注塑机上下料机械手

自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设谢谢阅读作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，谢谢阅读谢谢阅读时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC)Abstract：Inthispaper,handsonmechanicaldesignofanoverall谢谢阅读programtodeterminethecoordinatesoftherobottypeanddegreeof谢谢阅读freedomtodeterminethetechnicalparametersofthemanipulator.Atthe感谢阅读sametime,thedesignofthemechanicalhandgrippingthehand-type精品文档放心下载structure;designedrobotarmstructure.Designedhydraulicmanipulator感谢阅读systemmanipulatordrawnschematicdiagramofhydraulicsystem.Theuse谢谢阅读ofprogrammablelogiccontrollertocontroltherobot,selectthe精品文档放心下载appropriatePLCmodel,basedonworkflowmanipulatordevelopedaPLC感谢阅读controlprogram,themechanicalhandtodrawtimingdiagramsandladder精品文档放心下载workandpreparationthatcanbecontrollerprogrammedcontrol精品文档放心下载procedures.Keywords:mechanicalhand,hydraulic,programmablelogic谢谢阅读controller(PLC)1第1章绪论第2章1.1机械手概述感谢阅读谢谢阅读感谢阅读量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。谢谢阅读机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、精品文档放心下载谢谢阅读生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强感谢阅读度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易谢谢阅读感谢阅读谢谢阅读轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。谢谢阅读各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。图1-1机械手的组成方框图(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱、机座等部件，有的还增设行走机构。谢谢阅读(二)驱动系统2精品文档放心下载精品文档放心下载机械传动。(三)控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的精品文档放心下载控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。谢谢阅读(四)位置检测装置感谢阅读谢谢阅读以一定的精度达到设定位置。1.2.2机械手的分类感谢阅读在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。(一)按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:(二)按驱动方式分精品文档放心下载动机械手。本设计是液压传动机械手的设计。1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几精品文档放心下载精品文档放心下载感谢阅读谢谢阅读电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。(三)按控制方式分1、点位控制感谢阅读感谢阅读前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。32、连续轨迹控制感谢阅读感谢阅读系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。谢谢阅读1.3课题的提出及主要任务1.3.1课题的提出谢谢阅读精品文档放心下载感谢阅读感谢阅读课题。现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个优点:感谢阅读(1)液压传动能方便地实现无级调速，调速范围大。(2)在相同功率情况下，液压传动能量转换元件的体积较小，重量较轻。精品文档放心下载(3)工作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向。