INS600A 惯性导航系统

一、产品简介

INS600A惯性导航系统INS600ABD/GPS/GLONASS二、特点：1、高性能，高性价比、小体积、低重量、低功耗；2、采用量产的高性价比、高可靠惯性传感器；3、-40摄氏度到65摄氏度，全温度标定；4参数名称单位参数值工作性能GPS有效4m基线参数名称单位参数值工作性能GPS有效4m基线自寻北精度deg≤0.25航向角测量精度deg≤0.05姿态角精度deg≤0.01速度精度m/s≤0.03位置精度m2m/RTK1cmGPS失效航向角保持精度deg≤0.05，1h姿态角保持精度deg≤0.03，1h位置精度km≤8，0.5h系统测量范围航向测量范围deg±180姿态测量范围deg±901性能参数1.1光纤陀螺仪1.1.1测量范围deg/s±10001.1.2偏置稳定性°/h0.051.1.3偏置重复性°/h0.051.1.4随机游走系数º/√h≤0.0051.1.5标度因数非线性ppm≤501.1.6标度因数不对称性ppm≤501.1.7标度因数重复性ppm≤501.2石英挠性加速度计1.2.1测量范围g±101.2.2偏置稳定性ug≤501.2.3偏置重复性ug≤501.2.4标度因数重复性ppm≤1002环境参数2.1工作温度℃-40～+652.2贮存温度℃-45～+702.3振动Hz,g2/Hz20～2000,0.062.4冲击g,ms30，113电气参数3.1输入电压Vdc+9VDC~+36VDC3.2最大功率W20W3.3数据输出格式/RS-4223.4数据刷新率Hz1004物理参数4.1尺寸mm≤145×121.5×1254.2重量kg≤2.54.3连接器/Y11P-1210ZK104.4防护等级/IP65四、对外接口：对外连接器为Y11P-1210ZK10连接器，系统对外包括接口为一路隔离RS422接口。系统供电为隔离电源，9~36V宽电源设计，常温系统功耗12W，高低温最大功耗20W。五、外形尺寸：如下图，可以提供装配模型。通讯协议惯导接收地理纬度惯导可接收表1.1所示地理纬度输入指令。表1.1地理纬度输入指令,消息1字节编号内容备注10x5A帧头20xA5帧头30x4C指令类型:输入纬度L4纬度低字节4float[-90,905纬度次低字节6纬度次高字节7纬度高字节8校验和校验和，3-7字节累加和90x55帧尾惯导接收方位角惯导可接收表2.1所示方位角输入指令。表2.1方位角输入指令,消息3字节编号内容备注10x5A帧头20xA5帧头30x48指令类型:输入方位角H4方位角低字节4个字节组成float浮点数,取值范围[-180,180]度,北偏东为负,北偏西为正5方位角次低字节6方位角次高字节7方位角高字节8校验和校验和，3-7字节累加和90x55帧尾惯导接收启动指令惯导可接收表3.1所示启动指令。表2.1启动指令字节编号内容备注10x5A帧头20xA5帧头30x47指令类型:启动G4启动/停止0：停止,进入监控状态1：启动5判定输入纬度有效01：6判定输入方位角有效01：70预留8校验和校验和，3-7字节累加和90x55帧尾导航数据输出系统上电后，正常工作时以20Hz频率向外广播式发送导航数据，每帧数据48字节如下表2所示：导航数据字节序号内容数据类型字节数1-2帧头：0X5A0XA5Byte231-2-INSByte14-5惯导俯仰角([-90，90]度)，单位0.01度shortint(低字节在前，高字节在后)26-7惯导横滚角([-180，180]度)，单位0.01度28-9惯导方位角([-180，180]度)，北偏东为负、北偏西为正，单位0.01度210-21惯导X轴角速率Wx(degree/s)，单位0.01度/秒1222-23GPS卫星定位后的速度，单位0.1米/秒224-25GPS航迹角([-180，180]度)，北偏东为负，北偏西为正，单位0.1度226-27GPS卫星数228-29GPS海拔，单位0.1米230-33GPS卫星定位后的纬度，单位度float[-90,90]度，北纬为正，南纬为负。434-37GPS卫星定位后的经度，单位度float[-180,180]度,东经为正,西经为负。438-41GPSUTC日期（ddmmyy日月年）float节在后)442-45UTC时间(hhmmss时分秒格式)446发送序号(0-255循环递增)Byte147校验字节，第3至46字节累加和148帧尾：0X551工作流程1.13.1输入启动指令（配置当前纬度和方位有效，并启动NSNSS.GPS4.1GPS0或其