missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备

18:18:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Roll270Yaw13624:Pitch9025:Pitch27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270AHRS_RP_P这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X0弧度-0.1745+0.1745补偿机架和飞控板之间的横滚角差异.正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y0弧度-0.1745+0.1745补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异.正值对应于飞行器抬头.COMPASS_DEV_ID3COMPASS_DEV_ID30第三磁罗盘ID.自动检测，请勿手动修改COMPASS_DIA_X1COMPASS_DIA_Y1COMPASS_DIA_Z1COMPASS_DIA2_X1COMPASS_DIA2_Y1COMPASS_DIA2_Z1COMPASS_DIA3_X0COMPASS_DIA3_Y0COMPASS_DIA3_Z0COMPASS_EXTERN20COMPASS_EXTERN30COMPASS_EXTERNAL10:内部1:外部设置罗盘为外部连接.这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正确设置.若使用了外罗盘，请置1.如果使用了外罗盘，COMPASS_ORIENT选项独立于AHRS_ORIENTATION选项COMPASS_LEARN10:禁用1:启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取COMPASS_MOT_X0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-10001000系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Y0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-10001000系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Z0偏移量每安-10001000系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰培，培，或者在全油门时的偏移量COMPASS_MOT2_X0COMPASS_MOT2_Y0COMPASS_MOT2_Z0COMPASS_MOT3_X0COMPASS_MOT3_Y0COMPASS_MOT3_Z0COMPASS_MOTCT00:禁用1:油门值补偿2:电流值补偿设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值.请勿手动修改此参数.COMPASS_ODI_X0COMPASS_ODI_Y0COMPASS_ODI_Z0COMPASS_ODI2_X0COMPASS_ODI2_Y0COMPASS_ODI2_Z0COMPASS_ODI3_X0COMPASS_ODI3_Y0COMPASS_ODI3_Z0COMPASS_OFS_X-150.3458-400400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Y169.2212-400400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Z-336.7783-400400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS2_X-52.29387COMPASS_OFS2_Y-610.5297COMPASS_OFS2_ZCOMPASS_OFS2_Z534.9814COMPASS_OFS3_X0COMPASS_OFS3_Y0COMPASS_OFS3_Z0COMPASS_ORIENT00:无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Yaw225Roll180Y14:aw27015:Roll180Yaw315Roll9016:Roll90Ya17:w4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Roll270Yaw13624:Pitch90Pitch27025:与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向.这个参数会在选择飞控板时自动正确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改.查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向.正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下.如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，X轴读数接近0.注意:朝向参数需要结合AHRS_ORIENTATION设定.26:26:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270COMPASS_ORIENT20COMPASS_ORIENT30COMPASS_PRIMARY00:第一罗盘1:第二罗盘若有多个罗盘可用，这个选项用于设置主罗盘.通常0=外置,1=内置.