(4)便于实现过载保护，而且工作油液能使传动零件实现自润滑，故使用寿精品文档放心下载命长。(5)操纵简单，便于实现自动化。特别是和电气控制联合使用时，易于实现感谢阅读复杂的自动工作循环。（6）液压元件易于实现系列化、标准化和通用化。1.3.2课题的主要任务本课题将要完成的主要任务如下:(1)机械手为注塑机机械手，因此它是专用机械手.(2)选取机械手的座标型式和自由度感谢阅读成夹持式手指来抓取工件(4)液压传动系统的设计谢谢阅读的设计，并绘出液动原理图。4(5)机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取感谢阅读PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。精品文档放心下载5第2章机械手的设计方案精品文档放心下载精品文档放心下载置都能自动定位等特性。设计液动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的感谢阅读感谢阅读感谢阅读寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定谢谢阅读感谢阅读本次设计的机械手是注塑机专用液动上下料机械手，专用机械手具有动作谢谢阅读少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点。精品文档放心下载2.1机械手的座标型式与自由度和工作范围按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标感谢阅读式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、感谢阅读感谢阅读谢谢阅读动的自由度。图2-1所示为机械手的手臂的运动示意图和工作范围图。谢谢阅读6图2-1机械手的运动示意图和工作范围图2.2机械手的手部结构方案设计谢谢阅读工件。2.3机械手的手臂结构方案设计感谢阅读感谢阅读横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。感谢阅读2.4机械手的驱动方案设计谢谢阅读液压传动系统。2.5机械手的控制方案设计考虑到机械手的专用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制精品文档放心下载器PLC程序即精品文档放心下载可实现，非常方便快捷。2.6机械手的主要参数710精品文档放心下载公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为10公斤，高速动作时抓重减半。精品文档放心下载2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提谢谢阅读精品文档放心下载素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为1m/s，最大回转速度设计为1000°/s，平均感谢阅读移动速度为lm/s，平均回转速度为900°/s。精品文档放心下载精品文档放心下载感谢阅读更为符合速度特性。感谢阅读感谢阅读感谢阅读置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为400mm,最大工作半径感谢阅读约为240(应大于180感谢阅读否则需安装多只手臂)，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了谢谢阅读它的使用范围。手臂升降行程定为150mm。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为土0.5～±lmm精品文档放心下载2.7机械手的技术参数列表一、用途:用于注塑机上下料。二、设计技术参数:1、抓重10公斤(夹持式手部)2、自由度数4个自由度3、座标型式圆柱座标4、最大工作半径81300mm5、手臂最大中心高1200mm6、手臂运动参数伸缩行程400mm伸缩速度300mm/s升降行程200mm升降速度300mm/s回转范围0°～240°7、手指夹持范围工件:80～150mm8、定位方式行程开关或可调机械挡块等9、定位精度士0.5mm10,缓冲方式液压缓冲器11.驱动方式液压传动12、控制方式点位程序控制(采用PLC)9第3章手部结构设计为了使机械手的专用性更强，把机械手的手部结构设计成夹持式手部谢谢阅读3.1手部设计3.1.1手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手精品文档放心下载指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的精品文档放心下载谢谢阅读精品文档放心下载穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变谢谢阅读精品文档放心下载感谢阅读零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。3.1.2设计时考虑的几个问题(一)具有足够的握力(即夹紧力)谢谢阅读产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。