电力拖动控制系统

电力拖动控制系统2023/3/281第一页，共六十五页，2022年，8月28日调速系统是最基本的电力拖动自动系统。调速系统又可分为直流调速和交流调速两种，称为直流拖动系统和交流拖动系统。调速具有两个方面的含义：一是能在一定范围内“变速调速”，电动机负载不变时，转速发生变化。二是“恒速调速”，当生产机械在某一速度下运行时，总要受到外界的干扰，为保证工作速度不受干扰的影响，也要进行调速。例如负载增加，电动机转速要降低，为维持转速恒定，就得调整电动机转速，使其回升，并等于或接近于原来的转速直流电动机转速

n=(U-IR)/(CeΦ)调节电动机转速的方法：（1）调电枢电压（2）弱磁升速（3）变电枢回路电阻2023/3/282第二页，共六十五页，2022年，8月28日闭环控制的直流调速系统多环控制的直流调速系统可逆调速系统直流脉宽调速系统位置随动系统变频调速系统串级调速系统2023/3/283第三页，共六十五页，2022年，8月28日第一章闭环控制的直流调速系统直流调速系统用的可控直流电源V—M系统的特殊问题反馈控制闭环调速系统的的稳态分析和设计反馈控制闭环调速系统的的动态分析和设计无静差调速系统和积分—比例积分控制规律电压反馈电流补偿控制的调速系统2023/3/284第四页，共六十五页，2022年，8月28日§5—1直流调速系统用的可控直流电源对于要求广范围无级调速的系统来说，以调节电枢电压供电电压方式为最好，弱磁虽然也能平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速以上作小范围升速。在调压调速方案中，从供电电源又分为下面两种情况：在交流供电系统中，采用可控变流装置，以获得直流可调电源；在具有恒定直流供电电源地方，采用可控硅斩波器，实现脉冲调压调速。旋转变流机组G-M静止变流装置供电的直流调速系统V-M直流斩波器和脉宽调制变换PWM2023/3/285第五页，共六十五页，2022年，8月28日旋转变流机组G-M调节发电机的励磁即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速；同时改变励磁电流的方向，发电机输出电压的极性也会改变，从而使转速的方向发生变化，实现G—M的可逆运行。设备多、体积大、费用高、效率低、安装及维护不方便、运行有噪音等缺点。

励磁机GM负载2023/3/286第六页，共六十五页，2022年，8月28日静止变流装置供电的直流调速系统晶闸管—电动机调速系统（V—M系统）半控整流电路只允许单象限运行；全控整流电路可以实现有源逆变；采用正反两组整流电路即可实现中象限运行，只是硅整流设备要增加一倍。优点：1、经济性和可靠性都有很大提高

2、速度有很大提高，机组秒级；晶闸管整流器毫秒级

3、功率放大倍数在104以上

M2023/3/287第七页，共六十五页，2022年，8月28日缺点：1、由于晶闸管的单向导电性，半控整流电路只能单象限运行；全控整流电路能二象限运行；要可逆运行，必须实现四象限运行，只好采用正、反两组全控整流电路，所以整流设备要增加一倍。

2、元件对过电压、过电流及过高的电压变化率和电流变化率都十分敏感，所以需加可靠的保护装置和符合要求的散热设备。

3、系统处于深调速状态，晶闸管的导通小，系统功率因数低，会产生较大的谐波电流，引起电网电压波形畸变，会殃及附近的用电设备，造成“电力公害”。增调无功补偿和谐波滤波装置。响应时间功率放大倍数

变流机组v-m2023/3/288第八页，共六十五页，2022年，8月28日直流斩波器和脉宽调制变换直流斩波器适用于地铁、电力机车、无轨电车及电瓶车等。此时晶闸管工作在开关状态，工作原理及电路图所下所示：VT导通时，Us加到电动机上；UT关断时，电动机经二极管续流。这里VT工作在开关状态。电动机得到的平均电压为

