爱普生机器人中级培训资料

EPSON机械手培训(中级)一、控制器操作二、机器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介绍内容一、控制器操作1.1控制器参数备份及恢复

1）控制器备份

单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件夹里面。），然后单击“确定”一、控制器操作2）控制器恢复

单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90700控制器）一、控制器操作1.2.1设置控制器参数

1）设置控制器IP地址

单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”一、控制器操作1.2.2设置控制器参数

2）修改I/O设置

单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”一、控制器操作1.3重置控制器

单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”2、机器人管理器操作2.1SCARA机器人工具坐标示教1)在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面2、机器人管理器操作2)在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号，如下图所示：

选择工具编号2、机器人管理器操作3）单击“下一个”进入下图所示画面2、机器人管理器操作4）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。2、机器人管理器操作

5）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面2、机器人管理器操作6)单击“示教”进入如下画面，使U旋转180度，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK2、机器人管理器操作7）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。2、机器人管理器操作2.26轴机器人工具坐标示教1)在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面2、机器人管理器操作2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”或“2D工具”2、机器人管理器操作3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具'则进入右下图所示画面.3D工具画面2D工具画面选择工具编号选择工具编号选择示教点个数2、机器人管理器操作4）单击“下一个”，进入下图画面示教第一个点时应满足以下条件2、机器人管理器操作5）单击“示教”，进入下图画面，确保U=0，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作6）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面

“3D工具”第二个点示教画面“2D工具”第二个点示教画面“3D工具”坐标第二点需要满足以下条件“2D工具”第二个点需要满足以下条件2、机器人管理器操作7）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第二点需要确保U=0，V=-45，W=-180，用针尖对准Mark点，示教“2D工具”第二个点需要确保U=180，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点。2、机器人管理器操作8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好“3D工具”第3个点示教画面“2D工具”结果“3D工具”第3点需要满足以下条件2、机器人管理器操作9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作10）单击“示教”，进入下图画面，选择3点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择4点或5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面，3点法示教“3D”工具坐标结果“3D工具”第4点示教画面“3D工具”第4点需要满足以下条件2、机器人管理器操作11）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第4点需要确保U=45，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作12）单击“示教”，进入下图画面，选择4点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面，3点法示教“3D”工具坐标结果“3D工具”第5点示教画面“3D工具”第5点需要满足以下条件2、机器人管理器操作13）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第5点需要确保U=-45，V=45，W=135，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作14）单击“示教”，进入下图画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。

2、机器人管理器操作2.3LOCAL坐标示教2.4.1用一个原点方式示教本地坐标

1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面2、机器人管理器操作2)单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面2、机器人管理器操作3)选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V或W轴，勾选[用U,V,W本地旋转工具坐标]复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X和Y轴的本Local0进行偏移，但不会绕着轴旋转。选择本地坐标编号选择1-原点如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）2、机器人管理器操作4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面2、机器人管理器操作5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点2、机器人管理器操作6)单击“示教”，新的Local定义如下所示。单击“完成”保存新的定义2、机器人管理器操作2.3.2用三个点示教本地坐标

1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面2、机器人管理器操作2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。2、机器人管理器操作3)选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[3–原点,X,Y]。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X轴任何位置的一个点和沿Y轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X轴点。Y轴点将用于确定倾斜。选择本地坐标编号选择3-原点，X，Y2、机器人管理器操作4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面2、机器人管理器操作5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点2、机器人管理器操作6)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点2、机器人管理器操作7)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点2、机器人管理器操作8)单击“示教”，新的Local定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。2、机器人管理器操作2.4设置XYZ极限1)在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定2、机器人管理器操作2.5设置关节运动范围（用脉冲数指定）1)在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面用脉冲数设定关节运动范围单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定2、机器人管理器操作2.6设定设JUMP指令上升高度和下降高度1)在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面设定上升高度单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定设定下降高度2、机器人管理器操作2.7.1工作空间设定1)在“机器人管理器”界面，单击“工作空间”进入下图画面2、机器人管理器操作2)单击“工作空间向导”进入下图画面2、机器人管理器操作3)选择一个工作空间编号，单击“下一个”进入下图画面2、机器人管理器操作4)单击“示教”进入下图画面，点动移动机械手移动到第一个拐点2、机器人管理器操作5)单击“示教”进入下图画面2、机器人管理器操作6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点2、机器人管理器操作8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”里），“示教”进入下图画面2、机器人管理器操作9)单击“示教”进入下图画面2、机器人管理器操作2.7.2工作空间远程I/O端口设置1)单击“设置”，选择“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”，设置输出端口，单击“应用”，单击“关闭”，等待控制器重启完毕。单击此三角，设定合适端口2、机器人管理器操作2.7.3通过指令获取进入工作空间的机器人编号GetRobotInsideBox