(二)手指间应具有一定的开闭角谢谢阅读精品文档放心下载件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。(三)保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，谢谢阅读谢谢阅读(四)具有足够的强度和刚度感谢阅读精品文档放心下载谢谢阅读转力矩最小为佳。(五)考虑被抓取对象的要求10感谢阅读V谢谢阅读3.2手部夹紧液压缸的设计1、手部驱动力计算本课题液动机械手的手部结构如图3-1G=10精品文档放心下载手指的角度2=120°，b=120mm，R=24mm,摩擦系数为f=0.10。精品文档放心下载图3-1齿轮齿条式手部(1)根据手部结构的传动示意图，其驱动力为:2bPN（3-1）R(2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式:N0.5Gtg0.510tg谢谢阅读N所以：2bPN（3-2）R(3)实际驱动力:K

PP

1K实际（3-3）2因为传力机构为齿轮齿条传动，故取=0.94，并取K=1.5.1若被抓取工件的最大加速度取a=g时，则:aK12（3-4）2g所以：P1563490.521N实际0.94所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为1563N。谢谢阅读2、液压缸的直径谢谢阅读的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为:感谢阅读2DpFtF1z4（3-5）式中:F——活塞杆上的推力，N1F——弹簧反作用力，NtF——液压缸工作时的总阻力，NzP——液压缸工作压力，Pa弹簧反作用按下式计算:t（3-6）ClSfC4Gd1（3-7）f38Dn1Dt2d（3-8）D1式中:C——弹簧刚度，N/mfL——弹簧预压缩量，mS——活塞行程，md1——弹簧钢丝直径，m12Dt——弹簧平均直径，mD2——弹簧外径，mn——弹簧有效圈数G——弹簧材料剪切模量，一般取G=79.4X1护Pa感谢阅读在设计中，必须考虑负载率几的影响，则:Dp2F14Ft（3-9）由以上分析得单向作用液压缸的直径:DFFt1p（3-10）代入有关数据，可得：C4Gd（3-11）1f38Dn179.4103.533

3677.46精品文档放心下载9/8301010154N/mt（3-12）ClSf33673.66010220.6N所以：DFt1p（3-13）1/24490220.6/0.5100.4精品文档放心下载665.23mm查有关手册圆整，得D=65mm由d/D=O.2～0.3，可得活塞杆直径:d=(0.2～0.3)D=13～19.5mm感谢阅读圆整后，取活塞杆直径d=18mmF校核，按公式t/4d213有:d41/2F/t其中=120MPa,Ft=750N则:d(4490/120)1/2=2.2818满足设计要求。精品文档放心下载3、缸筒壁厚的设计感谢阅读小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算:DP/2（3-14）p式中:6——缸筒壁厚mmD——液压缸内径，Pp——实验压力，取Pp=1.5PtPa材料为:ZL3,[]=3MPa代入己知数据，则壁厚为:DP/2p=656105/23101063=6.5mm取=7.5mm，则缸筒外径为:D=65+7.52=80mm。感谢阅读14第4章手臂结构设计谢谢阅读谢谢阅读横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。谢谢阅读4.1手臂伸缩4.1.1结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是液压驱动的活塞液压精品文档放心下载精品文档放心下载同时，液压驱动的机械手手臂在进行伸缩(或升降)运动时，为了防止手臂绕轴谢谢阅读精品文档放心下载感谢阅读精品文档放心下载应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中，谢谢阅读采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。感谢阅读4.1.2手臂伸缩驱动力的计算图4-1所示为活塞液压缸驱动手臂下伸时的示意图。在单杆活塞液压缸中，谢谢阅读感谢阅读感谢阅读谢谢阅读感谢阅读P驱=P惯+P摩+P密+P背N（4-1）感谢阅读式中:P惯——手臂在起动过程中的惯性力(N);P摩——摩擦阻力(包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力)(N);感谢阅读P密——密封装置处的摩擦阻力(N)，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻谢谢阅读力不同。P背——液压缸非工作腔压力(即背压)所造成的阻力(N)，若非工作腔与谢谢阅读油箱相连时，则P背=0手臂作水平伸缩时所需的驱动力:精品文档放心下载15图4-1手嘴伸出时的受力状态4.2手臂升降和回转部分4.2.1结构设计谢谢阅读精品文档放心下载谢谢阅读精品文档放心下载谢谢阅读感谢阅读同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故手臂作回转运动。