T—晶闸管的开关周期

ton—VT开通时间Ρ=ton/T=tonf—占空比f—开关频率（100~200hz）

强迫关断电路MTton2023/3/289第九页，共六十五页，2022年，8月28日直流斩波器的几种控制方式1脉冲宽度调制PWM：T不变，只改变ton,也就是变脉宽2脉冲频率调制PFM：T改变，ton不变，也就是变晶闸管关断时间。3两点式控制：当负载电流或电压低于某一最小值时，VT导通；当负载电流或电压达到某一最大值时，VT关断。导通和关断时间不确定。2023/3/2810第十页，共六十五页，2022年，8月28日PWM调速系统（脉宽调速系统）主要是近年来研制了既能控制开通又能控制关断的“全控式”电力电子器件，如门极可关晶闸管GTO、电力晶体管GTR、电力场效应管P—MOSFET等，全控式器件的关断时间短，其构成的斩波器工作频率可达20KHz，在其实行开关控制时，采用了脉冲宽度的调制方法，简称PWM调速系统或脉宽调速系统。其与V—M系统相比要以下优点1.开关频率高，电枢电流连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，损耗和发热小。2.与电机配合使用时，频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强。3.由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高直流PWM系统只适用于中、小型系统。2023/3/2811第十一页，共六十五页，2022年，8月28日§5—2V—M系统的特殊问题触发脉冲相位控制把整流装置内部压降、器件的正向压降、变压器的漏抗引起的换向压降都移到整流装置外部。

Udo理想空载电压；对一般全控式整流电路，当电路波形连续时

m交流电源一周期内整流电压脉动数；Udo为α=0时输出电压的峰值。2023/3/2812第十二页，共六十五页，2022年，8月28日电流脉动的影响及其抑制措施影响：

1、脉动电流产生的脉动转矩，对生产机械不利。

2、脉动电流造成较大的谐波分量，流入电源后对电网不利，同时也增加电机发热。抑制电流脉动的措施。

1、增加整流电路的相数。

2、设置平波电抗器，按低速轻载时保证电流连续的条件来选择平波电抗器的电感量。电流波形的连续和断续

V—M系统最主要特点当电阻性负载及电感性负载电感量不是很大时都会引起波形断续，电流波形断续会给平均值描述带来一种非线性因素，造成机械特性的非线性。2023/3/2813第十三页，共六十五页，2022年，8月28日V—M系统的机械特性

当电流连续时，只要是电流连续就可以看成是一个线性可控电压源。断续时，机械特性很复杂。完整的V—M系统的机械特性，包含整流状态和逆变状态、连续区和断续区。连续时特性较硬；断续段特性较软呈显著非线性，可采用直线逼近断续特性。2023/3/2814第十四页，共六十五页，2022年，8月28日§5—3反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计一、转速控制的要求和调速指标（一）控制要求：调速：在一定的最高转速和最低转速的范围内，分档地（有级）或平滑地（无级）调节调速。稳速：以一定的精度在所需的转速上稳定运行，在各种可能的干扰下，不允许有过大的转速波动，以确保产品质量。加、减速：频繁起、制动的设备要求尽量快地加、减速以提高生产率，不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。（二）稳态指标：电力拖动控制系统稳定运行时的性能指标称作稳态指标调速范围D：生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比叫调速范围。nmax和nmin通常是指电动机额定负载时的转速。对于少数负载很轻的机械，也可以用实际负载时的转速。

2023/3/2815第十五页，共六十五页，2022年，8月28日静差率S：衡量调速系统在负载变化下的转速稳定度。当系统某一转速下运行，负载由理想空载增加到满载所对应的转速降落△nnom与理想空载转速n0之比。

※静差率和硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度越高；硬度相同时，理想空载转速越低，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足静差率要求的转速可调范围

※调压调速系统中调速范围、静差率与额定转速之间的关系在直流电机调压调速系统中，常以电动机额定转速nnom为最高转速，若带额定负载时的转速降落为△nnom，则系统的静差率应该是最低速时的静差率。2023/3/2816第十六页，共六十五页，2022年，8月28日而

得当△nnom一定时S越小D也越小。例5—1龙门刨床工作台拖动采用直流电动机：Z2——93型，60KW、220V、305A、1000r/min、要求D=20、S≤5%，用V—M系统。已知：主电路电阻R=0.18欧，电动机Ce=0.2Vmin/r，则当电流连续时，在额定负载下的转速降落为多少？静差率为多少？

275r/min21.6%

系统要求：速降－２.63%2023/3/2817第十七页，共六十五页，2022年，8月28日单闭环调速系统的稳态性能1.组成及静特性假定：（1）忽略各种非线性因素，假定各环节输入输出关系都是线性的（2）假定只工作在V—M系统开环机械特性的连续段（3）忽略直流电源和电位器的内阻AGTMTG2023/3/2818第十八页，共六十五页，2022年，8月28日闭环系统的静特：表示闭环系统电动机转速与负载电流（转矩）的稳态关系。KpKsα-2023/3/2819第十九页，共六十五页，2022年，8月28日