若无外置罗盘则此选项无效COMPASS_USE10:禁用1:启用启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非GPS）COMPASS_USE21COMPASS_USE31CRASH_ACC_THRESH0CRASH_DETECT0DSPOILR_RUD_RATE100EK2_ABIAS_P_NSE0.001EK2_ACC_P_NSE0.6EK2_ALT_M_NSE3EK2_ALT_SOURCE0EK2_CHECK_SCALE150STABILIZESTABILIZE3:教练TRAINING4:特技ACRO5:电传A|FBWA6:电传B|FBWB7:巡航CRUISE8:自动调参AUTOTUNE10:自动Auto11:返航RTL12:留待Loiter15:引导GuidedFLTMODE2110:手动Manual1:绕圈CIRCLE2:自稳STABILIZE3:教练TRAINING4:特技ACRO5:电传A|FBWA6:电传B|FBWB7:巡航CRUISE8:自动调参AUTOTUNE10:自动Auto11:返航RTL12:留待Loiter15:引导Guided用于开关位置2的飞行模式（1231至1360）FLTMODE350:手动Manual1:绕圈CIRCLE2:自稳STABILIZE3:教练TRAINING4:特技ACRO5:电传A|FBWA用于开关位置3的飞行模式（1361至1490）6:6:电传B|FBWB7:巡航CRUISE8:自动调参AUTOTUNE10:自动Auto11:返航RTL12:留待Loiter15:引导GuidedFLTMODE450:手动Manual1:绕圈CIRCLE2:自稳STABILIZE3:教练TRAINING4:特技ACRO5:电传A|FBWA6:电传B|FBWB7:巡航CRUISE8:自动调参AUTOTUNE10:自动Auto11:返航RTL12:留待Loiter15:引导Guided用于开关位置4的飞行模式（1491至1620）FLTMODE500:手动Manual1:绕圈CIRCLE2:自稳STABILIZE3:教练TRAINING4:特技ACRO5:电传A|FBWA6:电传B|FBWB7:巡航CRUISE8:自动调参AUTOTUNE用于开关位置5的飞行模式（1621至1749）分之分之一度)MNT_ANGMIN_TIL-4500厘度(百分之一度)-1800017999云台的最小物理俯仰角.MNT_DEFLT_MODE3MNT_JSTICK_SPD010000对应于位置控制,较小值对应于慢速,100为最高速.良好表现的典型值为10,其移动约为3度每秒.MNT_LEAD_PTCH0MNT_LEAD_RLL0MNT_NEUTRAL_X0厘度(百分之一度)-1800017999中立状态下云台的横滚角度MNT_NEUTRAL_Y0厘度(百分之一度)-1800017999中立状态下云台的俯仰角度MNT_NEUTRAL_Z0厘度(百分之一度)-1800017999中立状态下云台的横转角度MNT_RC_IN_PAN00:禁用5:RC56:RC67:RC78:RC80对应于没有输入,其他数值对应于用来控制横转的遥控输入通道MNT_RC_IN_ROLL00:禁用5:RC56:RC67:RC78:RC80对应于没有输入,其他数值对应于用来控制横滚的遥控输入通道MNT_RC_IN_TILT00:禁用5:RC56:RC67:RC78:RC80对应于没有输入,其他数值对应于用来控制俯仰的遥控输入通道MNT_RETRACT_X0厘度(百分之-1800017999收回状态下云台的横滚角度52:52:PixhawkFMUAUX353:PixhawkFMUAUX454:PixhawkFMUAUX555:PixhawkFMUAUX6111:PX4FMURelay1112:PX4FMURelay2113:PX4IORelay1114:PX4IORelay2115:PX4IOACC1116:PX4IOACC2RELAY_PIN255-1:禁用13:APM2A9pin47:APM1relay50:PixhawkFMUAUX1Pixhawk51:FMUAUX252:PixhawkFMUAUX353:PixhawkFMUAUX454:PixhawkFMUAUX555:PixhawkFMUAUX6111:PX4FMURelay1112:PX4FMURelay2113:PX4IORelay1114:PX4IORelay2第二继电器管脚号.115:115:PX4IOACC1116:PX4IOACC2RELAY_PIN3-1-1:禁用13:APM2A9pin47:APM1relay50:PixhawkFMUAUX151:PixhawkFMUAUX252:PixhawkFMUAUX3Pixhawk53:FMUAUX454:PixhawkFMUAUX555:PixhawkFMUAUX6111:PX4FMURelay1112:PX4FMURelay2113:PX4IORelay1114:PX4IORelay2115:PX4IOACC1116:PX4IOACC2第三继电器管脚号.RELAY_PIN4-1-1:禁用13:APM2A9pin47:APM1relay50:PixhawkFMUAUX151:PixhawkFMUAUX252:PixhawkFMUAUX353:Pixhawk第四继电器管脚号.RTL_RADIUSRTL_RADIUS0RUDDER_ONLY0SCALING_SPEED15米/秒用来计算地面速度的放缩的以米/秒计的空速.注意所有PID数值都会受这个参数影响.SCHED_DEBUG00:禁用2:显示延迟3:显示超负荷设为非零值来开启进度调试语句.当设为“显示延迟”时将在因CPU负载过重而导致任务滞后的情况发生时打印提示语句.当设为“显示超负荷”时将在任务进程超过最大允许时限时打印提示语句.SCHED_LOOP_RATE50SERIAL0_BAUD1151:12002:24004:48009:960019:1920038:3840057:57600111:111100115:115200500:500000921:9216001500:1500000USB控制台使用的波特率.APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持500.PX4可以支持最高1500.如果你设置了一个APM2不能支持的波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这样就能初始化所有设置了.SERIAL0_PROTOCOL1SERIAL1_BAUD571:12002:24004:48009:960019:1920038:3840057:57600111:111100115:115200500:500000921:9216001500:1500000第一数传接口波特率.APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持5004.PX可以支持最高.1500如果你设置了一个APM2不能支持的波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这样就能初始化所有设置了.SERIAL1_PROTOCOL1SERIAL2_BAUD571:12002:24004:48009:960019:1920038:38400第二数传接口波特率.APM2可以支持最高115的所有波特率