用于返回进入到进入检测区域内的机器人。格式:GetRobotInsideBox(区域编号)参数:区域编号指定返回状态的进入检测区域编号（1～15的整数）。返回值以位为单位返回进入由区域编号指定的进入检测区域中的机器人。位0表示机器人1，按降序以下顺延，位15表示机器人16。如果机器人未设置进入检测区域，则相应位通常为为常0。例如，在机器人1和3进入区域时，打开位0和位2，所以返回5。示例：WaitGetRobotInsideBox(1)=0'等待区域1里没有机器人进入WaitGetRobotInsideBox(1)=&H2'等待区域1里2机器人进入GoP1!D0;WaitGetRobotInsideBox(1)=1;On1!’1号机器人进入1号工作空间时，打开‘输出12、机器人管理器操作InsideBox函数用于返回进入检测区域的检测状态。格式：InsideBox(区域编号[,机器人编号|All])参数：区域编号指定返回状态的进入检测区域编号（1～15的整数）。机器人编号以整数值指定要检测的机器人编号。省略机器人编号时，以当前选择的机器人为对象。指定All时，进入1台机器人也会返回True。返回值：在指定进入区域中进入机器人的卡爪工具位置时返回True；反之返回False。示例：IfInsideBox(3,1)=True

Then'如果1号机器人进入3号工作空间

Print“InsideBox3”Else

Print“OutsideBox3”Endif2、机器人管理器操作2.8负载设置

在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”3、程序操作3.1局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用

Integerm_i ‘模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部变量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部变量i...Fend3、程序操作3.2编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）

3、程序操作3.3

用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)3、程序操作3.4编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)3、程序操作3.5编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)3、程序操作3、程序操作3、程序操作3.6编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)1)串口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置串口参数，与上位机保持一致3、程序操作3、程序操作3.7编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)1)控制器IP设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1控制器IP设为192.168.1.103、程序操作2)以太网端口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置服务器IP地址及端口号超时设为0，表示不设置超时3、程序操作3)以太网通讯程序3、程序操作3、程序操作3.8矩阵使用程序（参看程序pallet_demo)1）矩阵定义3、程序操作2）矩阵调用程序3、程序操作3.9点文件操作及点位修改1)点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机）

P1=XY(200,100,-25,0)'向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)'向点pick位置分配坐标

P10=Here'向当前位置分配某个点

P1=P2‘将点P2赋值给P12）用点标签调用点位Fori=0To10

Gopick

Jumpplace

Nexti3）用变量调用点位

Fori=0To10

GoP(i)

Nexti3、程序操作4）上载程序中点文件启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints语句在程序中加载其他点。FunctionmainIntegeriLoadPoints"model1.pts"Fori=0To10

Jumppick

JumpplaceNextiFend5）保存点文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)'向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)'向点pick位置分配坐标Savepoints"robot1.pts"'将点保存到点文件"robot1.pts"Fend3、程序操作6）点位属性指定

1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置）

P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1'P1在本地坐标1中2、左右手姿势指定若要为SCARA或6轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。

P2=XY(200,100,-20,-45)/L'手的方向为左

P3=XY(50,0,0,0)/2/R'本地2为右手方向您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向。

HandP1,Righty3、6轴肘姿势指定若要在点分配语句中为6轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向为下方。

P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B3、程序操作4、指定6轴手腕姿势

若要在点分配语句中为6轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠(/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。指定P2点手腕方向为翻转。

P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F

5、指定J4Flag和J6Flag点属性

在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360度，6轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag和J6Flag点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4和关节6指定一个位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180<第四关节角度<=180）或J4F1（第四关节角度<=-180或180<第四关节角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠(/)，其后为J6F0（-180<第六关节角度<=180），J6F1（-360<第六关节角度<=-180或180<第六关节角度<=360），或J6Fn（-180*(n+1)<第六关节角度<=180*n或180*n<第六关节角度<=180*（n+1））。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F23、程序操作5、指定J1Flag和J2Flag点属性

