期第一次解放第二次解放

（体力劳动的解放）（脑力劳动的解放）

人∽工具人∽机器（能量）自动化

研究什么的？定义？

控制论是一种现代科学的方法论，它所提供的科学方法，对我们分析问题忽然解决问题是十分重要的，它还算一门新兴学科，正在不断地发展和完善，其定义和规定

，主要有以下几种说法：

说法一：“控制论”是关于机器的理论

说法二：“控制论”是电子计算机和电子学的理论

说法三：“控制论”就是类似于数学的一门学科

说法四：“控制论”是关于动物和机器中控制和通信的科学（维纳定义）

：1893年生美国人数学家哲学家

四岁开始读书神童

十一岁写出关于感知理论的哲学论文

十八岁哈佛大学哲学博士学位

五十五岁（1948年）名著《控制论》

的定义人们关于“控制论”的较公认的说法是：

”是以研究各种系统共同存在的控制规律为对象的一门科学。

指相互作用的两个或两个以上的元素构成的整体。任何事物都是一个整体，大至宇

宙、世界、国家、复杂的工业过程，小至一个单位、人、一个器件。如：

是一种普遍现象，存在与一切事物之中。一个国家有法律、行政、经济、舆论等手段

……人有大脑……自动机有内部控制系统。

制论”就是要揭示包括机器、生物、社会在内的各种不同的控制系统的共同规律。

是研究各种系统共同控制规律的科学，是方法论。

生的基础：

来源于人们的社会实践活动，有它产生的实践基础和理论基础。

人类很早以前就利用水的势差和风的流动作为能源的各种装置，像“风磨漏斗”、

“蒸汽机的调节器”。

19世纪以来，随着电子技术的发展，出现了以电信号传递信息为主的控制过程，如：

控机床、控制炼钢等等。

第二次世界大战以前，在美国，一些不同学科的科学家自发地建立组织讨论会，研究

们共同感兴趣的问题，更多的是各学科之间的交叉问题。维纳参加了这样的讨论，得到了

迪，形成了控制论的思想基础。

何发现问题、提出问题并创立这一全新的学科的呢？

的三大要素：同构理论

通、交换

控制论中的同构理论

人的有目的的活动具有控制功能的机器

如：取物如：火炮打敌机

感觉器官：眼、耳……检测机构：雷达

中枢决策器官：大脑决策机构：指挥仪

效应器官：手、脚……执行机构：随动系统

小结：尽管机器与动物在本质上有着天壤之别，有着无生命与有生命的差别，但从机器控制的动作和人的行为过程来看，他们有着相当确切的“同构性”，这就是在

为过程中，无一例外的经过了上面三个环节。

问题：究竟是什么东西使的尽管在质的方面有着天壤之别的机器和人在行为活动中，有如此相似的过程呢？这是控制要研究的中心问题。

信息在控制中的作用

行为得以实现，就要求控制部分以某种方式给予受控部分以影响，受控部分就按照影响变化自己的行为，这种联系和影响是什么？如：电、力、风、生物电脉冲…

控制内容的消息----信息，正是控制部分和受控部分之间发生了这种信息的联系、信息的运动，控制过程才得以实现。

就是系统中信息运动的过程。

作，实际上就是以某种方式向机器发出信号，机器接受信息的地方叫输入端。机器接受到控制信息产生一系列动作，去完成指定工作，产生这些运动的地方叫执行

完成了指定的工作，产生出工作效果的地方叫输出端。

开汽车用手取物

方向盘手臂神经输入端

转动机构手臂、肌肉、大脑执行机构（控制机构）

车轮手指输出端

力生物电信息

研究的课题之一，就是控制系统中信息运动的规律性，控制的过程就是借助不同形式、不同载体的信息运动去指挥各种物质运动和能量转换。

制过程是怎样具体实现的呢？信息是以怎样的形式实现控制和操纵的呢？

控制的反馈机制

战争时期的一次战役中，英国军队失败的教训的启发。

加拿大+纽约----萨拉托加“双向通讯”

