Aerozips航位推算模块D198使用说明书

Aerozips航位推算模块D198使用说明书VER1.0航位推算模块 D198使用说明书目 录

第2 页共9 页1. 用途 32. 工作原理 33. 功能特点 34. 使用条件 35. 航位推算性能指标 46. 管脚说明 57. 上位机通信接口的电平选择 68. GPS通信接口的电平选择 69. GPS通信协议设置 610. 里程表系数自动校正 711. 陀螺系数自动校正 812. 工作状况指示 913. 安装及尺寸...........................................................................................................9航位推算模块 D198使用说明书用途

第3 页共9 页AeroZips D198航位推算模块应用于汽车跟踪、汽车自主导航、区域计费、火车跟踪、行驶记录仪、汽车防盗等领域。工作原理D198航位推算模块实时接收 GPS导航电文，对 GPS接收条件进行判断，如果接收卫星条件恶劣而不能准确定位，则改由惯性器件实施自主导航，根据车辆的里程表和倒车信号，进行航位推算，从而提供连续的准确的定位数据。功能特点集成度高，系统更稳定；环境温度自动补偿；上位机通信速率、运行参数可由软件设定；里程表系数、陀螺系数自动校正；NMEA0183等多种输出格式可选；接收地图匹配命令。通过串口可以实现程序升级；使用条件z 随机振动 0.1g 2/Hzat20Hz,0.01g 2/Hzat100Hz航位推算模块 D198使用说明书z 正弦振动 2mm10-55-10Hz20 次20分钟z 冲击：10g16ms1000 次半正弦

第4 页共9 页z 电磁场强 GB9254-1998A工作电源9～16VDCz最大功率0.7Wz 工作环境推荐工作温度： 10℃～35℃ 相对湿度： 15%～95%使用温度: -40 ℃～70℃ 相对湿度:0%～95%(40℃)里程表输入信号高电平：5～15Vz倒车输入信号高电平：5～15V航位推算性能指标表1性能指标事项 条件

指标距离精度航向精度速度精度重复精度航向漂移陀螺精度最小角度分辨率最大角度响应

直线行驶1Km，无GPS和DBR参照，36Km/h车速直线行驶1Km，无GPS和DBR参照，36Km/h车速测试道路为1Km环形路车行外返回原地测试道路为1Km环形路车行外返回原地停车状态，4小时连续工作在转台上测试，10°/s顺时针、逆时针旋转 360°在转台上测试在转台上测试

优于1%优于3°优于1m/s优于5%1°1%0.3°/s70°/s（村田ENV05G）最大角度响应 在转台上测试

60°/s（富士通S1BG）航位推算模块 D198使用说明书管脚说明表2管脚说明

第5 页共9 页PIN 信号名称 描 述1GND 地2+12V 12V电池+3GND 地4Txd OBU串口发送5Rxd OBU串口接收6RXDGPS 串口接收（来自GPS）7GND 地8TMARK 秒定时输入（备用）9GND 地10REV+ 倒车信号+11METER+ 里程表信号+12NC 备用13NC 备用14NC 备用15NC 备用16NC 备用17NC 备用18NC 备用19GND 地20VBATT 电池输入（备用）PIN1、PIN2：12V电源输入。PIN3、PIN4、PIN5：与上位机通信接口，可以是 RS232或TTL电平，需跳针支持。PIN6、PIN7：与GPS通信接口，只接收GPS发送的数据，可以是RS232或TTL电平，需跳针支持。PIN8：接收GPS的1S脉冲信号，TTL电平，备用。PIN9、PIN10、PIN11：倒车信号、里程表信号接口，二者共用地线，输入电平0V~15V。如倒车信号不用，最好与地短接。PIN12~PIN18：备用。航位推算模块 D198使用说明书PIN19、PIN20：备份电源输入， 1.8V~3.6VDC。上位机通信接口的电平选择

第6 页共9 页JP1、JP2选择与上位机通信接口电平。 JP1、JP2的1、2脚分别短路为 232电平，如下图 A；JP1、JP2的2、3脚短路为 3VTTL电平，如下图 B。图1上位机通信跳针选择接口电平GPS通信接口的电平选择JP3、JP4选择与GPS通信接口电平。 JP3、JP4的1、2脚分别短路为 232电平，如下图 B；JP3、JP4的2、3脚短路为3VTTL电平，如下图 A。JP4 JP4JP3 JP3321321AB图2GPS通信跳针选择接口电平GPS通信协议设置航位推算模块 D198使用说明书表3GPS通信协议设置

第7 页共9 页GPS型号接收格式通信接口说明GARMIN$GPGGA19200bps卫星个数4颗。GPS25-LVS$GPRMCNMEA$PGRMEUbloxNAV-POSLLH38400bps卫星个数4颗。RCB-LC(B)(0x010x02)二进制NAV-SOL(0x010x06)NAV-DOP(0x010x04)NAV-VELNED(0x010x12)NAV-TIMEUTC(0x010x21)SirfREB-21R$GPGGA19200bps卫星个数3颗。$GPRMCNMEAJUPITER1000电文19200bps卫星个数3颗。TU35-D410-021二进制注意设置 GPS时应当取消其 DR功能。里程表系数自动校正里程表系数可以手动设置，也可以自动校正，手工设置通过设置软件实现。在GPS接收条件持续良好的情况下，车辆行驶保证高速、匀速、直线行驶，这样就可以实现里程表系数的自动校正。为了减少在高速公路上自动校正的次数，规定1小时内只校正一次。①GPS接收条件良好，一般大于 7颗星；②车辆高速行驶，大于 72Km/h；③车辆匀速行驶，相邻两次速度之差小于 1.8Km/h；④直线行驶，相邻两次角度之差小于 0.5度。航位推算模块 D198使用说明书上述4个条件必须同时满足，持续时间 6秒以上。陀螺系数自动校正

第8 页共9 页陀螺系数可以手动设置，也可以自动校正，手工设置通过设置软件实现。在GPS接收条件持续良好， 转弯过程比较平稳的情况下， 就可实现陀螺系数的自动校正。一般在下面的两种转弯模型下可以实现陀螺系数的自动校准。弯道准备加速 减速转弯直线稳定 直线稳定

直线稳定准备加速弯道减速转弯直线稳定A B图3陀螺系数校正的弯道模型①GPS接收条件良好，一般大于 7颗星，持续 30秒及以上；②直线稳定段车辆速度大于 36Km/h；③直线稳定段角速度小于 0.5度/秒；④逆时针（左）转弯；⑤转弯的角度范围在 60度~300度之间。上面的条件里，要求车辆在两个直线稳定段保持匀速 36Km/h以上，而在减速转弯、转弯和准备加速阶段对车辆速度没有限制，但转弯过程车辆最好不要停止。一般在路况平稳，转弯半径比较大，视野开阔的地方比较容易实现。航位推算模块 D198使用说明书

第9 页共9 页工作状况指示表