在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag和J2Flag点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1和关节2指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90<第一关节角度<=270）或J1F1（-270<=第一关节角度<=-90或270<第一关节角度<=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J2F0（-180<第二关节角度<=180），J2F1（-360<第二关节角度<=-180或180<第二关节角度<=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang点的属性。7）提取和设置点位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)'获取当前的Y位置坐标CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.33、程序操作8）点位修改

有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。GoP1-Z(20)偏移Z轴-20mm，移动到P1GoP1:Z(-25)偏移Z轴到-25mm的绝对位置，移动到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相对偏移量和Z绝对位置移动到P13、程序操作3.10编写一个回待机位样例程序在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标，然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点，以确保机械手安全回到待机位。（注意回原点时用低功率，避免误操作时速度过快撞坏机器人）3、程序操作3、程序操作4、常用指令介绍4.1系统管理相关命令

4.1.1Reset复位命令

功能：用于将控制器重置为初始状态。格式：Reset

'用于将控制器重置为初始状态。

ResetError

'用于结束所有的通常任务，并且仅对错误状态和机器人控制参数进行'重置示例：ResetResetError注意：要通过程序执行ResetError命令时，需要勾选EPSONRC+6.0的[设置]-[系统配置]-[设置控制器]-[环境]的[将高级任务控制命令设为有效]复选框。4、常用指令介绍4.1.2

SysErr函数

功能：用于返回最新的错误状态或警告状态格式：SysErr

[（信息编号）]示例：Print"MortionError=",SysErr4.1.3

Stat函数功能：用于返回控制器的状态格式：Stat（地址）示例：PrintState（0）

'打印0号地址控制器状态4、常用指令介绍4.2机器人控制相关命令4.2.1

！......!

并列处理指令

功能：用于在机器人运动过程中同时输出信号控制器外部设备，或者检测外部信号用用来终止运动。可以使用并列指令的语句有以下几种：Arc,Arc3,Go,Jump,Jump3,Jump3CP,Move,BGo,BMove,TGo,TMove格式：动作命令！......！示例：gop1!D30;ON8!'去往P1点，运动到30%时打开输出8

GoP100:Z(0)!D10;MemOn1!'去往P100点，运动到10%时打开内存端口1JumpP1!D0;On1;D50;Off1!'去往P1点同时打开输出1，完成50%后关闭输出1MoveP1!D10;On5;Wait0.5;Off5!'动作完成50%后打开输出5，等待0.5S后关'毕注意：并列语句不能跟here同时使用例如：GoHere:Z(0)!D10;MemOn1!

这条指令是非法的4、常用指令介绍4.2.2SFree指令功能：用于切断指定关节的电动机电源。格式：SFree关节编号[，关节编号,...]示例：SFree1,2'将J1和J2设为非励磁状态，然后移动Z和U关节以安装部件4.2.3SLock指令功能：用于解除指定关节的SFree，并重新开始电动机励磁。SLock

关节编号[关节编号,...]示例：SLock1,2'对J1和J2进行励磁4、常用指令介绍4.2.4LimZ指令功能：用于设置Jump命令时第3关节高度（Z坐标值）初始值格式：LimZZ坐标值LimZ

示例：LimZ-10'设置LimZ的默认值jumpP2

LimZ-20'执行Jump时垂直平移动到-20savLimz=LimZ'获取当前LimZ设定值4.2.5Pass指令功能：用于进行穿过指定点附近（不停止）的PTP动作。格式：Pass指定点[,{On|Off|MemOn|MemOff}位编号[，指定点...]][LJM[选择姿势标志]]4、常用指令介绍示例：PassP2'使机械臂靠近P2并在到达P2之前执行后续命令PassP1,P2,P3LJM注意：要求通过Fine精确地定位到目标位置时，请按下例所示，指定目标位置并在Pass之后置入Go。例如：PassP5;GoP5;On1;MoveP104.2.6Till指令功能：用于设置/显示利用Jump、Go、Move或其它动作命令指定Till时，在动作中途停止并结束处理的条件。格式：Till[事件条件表达式]4、常用指令介绍示例：Till