讯”就是指有去有回，从而形成一个由两条路组成的，而运动方向又相反的封闭路线。

话

中称信息的双向运动为“反馈联系”。

是指：控制系统把信息传输出去后，又将信息的作用返回到控制系统，并对控制系统的再输出产生影响。

种循环往返的过程中，不断改变内容，实现控制，这就是控制论所揭示的反馈机制。

开汽车

何调节控制行为的呢？

完全可以看成是一种原因与结果不断相互作用的关系。反馈的两种作用方式是控制论中要研究的主要问题。

种方式：正反馈、负反馈。

凡是后输出的信息与原输出的信息起着相同的作用，使总的输出增大的反馈调节。

凡是后输出的信息与原输出的信息起着相反的作用，使总的输出减小的反馈调节。

展生产与教育普及”

的平衡木表演

声波定位

自动控制的发展及现状

以维纳的《控制论》为标志，1948年正式形成。

：

时期经典控制理论时期40年代末到50年代

单机自动化局部自动化单变量控制自动调节器伺服系统

时期现代控制理论时期60年代

多变量控制最优控制多种变化因素航天系统导弹系统人造卫星

时期大系统理论时期70年代

规模庞大结构复杂变量参数多目标不单一生物系统社会系统机器人

：

向大系统理论发展规模庞大结构复杂功能综合因数众多……

向智能控制系统发展自组织自学习自修复自繁殖……

已形成了以理论控制论为中心的四大分支（也有不同分法）：

工程控制论技术系统工程系统

生物控制论生物系统

社会控制论社会系统

智能控制论思维系统

基本概念和方法是人类认识史上的一个飞跃，开辟了认识世界的新途径。返回

控制的基本原理及基本控制方式

制

自动控制指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如：机器、设备或生产过程）的某一物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行（或变

例：化工过程的反应塔

数控机床

雷达、指挥仪、火炮控制系统

人造地球卫星

……

制系统

自动控制系统是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。

组成：控制装置对被控对象起控制作用的设备的总体。

被控对象要求实现自动控制的机器、设备和生产过程

系统的基本方式：开环控制闭环控制

制

是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。

号流动的单向性无反馈

是指具有开环控制方式的控制系统。开环系统的输出量不对系统的控制发生作用。

加热炉

输入信号：电流i(t)（时间的函数）

控制装置：开关k，电阻丝

被控对象：炉子

输出信号：炉温T

分析：工作原理

抗干扰能力

各个量之间的关系

点：控制装置只按照给定的输入信号对被控对象进行单向的控制，被控对象的输出不影响控制。

流电机转速的开环控制

输入信号：电压v

控制装置：电位器、功放、电动机

被控对象：负载

输出信号：电动机的转速n

分析：工作原理

抗干扰能力

各个量之间的关系

特点：电动机的转速由电位器控制

转速对电位器上电压的大小没有影响

开环系统的特点：

.简单，给定一个输入量，便对应有一个输出量。

.精度由元器件的精度和干扰决定。不具备修正由于干扰而引起的系统的偏差。因而使用受到限制。

制

闭环控制是指控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有反向联系的控制。

特点：信号流动的双向性有反馈

闭环系统是指具有闭环控制方式的控制系统。闭环系统的输出量对系统的控制发生作用，它可以实现复杂而又准确的控制。

例1：电加热炉的闭环控制方式

例2：直流电机转速的闭环控制

与闭环控制的比较：

a.稳定性

b.精度

c.抗干扰

d.结构、功率

制

复合控制是指将开环控制方式和闭环控制方式组合在一起的控制方式。实质上，它是在闭环回路的基础上，附加一个输入信号或扰动作用的顺馈信号，以提高系统

复合控制=开环控制+闭环控制

种复合控制形式：按输入补偿的复合控制

按扰动补偿的复合控制

制与间接控制

制

控制

制

控制系统示例及基本组成

象

构

置

置

置

置

置

号

号

控制系统的分类

类：

模型分线性系统非线性系统

方式分开环控制系统闭环控制系统

概念分定常系统时变系统

的性质分连续系统离散系统

输出信号