闭环系统的开环放大倍数2023/3/2820第二十页，共六十五页，2022年，8月28日2.开环系统机械特性与闭环静特性的比较开环机械特性

闭环静特性

（1）闭环系统静特性比开环系统机械特性硬得多（2）同一n。下，闭环系统的静差率要小得多→当n0op=n0cl时2023/3/2821第二十一页，共六十五页，2022年，8月28日（3）当S一定时，闭环系统提高调速范围（4）如取得上述三条优越性，需设置放大器，K要足够大.也会得出如下的公式：结论：闭环系统稳态特性比开环硬，在保证在一定静差率要求下，能提高调速范围，须增检测与反馈装置和电压放大器。※转速降落的实质：转速稍有降落，反馈电压就能检测出来，通过比较和放大，提高晶闸管输出电压，使系统工作在新的机械特性上，转速又有所回升。系统能够减少稳态速降的实质在与它的自动调节作用，在于它能够随负载的变化而相应地改变整流电压。

2023/3/2822第二十二页，共六十五页，2022年，8月28日3.反馈控制规律（1）被控量有偏差,K越大，静特性越硬，稳态速降小，在一定的静差率要求下的调速范围越广，K越大，稳态性能越好。K→无穷△ncl→0，所以调速系统叫有静差调速系统，依靠偏差（被调量）的变化才能实现控制作用（2）抵抗扰动与服从给定.具有良好的抗扰性能，对于被负反馈环包围的前向通道上的一切扰动都能有效地加以抑制，但对给定作用的变化却惟命是从KpKsαR2023/3/2823第二十三页，共六十五页，2022年，8月28日（3）闭环系统精度依赖于给定和反馈检测精度给定电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别，因此需高精度的稳压电源，反馈检测元件本身的误差，测速机的误差，需高精度的反馈检测元件.4.反馈控制调速系统的主要部件和稳态参数计算（1）运算放大器高放大倍数、实现各种运算、输入电阻大、输入信号共地、输出可用钳位限幅或接地保护，使系统工作安全可靠。原理图Kp2023/3/2824第二十四页，共六十五页，2022年，8月28日（2）晶闸管触发装置和整流装置在一定范围内近似成线性环节Ud=f(Uct)也可据电路参数估算：如Uct的范围0~10V，Ud的范围0~220V则：Ks=220/10=22稳态参数计算:AMTGuct2023/3/2825第二十五页，共六十五页，2022年，8月28日例题：电动机：10KW、220V、50A、1000r/min，Ra=0.5Ω,晶闸管三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压E2f=230V，触发整流电路环节的放大倍数Ks=44，测速机：永磁式ZYS231/110型，额定数据23.1W、110V、0.21A、1900r/min生产机械要求：D=10，S≤5%解：→△ncl=5.26%

→K=53.3Ro=40KΩR1=KpRo=840KΩ2023/3/2826第二十六页，共六十五页，2022年，8月28日5.限流保护起动时：无限流措施会产生很大的冲击电流，对电机换向不利，系统突加上给定电压，此时Un=0，△Un=Un*是稳态工作的（1+K）倍,相当于全压起动，当然是不允许的；同时如故障，机械轴被卡住等，无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值，只靠过流继电器或熔断器保护—过载就跳闸，给正常工作带来不便。为解决上述问题，引入电流负反馈，只在起动和堵转时存在，在正常运行时又得取消，让电流自由地随负载增减，当电流大到一定程度时才出现电流截止负反馈叫电流截止负反馈，也叫截流反馈即电流截止负反馈。带电流截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图如下2023/3/2827第二十七页，共六十五页，2022年，8月28日工作原理：

IdRs>Ucom，时二极管D导通，电流反馈信号加到放大器上去。IdRs<Ucom，时二极管D截止，Ui消失馈信号加到放大器上去。截止电流Idcr=Ucom/Rs。Id≤Idcr时，反馈截止Id≤Idcr时，反馈截止

KpKsαRRsM2023/3/2828第二十八页，共六十五页，2022年，8月28日静特性如右图：下垂特性或挖土机特性）no～A段，闭环系统本身的静特性；A～B段电流负反馈起作用（1）相当于在主回路中串入一个大电阻KpKsRs，稳态速降增大，特性急剧下降；（2）比较电压与给定电压一致，no提高no’。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电机停下，n=0得堵转电流.通常取Idcr≥（1.1～1.2）Inom，Idbl<（1.2～2）Inom.