谢谢阅读手臂回转液压缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对液压缸孔的机械精品文档放心下载加工精度也易于保证。4.3手臂伸缩液压缸的设计1．驱动力计算根据手臂伸缩运动的驱动力公式:F=Ff+t（4-2）其中，由于手臂运动从静止开始，所以△v=v,摩攘系数:设计液压缸材料为45f=0.17.感谢阅读感谢阅读16感谢阅读感谢阅读量为70kg，放松物件后其质量为55kg.接触面积:S=O.5m精品文档放心下载2则上料时：FNf70100.5350F=Ff+t=35070600100.053=1540（N）下料时：FNf55100.5275F=Ff+t=27555600103/0.05谢谢阅读=935(N)考虑安全因素，应乘以安全系数K=1.2则上料时:F=15401.2=1850(N)感谢阅读下料时:F=9351.2=1120(N)2、液压缸的直径根据双作用液压缸的计算公式:DpF（4-3）14F2Ddp22（4-4）4其中:F1——活塞杆伸出时的推力，NF2——活塞杆缩入时的拉力d——活塞直径，mmP——液压缸工作压力，Pa代入有关数据，得:当推力做功时:4FD1（4-5）p41850=51030.41/2=108.5(mm)17当拉力做功时:D=(1.01～1.09)[4F/p1/2]=(1.01～1.09)41122/51050.41/2=92.12(mm)圆整后，取D=100mm3、活塞杆直径的计算根据设计要求,此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有3根伸缩油管。因精品文档放心下载此，活塞杆内径要尽可能大，假设取d=70mm,d0=56mm.谢谢阅读校核如下:(按纵向弯曲极限力计算)液压缸承受纵向推力达到极限力Fk以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不感谢阅读1与工作总阻力Fz之和)小于感谢阅读极限力F。该极限力与液压缸的安装方式、活塞杆直径及行程有关。有关公式为:谢谢阅读fAF1K（4-6）a12Lnk式中:L——活塞杆计算长度，mK——活塞杆横截面回转半径，空心杆Kd2d22d2，m04d0——空心活塞杆内孔直径，mA1——活塞杆横截面面积，空心杆A1dd440，m264f——材料强度实验值，对钢取f=2.1107Pa精品文档放心下载a——系数，对钢a=1/5000代入有关数据，得:FK1fA1anLk218=224910/470105610精品文档放心下载7332211/500030010/精品文档放心下载33370105610/4=573(KN)推力负载为:FfFz4DP2代入有关数据，得:FfF=z=3142(N)F<<fFzFk所以，安全。设计符合要求。4,缸筒壁厚计算根据公式：/DP（4-7）p式中Pp为实验压力，取Pp=1.5P=0.610Pa材料为ZL3，则[]=3MPa，则：p21003100.6106=23106=10mm，故取=10mm4.4液压系统主要参数4.4.1液压缸和液压马达的设计计算一、液压缸的设计计算1.初定液压缸工作压力液压缸工作压力主要根据运动循环各阶段中的最精品文档放心下载大总负载力来确定，此外，还需要考虑以下因素：(1)各类设备的不同特点和使用场合。(2)考虑经济和重量因素，压力选得低，则元件尺寸大，重量重；压力选得精品文档放心下载高1些，则元件尺寸小，重量轻，但对元件的制造精度，密封性能要求高。感谢阅读19感谢阅读据切削负载选。如表4-1、表4-2所示。表4-1按负载选执行文件的工作压力500～10000～20000～30000～

负载/N＜5000＞50000

10000200003000050000谢谢阅读工作压力≤0.8～11.5～22.5～33～44～5＞5

/MPa感谢阅读表4-2按机械类型选执行文件的工作压力机床机械类型农业机械工程机械

磨床组合机床龙门刨床拉床感谢阅读工作压力a≤23～5≤88～1010～1620～32

/MPa谢谢阅读2.液压缸的流量计算液压缸的最大流量：qmaxmaxm3/s)（4-8）谢谢阅读式中：A为液压缸的有效面积A1或A2(m2)；vmax为液压缸的最大速度(m/s)。精品文档放心下载液压缸的最小流量：qmin=A·vmin(m3/s)谢谢阅读式中：vmin为液压缸的最小速度。液压缸的最小流量qmin，应等于或大于流量阀或变量泵的最小稳定流量。若不满感谢阅读1精品文档放心下载作面积大1些，所需最小流量qmin也大1些，以满足上述要求。精品文档放心下载流量阀和变量泵的最小稳定流量，可从产品样本中查到。二、液压马达的设计计算1.计算液压马达排量液压马达排量根据下式决定：vm=6.28T/Δpmηmin(m3/r)（4-9）精品文档放心下载20式中：T为液压马达的负载力矩(N·m)；Δpm为液压马达进出口压力差(N/m3)；谢谢阅读ηmin为液压马达的机械效率，1般齿轮和柱塞马达取0.3～0.35，叶片马达取精品文档放心下载0.8～0.3。2.计算液压马达所需流量液压马达的最大流量：qmax=vmmax(m3/s)（4-10）式中：vm为液压马达排量(m3/r)；nmax为液压马达的最高转速(r/s)。