机器人操作指引-图文-

第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用.示教单元的认识.使用示教单元调整机器人姿势在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRDT”和“OVRDJ”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900——OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900——IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“十^'和“一C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+8”和“一B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“一A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+2”和“一Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“一C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。.使用示教单元设置坐标点先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2:-90.00 J6:0.00J3:170.00先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入＜MENU＞界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“T”、“J”、“一”和“一”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。在进入＜FILE/EDIT＞界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI」进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。.使用示教单元修改、编辑程序以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。按照3.2的操作步骤进入＜FILE/EDIT＞界面。先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“T”、“J”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“一”和“一”键可移动光标，连续按“一”键10次后光标移动到“0后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、”.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“乂”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、"m”、"n”、“o”之间切换，在输入“0”后再按“一”键，选择字符“s"，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46MOVP1”.使用示教单元设置原位值当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。按照3.2实训内容进入<MENU>界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”界面。5.5按数字键“1”进入“1.口人丁人”界面。根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1（）”键，可在符号“’”、“（”、“）”、“””、"”、“:"、“;”、“¥”、“？”之间进行切换；连续按动“-@=”键，可在符号“@”、“二”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,％”键，可在符号“,”、“％”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》二机器人软件使用.机器人软件的认识安装完“RTToolBox2ChineseSimplified”后可双击桌面图标运行软件。或点击“开始”f“所有程序”f“MELSOFTApplication”f“RTToolBox2ChineseSimplified”o软件打开后界面如下图所示：点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。程序打开后界面如下所示：.工程的修改程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。3在线操作在工作区中右击“RC1”一“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNGDISP”键，直到显示“NoMessage”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。在菜单选项中点击“在线”一“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口。在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。4建立工程点击菜单“工作区”一“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“0忆”保存参数。在“工作区”工程“RC1”下的“离线”一“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“0K”键完成。完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“,”在半角英文标点输入下才有效，否则程序会报错。点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”一“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击”名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。双击在“工作区”的工程“RC1”一“在线”一“程序”下的“TXET”，打开程序；双击在“工作区”的工程“RC1”一“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。点击各轴右侧的“一”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。选中在“工作区”的工程“RC1”一“在线”一“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入MOVP0执行，再输入MVSP1执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOVP0执行，再输入MOVP1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。详尽的使用说明请参考《机器人手册》。三机器人常用控制指令Mov关节插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOVP1MOVP2，-50MOVP2MOVP3，-100MOVP3MOVP3，-100Mvs直线插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVSP1MVSP2，-50MVSP2MVSP3，-100MVSP3MVSP3，-100Accel加、减速控制指令Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（％）指定例：Accel 加减速全部以100%设定。Accel60，80加速度以60%，减速度以80%设定。Ovdr速度控制指令Ovdr将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（％）指定。例：Ovdr50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。Dly定时器指令Dly执行定时器，以100ms为单元。例：Dly1.0定时1秒。Hopen、Hclose抓手控制指令Hopen打开抓手。Hclose关闭抓手。例：Hopen1打开1号抓手。Hclose1关闭1号抓手。Pallet排列运算指令Defplt定义使用Plt 用运算求得Pallet上的指定位置。例：Defplt1，P1，P2，P3，P4，4，3，1定义在指定托盘号码1,有起点=P1、终点A=P2、终点B=P3、对角点二P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2二同方向）。P0=(Plt1,5)运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：P4P15P5 P12 P13 P14 P2P11使用Pallet指令可有以下几种组合：Defplt1,P2,P3,P4,P5,3,3,1 3层、3列2.Defplt1,P2,P3,TOC\o"1-5"\h\zP4,P5, 3, 2, 1 3层、2 歹U3.Defplt1, P2, P11, P4, P15,3,2, 1———3层、2歹U4.Defplt1,P11,P3,P15,P5,3,2,1 3层、2