2023/3/2829第二十九页，共六十五页，2022年，8月28日小结：1.稳态性能指标及其关系2.稳态结构图及静特性方程3.反馈控制规律4.稳态参数计算5.采用电流截止负反馈限制电流冲击2023/3/2830第三十页，共六十五页，2022年，8月28日§5-4反馈控制闭环调速系统的的动态分析和设计

反馈控制系统闭环调速系统的动态数学模型建立线性系统动态数学模型的基本步骤1根据系统中各环节的物理规律，列写描述该环节动态过程的微分方程2求各环节的传函3组成系统的动态结构图，并求出该系统的传函额定励磁下的直流电动机

M2023/3/2831第三十一页，共六十五页，2022年，8月28日动态结构图-IdL≠0IdL=02023/3/2832第三十二页，共六十五页，2022年，8月28日晶闸管触发和整流装置晶闸管触发与整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，其滞后作用是由晶闸管装置的失控时间引起的。失控时间Ts：从Uct发生变化到Udo发生变化的时间，随机的，随Uct而变化，最大可能的失控时间就是两个自然换相点之间的时间。，通常取然后将数按台劳级数展开并略去高次项得到uctud2023/3/2833第三十三页，共六十五页，2022年，8月28日比例放大器和测速发电机比例放大器：测速机：闭环调速系统的数学模型和传函Kpα--TL=R/LCM=30Ce/π设IdL=0IdL开环传函：闭环传函：2023/3/2834第三十四页，共六十五页，2022年，8月28日稳定条件所以既要保证稳定和稳定裕度又要满足稳态性能指标必须加校正装置闭环特征方程：

稳定判据：各项系数都大于零；于是求得：

2023/3/2835第三十五页，共六十五页，2022年，8月28日动态校正—PI调节器的设计（一）控制系统对开环对数频率特性的一般要求：研究工具是伯德图设计系统时，先进行总体设计，基本逻辑部件，稳态参数计算构成基本闭环系统，建立系统的动态数学模型，检查稳定性和动态性能，设计校正装置，使之达到要求。衡量最小相位系统稳定程度（相对稳定性）指标：相角裕度和增益裕度γ=30°～60°GM>6dB

稳定裕度也能间接地反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着振荡弱，超调小。三频段：2023/3/2836第三十六页，共六十五页，2022年，8月28日1中频段以-20dB/dec的斜率穿越0分贝线，且这一频率占有足够的频带宽度，则系统的稳定性好。2截止频率（剪切频率）ωc越高，则系统的快速性好。3低频段的斜率陡，增益高，表示系统的稳态精度高。4高频段衰减得越快，高频特性负分贝值越低，系统抗高频噪声干扰的能力越强。（二）PI调节器串联校正设计PD：构成超前校正，可提高稳定裕度并获得足够的快速性，但稳态精度受到影响。PI：滞后校正，保持稳态精度，却以对快速性的限制来换取稳定性。PID：兼二者的优点，全面提高系统的控制性能。一般系统以稳和准为主，对快速性要求不高，用PI调节。随动系统中快速性是主要要求，常用PD或PID调节器。2023/3/2837第三十七页，共六十五页，2022年，8月28日1、PI调节器突加给定电压Vin，输出电压跳变KpVin，保证快速性。但Kpi<Kp，所以快速性还是受到稳定性的限制，然后C1不断地被充电，实现积分作用，使Vex线性增大到放大器的饱和值。2023/3/2838第三十八页，共六十五页，2022年，8月28日2、限幅电路外限幅电路（二极管钳位的外限幅电路）正限幅值

负限幅值调Rp1和Rp2可以任意改变正负限幅值。缺点：有电容放电，会影响动态过程。

内限幅电路正限幅值

负限幅值只要超过限幅值，当即击穿该方向的稳压管。缺点：调整幅值时，需更换稳压管。2023/3/2839第三十九页，共六十五页，2022年，8月28日3、引入PI调节器