Sw(1)=Off

'设置Till条件（输入位1为OFF）GoP1Till

'满足前一行的条件时停止TillSw(1)=OnAndSw($1)=On'设置新的Till条件MoveP2

Till

'满足前一行的条件时停止MoveP5TillSw(10)=On'满足该行的条件时停止4.2.7Brake

指令功能：用于打开和关闭当前机器人指定关节的制动器。格式：Brake状态，关节编号示例：Brakeon,1'锁住第一轴刹车Brakeoff,1'释放第一轴刹车4、常用指令介绍4.2.8InPos函数功能：返回机器人的定位状态。格式：InPos示例：Pos=InPos'等于True表示完成，等于False表示动作中4.2.9CurPos函数功能：用于返回机器人的当前的动作目标位置。格式：CurPos示例：P99=CurPos'把机器人当前位置赋值给P99PrintCX(P99),

CY(P99)4、常用指令介绍4.2.10Fine指令功能：用于设置和显示目标位置的定位结束判断范围格式：Fine

第1关节设定值、第2关节设定值、第3关节设定值、第4关节设定值、[第5关节设定值、第6关节设定值]、[第7关节设定值]，[第8关节设定值、第9关节设定值]示例：Fine5,5,5,5'将精度设为+/-5脉冲4.2.11WaitPos指令功能：用于执行即使在路径运动有效的状态下，也要在执行下一语句之前，等待机器人进行减速停止。格式：WaitPos示例：GoP1

WaitPos

4、常用指令介绍4.2.12Fine指令功能：用于设置和显示目标位置的定位结束判断范围格式：Fine

第1关节设定值、第2关节设定值、第3关节设定值、第4关节设定值、[第5关节设定值、第6关节设定值]、[第7关节设定值]，[第8关节设定值、第9关节设定值]示例：Fine5,5,5,5'将精度设为+/-5脉冲4.2.13WaitPos指令功能：用于执行即使在路径运动有效的状态下，也要在执行下一语句之前，等待机器人进行减速停止。格式：WaitPos示例：GoP1

WaitPos

4、常用指令介绍4.2.14CX、CY、CZ、CU、CV、CW指令功能：用于获取当前点的X、Y、Z、U、V、W的坐标格式：CX/CY/CZ/CU/CV/CW点坐标示例：x_here=CX（here）'将当前点的X坐标赋值给x_hereu_here=CU（here）'将当前点的U坐标赋值给x_here4.2.15DegToRad、RadToDeg指令功能：用于将角度转换位弧度或弧度转换为角度格式：DegToRad（角度）

RadToDeg（弧度）示例：DegToRad（90）'将角度转换为弧度

RadToDeg（4.1）

'将弧度转换为角度

4、常用指令介绍4.2.16JTran指令功能：单独移动一个关节格式：JTran关节编号，移动量示例：JTran1,20'第一关节正方向旋转20度4.2.17LJM函数功能：用于返回为确保参照点相对于指定点的关节移动量最小而转换姿势标志的点数据。格式：LJM（指定点，[指定参照点，[选择姿势标志]]）参数示例：P10=LJM(P10)

GOP10LJM

'移动到P10点保证最少关节移动4、常用指令介绍4.2.18Here指令功能：用于作为机器人坐标示教当前位置作为机器人坐标。格式：Here示例：GOHere+Z(10)'在当前点Z轴上升10mm4.3转矩相关命令4.4.1TC指令功能：用于设置转矩控制模式，以及显示当前模式。格式：TC{On|Off}示例：TCON'转矩控制模式开启TCOFF'转矩控制模式关闭4、常用指令介绍4.3.2TCSpeed指令功能：用于设置转矩控制期间的速度限制值。格式：TCSpeed[速度]示例：TcSpeed5'将进行转矩控制期间的速度设为5%。4.3.3TCLim指令功能：用于设置转矩控制模式下各关节转矩限制值。格式：TCLim[第1关节转矩限制值，第2关节转矩限制值，第3关节转矩限制值，第4关节转矩限制值，[第5关节转矩限制值]，[第6关节转矩限制值]，[第7关节转矩限制值]，[第8关节转矩限制值]，[第9关节转矩限制值]]示例：TCLim-1,-1,20,-1'将Z轴转矩限制值设为20%4、常用指令介绍4.3.4RealTorque函数功能：用于返回指定关节当前转矩指令值。格式：RealTorque（关节编号）示例：Print"当前Z轴转矩指令值：",RealTorque(3)4.3.5LimitTorque指令功能：是用于设置高功率模式时的转矩上限值、以及返回设定值的函数格式：LimitTorque所有关节的高功率转矩上限值LimitTorque第1关节高功率转矩上限值、第2关节高功率转矩上限值、第3关节高功率转矩上限值、第4关节高功率转矩上限值LimitTorque第1关节高功率转矩上限值、第2关节高功率转矩上限值、第3关节高功率转矩上限值、第4关节高功率转矩上限值、第5关节高功率转矩上限值、第6关节高功率转矩上限值示例：LimitTorque80,100,100,100