感谢阅读4.4.2液压元件的选择一，液压泵的确定与所需功率的计算1.液压泵的确定(1)确定液压泵的最大工作压力。液压泵所需工作压力的确定，主要根据液精品文档放心下载压缸在工作循环各阶段所需最大压力p1谢谢阅读pB=p1+ΣΔp（4-11）谢谢阅读ΣΔp包括油液流经流量阀和其他元件的局部压力损失、管路沿程损失等，在感谢阅读般管路简单的节流阀调速系精品文档放心下载统ΣΔp为(2～5)×105Pa，用调速阀及管路复杂的系统ΣΔp为(5～15)×精品文档放心下载105谢谢阅读精品文档放心下载4-3选取。表4-3常用中、低压各类阀的压力损失(Δpn)阀名Δpn(×105Pa)阀名Δpn(×105Pa)阀名Δpn(×105Pa)阀名Δpn(×105Pa)0.3～单向阀背压阀3～8行程阀1.5～2转阀1.5～2

0.5谢谢阅读换向阀1.5～3节流阀2～3顺序阀1.5～3调速阀3～5感谢阅读(2)确定液压泵的流量qBqB根据执行元件动作循环所需最大流量感谢阅读qmax和系统的泄漏确定。①多液压缸同时动作时，液压泵的流量要大于同时动作的几个液压缸(或马精品文档放心下载达)所需的最大流量，并应考虑系统的泄漏和液压泵磨损后容积效率的下降，即精品文档放心下载21qB≥K(Σq)max(m3/s)（4-12）般取感谢阅读q)max为同时动作的液压缸(或马达)的最大总流量(m3/s)。精品文档放心下载②采用差动液压缸回路时，液压泵所需流量为：qB≥K(A1-A2)vmax(m3/s)式中：A1，A2为分别为液压缸无杆腔与有杆腔的有效面积(m2)；vmax为活塞的感谢阅读最大移动速度(m/s)。1个循环周期中的平均流量选感谢阅读qB=ZiViK/Ti（4-13）1i为液压缸在工作周期中的总耗油量(m3i为感谢阅读液压缸的个数。(3)选择液压泵的规格：根据上面所计算的最大压力pB和流量qB感谢阅读件产品样本，选择与PB和qB相当的液压泵的规格型号。谢谢阅读上面所计算的最大压力pB是系统静态压力，系统工作过程中存在着过渡过谢谢阅读程的动态压力，而动态压力往往比静态压力高得多，所以泵的额定压力pB应比谢谢阅读系统最高压力大1精品文档放心下载压力储备取小值；若系统属于中低压范围，压力储备取大值。谢谢阅读(4)确定驱动液压泵的功率。①当液压泵的压力和流量比较衡定时，所需功率为：p=pBqB/103ηB(kW)（4-14）式中：pB为液压泵的最大工作压力(N/m2)；qB为液压泵的流量(m3/s)；ηB为液谢谢阅读4-4感谢阅读大值，反之取小值，定量泵取大值，变量泵取小值。表4-4液压泵的总效率液压泵类型齿轮泵螺杆泵叶片泵柱塞泵总效率0.6～0.70.65～0.800.60～0.750.80～0.85精品文档放心下载谢谢阅读22各个阶段所需的驱动功率，然后求其平均值，即p=222tpp+p/t++t（4-15）精品文档放心下载1122nn12n式中：t1，t2，…，tn为1个工作循环中各阶段所需的时间(s)；P1，P2，…，Pn感谢阅读为1个工作循环中各阶段所需的功率(kW)。按上述功率和泵的转速，可以从产品样本中选取标准电动机，再进行验算，谢谢阅读使电动机发出最大功率时，其超载量在允许范围内。二、阀类元件的选择1.选择依据精品文档放心下载值，工作性能参数和工作寿命等。2.选择阀类元件应注意的问题(1)应尽量选用标准定型产品，除非不得已时才自行设计专用件。感谢阅读(2)阀类元件的规格主要根据流经该阀油液的最大压力和最大流量选取。选感谢阅读感谢阅读小稳定流量满足机器低速性能的要求。谢谢阅读允许通过阀的最大流量超过其额定流量的20%。三、管道的选择1.油管类型的选择精品文档放心下载压能力，同时，应尽量缩短管路，避免急转弯和截面突变。精品文档放心下载谢谢阅读性能好，使用广泛。(2)铜管：紫铜管工作压力在6.5～10MPa以下，易变曲，便于装配；黄谢谢阅读铜管承受压力较高，达25MPa，不如紫铜管易弯曲。铜管价格高，抗震能力弱，精品文档放心下载易使油液氧化，应尽量少用，只用于液压装置配接不方便的部位。精品文档放心下载(3)软管：用于两个相对运动件之间的连接。高压橡胶软管中夹有钢丝编织精品文档放心下载感谢阅读力为感谢阅读23所以软管不宜装在液压缸和调速阀之间。2.油管尺寸的确定(1)油管内径d按下式计算：d=4qq1133vv（4-16）式中：q为通过油管的最大流量(m3/s)；v为管道内允许的流速(m/s)。1般吸油感谢阅读管取0.5～5(m/s)；压力油管取2.5～5(m/s)；回油管取1.5～2(m/s)。感谢阅读(2)油管壁厚δ按下式计算：δ≥p·d/2〔σ〕（4-17）精品文档放心下载bb谢谢阅读为材料的抗拉强度；n为安全系数，钢管p＜7MPa时，取n=8；p＜17.5MPa时，谢谢阅读取n=6；p＞17.5MPa时，取n=4。根据计算出的油管内径和壁厚，查手册选取标准规格油管。精品文档放心下载四、油箱的设计感谢阅读感谢阅读大液压隔绝。开式油箱应用较多。1.油箱设计要点谢谢阅读油箱时不渗出，油液液面不应超过油箱高度的80%。(2)吸箱管和回油管的间距应尽量大。(3)油箱底部应有适当斜度，泄油口置于最低处，以便排油。感谢阅读(4)注油器上应装滤网。(5)油箱的箱壁应涂耐油防锈涂料。2.油箱容量计算油箱的有效容量V可近似用液压泵单位时间内排出油液的体积确定。