注意：（1）校正环节的转折频率1/Kpiτ设置在远低于原始系统截止频率ωC1处，令Kpiτ=T1。（2）为保证足够的稳定裕度对数频率特性以-20dB/dec穿越0分贝线，使ωC2〈1/T2，L1=L2，L3=0。2023/3/2840第四十页，共六十五页，2022年，8月28日（三）原始系统的开环频率特性已知闭环系统的开环传函通常取Tm>4TL，上面的二次项才能有两个负实根。如TL=0.017s；Tm=0.075s；Ts=0.00167sK=55.58可求出ω1=20.4,ω2=38.5,ω3=600可以算出相角裕度和幅值裕度都是负值。所以系统不稳定。引入PI调节器校正。2023/3/2841第四十一页，共六十五页，2022年，8月28日§5—5无静差调速系统和积分、比例积分控制规律采用比例放大器的闭环调速系统可以满足稳态指标，但在动态中可能不稳定，因而达不到稳态也谈不上稳态指标。带比例放大器的闭环控制系统本质上有静差系统（增大放大系数只减少不消除静差）。PI调节器不仅能使系统稳定，还可以进一步提高其稳态性能。从理论上能够完全消除静差，实现无静差的调速系统。2023/3/2842第四十二页，共六十五页，2022年，8月28日一、积分调节器的积分控制规律1、积分调节器当Uex的初始值为零时，在阶跃输入作用下，

2023/3/2843第四十三页，共六十五页，2022年，8月28日比例调节器Uct=Kp△Un△Un变化，只要其极性不变，积分控制使系统在偏差有静差调调速系统。Uct便一直增长，△Un=0，为零时保持恒速运行，

Uct才停止上升，变负时才会下降。无静差调速△Un=0，Uct=Uctf无静差调速。2023/3/2844第四十四页，共六十五页，2022年，8月28日小结：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史，虽然现在△Un=0，但历史上有过△Un，则就有足够的控制电压，保证新的稳定运行。2023/3/2845第四十五页，共六十五页，2022年，8月28日二、积分控制规律快速性上，积分控制只能逐渐变化；比例调节器可立即响应。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分最终能消除稳态偏差。作为校正装置，又能提高系统的稳定性。2023/3/2846第四十六页，共六十五页，2022年，8月28日三.稳态抗扰误差分析（一）比例控制时的稳态抗扰误差αKp所以负载扰动所引起的稳态速差：比例控制的调速系统有静差。2023/3/2847第四十七页，共六十五页，2022年，8月28日（二）积分控制时的稳态抗扰误差将比例Kp换成积分调节器的所以负载扰动所引起的稳态速差：

积分控制的调速系统无静差2023/3/2848第四十八页，共六十五页，2022年，8月28日（三）比例积分控制时抗扰误差将积分调节器的换成比例积分调节器的则稳态速差为：比例积分控制的调速系统是无静差调速系统。

（四）稳态抗扰误差与系统结构关系比例控制有静差；积分控制无静差。只要在控制系统的前向通道上在扰动作用点之前含有积分环节四.举例如书教材所示2023/3/2849第四十九页，共六十五页，2022年，8月28日§5—6电压反馈电流补偿控制的调速系统

调速系统要引入转速负反馈，必须有测速机,安装麻烦，引入其它方法。一、电压负反馈调速系统AMR=Rrec+RaUn=γUdUd=Udo-IdRrecE=Ud－IdRaK=KpKsγ

IdRa不在反馈环内，电压反馈对它的速降不起作用电动机励磁变化所造成的扰动，电压反馈也无法克服输出电压中除了直流分量外，还含有交流分量，把交流分量引到运算放大器的输入端，反而产生干扰另外使主电路和控制电路之间没有直接电联系2023/3/2850第五十页，共六十五页，2022年，8月28日.KpKsRrecRaγ电流正反馈和补偿控制规律AM2023/3/2851第五十一页，共六十五页，2022年，8月28日IdRs正反馈信号，极性与给定信号极性一致，电流反馈系数为

KpKsRrec+RsRaγβK=KpKsγ电压反馈属于被调量的负反馈，可以减少静差；电流正反馈属于补偿控制，用一个正项去抵消原系统中负的速降项，电流的大小又反映负载扰动，又叫扰动量的补偿控制。2023/3/2852第五十二页，共六十五页，2022年，8月28日补偿控制和反馈控制的比较(1)反馈控制使静差尽量小，补偿控制能消除静差(2)反馈控制无条件减小静差，补偿控制主要依赖于参数的设定(3)反馈控制对反馈的前向通道的扰动都有抑制作用，电流正反馈只补偿负载扰动全补偿1：静差为零时

令R=Ra+Rrec+Rs

全补偿的临界电流反馈系数。Β<Βcr时，欠补偿2；Β>Βcr时，过补偿3；电压负反馈4；开环系统5。只有电流正反馈没有电压负反馈时

时为全补偿。2023/3/2853第五十三页，共六十五页，2022年，8月28日

电动势负反馈：欠补偿的一种，使电流正反馈恰好抵消掉电枢电阻产生的压降。

KpKsβ=KRa实际中：（1）通常只在电压或转速负反馈的基础上加电流正反馈的补偿作用（2）通常不会到全补偿状态（过补偿时静特性上翘，动态不稳定）如果纯电流正反馈.2023/3/2854第五十四页，共六十五页，2022年，8月28日第五章

习题课主要内容1．（直流调速系统用的）可控直流电源旋转变流机组（G—M）静止的可控整流器（V—M）优点：经济、可靠；速度快，机组是s级，晶闸管整流器ms级；功率放大倍数在104以上。缺点：需可靠的保护装置和符合要求的散热设备；（系统处于深调速状态，造成）“电力公害”。直流斩波器（主要是通过改变主开关元件的通断时间比例来调压的。）2023/3/2855第五十五页，共六十五页，2022年，8月28日2．V—M系统的特殊问题触发脉冲相位控制电流脉动的影响：（脉动电流产生的）脉动转矩，对生产机械不利；脉动电流造成较（大的谐波分量），流入电源后对电网不利，同时也增加电机发热。抑制电流脉动的措施：增加整流电路的相数；设置平波电抗器，完整的V—M系统的机械特性，包含整流状态和逆变状态、连续区和断续区。（连续时特性较硬；断续段特性较软呈显著非线性。）2023/3/2856第五十六页，共六十五页，2022年，8月28日3．反馈控制闭环调速系统的的稳态分析和设计稳态指标：调速范围D：静差率S：衡量调速系统在负载变化下的转速稳定度。（1）静差率和硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度越高；（2）硬度相同时，理想空载转速越低，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差；（3）一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足静差率要求的转速可调范围。当△nnom一定时S越小D也越小。单闭环调速系统的稳态性能：稳态结构图；2023/3/2857第五十七页，共六十五页，2022年，8月28日（1）（2）同一n。下，（3）当S一定时，（4）如取得上述三条优越性，需设置放大器，K要足够大，，转速降落的实质：（在与闭环直流调速系统的自动调节作用，）在于其随负载的变化而相应地改变整流电压。2023/3/2858第五十八页，共六十五页，2022年，8月28日反馈控制规律（1）被控量有偏差，（依靠偏差（被调量）的变化才能实现控制作用）（2）抵抗扰动与服从给定（对于被负反馈环包围的前向通道上的一切扰动都能有效地加以抑制，但跟随给定）（3）闭环系统精度依赖于给定和反馈检测精度。反馈控制调速系统的主要部件和稳态参数计算由电动机参数可求得开环速降，通过对系统稳态指标可以求出闭环速降，然后可以求出K然后KP。为防止起动和堵转时电流过大，引入电流截止负反馈，（下垂特性或挖土机特性）：no~A段，闭环系统本身的静特性；A~B段电流负反馈起作用。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电机停下，n=0得堵转电流2023/3/2859第五十九页，共六十五页，2022年，8月28日4．反馈控制闭环调速系统的的动态分析和设计闭环调速系统的数学模型和传函稳定条件闭环特征方程；稳定判据：各项系数都大于零；求得：

K的取值范围，系统不稳定。引入PI调节器校正。动态校正—PI调节器的设计：研究工具是伯德图设计系统时，先进行总体设计，基本逻辑部件，稳态参数计算，构成基本闭环系统，建立系统的动态数学模型，检查稳定性和动态性能，设计校正装置，使之达到要求。最小相位系统稳定程度指标：相角裕度和增益裕度γ=30°～60°GM>6dB；PI调节器串联校正设计2023/3/2860第六十页，共六十五页，2022年，8月28日PD：超前校正，可提高稳定裕度并获得足