精品文档放心下载VKq(4-18)为同1油箱供油精品文档放心下载24的各液压泵流量总和。五、滤油器的选择选择滤油器的依据有以下几点：(1)承载能力：按系统管路工作压力确定。(2)过滤精度：按被保护元件的精度要求确定。(3)通流能力：按通过最大流量确定。(4)阻力压降：应满足过滤材料强度与系数要求。表4-5滤油器过滤精度的选择系统过滤精度(μm)元件过滤精度(μm)低压系统100～150滑阀1/3最小间隙70×105Pa系50节流孔1/7孔径(孔径小于1.8mm)感谢阅读统100×105Pa系25流量控制阀2.5～30感谢阅读统140×105Pa系10～15安全阀溢流15～25精品文档放心下载统阀电液伺服系统5高精度伺服系2.5统4.5液压系统图25图4-1液压系统图1过滤器，（163单向定量液压泵，4溢流阀，5回转液压马达，（12）谢谢阅读平衡阀，可调节流阀，9（10）液压缸，14夹紧缸，15压力表，17不可调节流阀谢谢阅读1转台回转支路谢谢阅读由手动换向阀A控制正、反转，其油路为进油路：液压泵--A--回转马达回油路：回转马达--A--B--C--D--油箱2手臂的升降支路精品文档放心下载动。液压缸由手动换向阀B控制上、下移动，其油路为感谢阅读进油路:液压泵--A--B--平衡阀6中的单向阀--液压缸无杆腔谢谢阅读回油路：液压缸有杆腔--B--C--D--油箱3手臂的伸缩支路感谢阅读动。液压缸由手动换向阀C控制左、右移动，其油路为谢谢阅读进油路：液压泵--A--B--C--12中的单向阀--液压缸无杆腔感谢阅读回油路：液压缸有杆腔--C--D--油箱264手抓的夹松支路感谢阅读压缸由手动换向阀D控制上、下移动，其油路为进油路：液压泵--A--B--C--D--液压缸上腔感谢阅读回油路：液压缸下腔--D--油箱4.4.4液压系统的主要特点1系统中采用了平衡回路，能保证机械手工作可靠，操作安全。精品文档放心下载2谢谢阅读谢谢阅读转速的方法结合使用，可实现各工作部件微速动作。3轻载作业时，谢谢阅读可实现起升和回转复合动作，以提高工作效率。27第5章机械手的控制系统5.1可编程序控制器的选择及工作过程5.1.1可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的F系列感谢阅读PC,德国西门子公司的SIMATICN5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型感谢阅读PC等。5.1.2可编程序控制器的工作过程感谢阅读了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为4个阶段。感谢阅读第一阶段是初始化处理。对输入输出状态的询精品文档放心下载问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为I/0状态表.谢谢阅读精品文档放心下载器叫输入状态暂存器;存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，感谢阅读CPU首先使I/0谢谢阅读下一阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。精品文档放心下载状态信息送到I/0I/0感谢阅读感谢阅读运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入I/0感谢阅读I/0状态和有关精品文档放心下载指令进行运算和处理，最后将结果写入I/0状态表的输出状态暂存器中。精品文档放心下载第四阶段是输出处理阶段。CPUI/0状态表状态暂存精品文档放心下载感谢阅读又返回执行下一个精品文档放心下载28循环的扫描周期。5.2可编程序控制器的使用步骤谢谢阅读统时，通常以七个步骤进行:(1)系统设计即确定被控对象的动作及动作顺序。(2)I/0分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号;哪些感谢阅读信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用感谢阅读感谢阅读通过编号来识别信号的。(3)画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关谢谢阅读系。如果使用图形编程器(LCD或CRT)，则画出梯形图相当于编制出了程序，可谢谢阅读精品文档放心下载符程序转换过程。(4)助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的(即不同厂家的可编程序控制器，感谢阅读助记符指令形式不同)，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能精品文档放心下载将其输入到可编程序控制器中。(5)编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。谢谢阅读(6)调试程序谢谢阅读序设计(包括画梯形图、助记符程序、编辑、甚至调试)也可在别的工具上进行。谢谢阅读如IBM-PC机，只要这个机器配有相应的软件。(7)保存程序调试通过的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盘上备用。感