'将第1关节的最大转矩限制到80%4、常用指令介绍4.4

输入输出相关命令4.4.1Oport函数功能：用作返回指定输出位状态的函数格式：Oport（输出位编号）示例：On5'将输出5设为ON

WaitOport(5)'等待输出5为ON4.4.2In函数功能：以字节为单位返回指定输入端口的状态。字节端口由8个输入位构成格式：In（字节端口编号）4、常用指令介绍示例：var=IN（1）4.4.3

InW函数功能：用于以字为单位返回输入端口状态。字端口由16个输入位构成格式：InW（字端口编号）示例：word0=

InW(0)4、常用指令介绍4.4.4InBCD函数功能：该函数以8位为一组并通过BCD返回输入端口的状态格式：InBCD（端口编号）示例：InBCD(1)4.4.5Out函数

功能：用于以字节为单位返回输出端口状态。格式:Out（端口编号）示例：Print

OUT（8）4、常用指令介绍4.4.6Out函数功能：用于同时设置（输出）8个输出位。格式：Out端口编号，输出数据[，Forced]示例：Out

1,84.4.7OpBCD函数

功能：用于以字节为单位返回输出端口状态。格式:用于以2进制编码的10进制数(BCD)同时设置8位输出。示例：OpBCD

0,64、常用指令介绍4.4.8MemOff、MemON指令功能：用于将存储器I/O的指定位设为OFF或ON。格式：MemOff{位编号|存储器IO标签}

MemON{位编号|存储器IO标签}示例：MemOff1

'关闭内存I/O1

MemON1'打开内存I/O14.4.9MemSw、MemIn、MemInW

函数

功能：用于位、字节、字为单位返回内存I/O状态。格式:用于以2进制编码的10进制数(BCD)同时设置8位输出。示例：Wait

MemSw(8)=ON’等待内存I/O8等于ON4、常用指令介绍4.4.10MemOut、MemOutW指令功能：以字节、字为单位同时设置8个、16个内存I/O状态格式：MemOut端口编号,输出数据

MemOutW端口编号,输出数据示例：MemOut1，123

4.4.11TMOut

函数

功能：用于设置执行Wait命令时的超时时间。格式:TMOut秒示例：TMOut5

WaitMemSw(0)=On4、常用指令介绍4.4.12Tw函数功能：用于返回Wait命令、WaitNet命令、WaitSig命令的状态。格式：TW示例：WaitSw(0)=On,5'输入位0变为ON状态之前待机5秒钟

IfTW=TrueThen

Print"TimeUpp"'5秒以上时显示“TimeUpp”

EndIf4.4.13Input#

函数

功能：用于从文件、通信端口、数据库或装置输入字符串或数值数据，并将其据保存到变量中。格式:Input#端口编号，变量名[，变量名，变量名，...]示例：Input#201,data$

‘从201端口读取数据存到Data$字符串，最多256个

4、常用指令介绍4.4.14Print#函数功能：用于将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库或装置中。格式：Print#端口编号,输出数据[，输出数据...][，]示例：Print#1,"5"'将字符串“5”输出到端口1对外输出4.4.15

OpenCom、CloseCom函数

功能：用于打开、关闭RS-232C端口。格式:OpenCom#端口编号

CloseCom#端口编号示例：OpenCom#1

‘打开串口1

CloseCom#1

‘打开串口1

4、常用指令介绍4.4.16ChkCom函数功能：用于返回通信端口的接收缓冲器内的字符数。格式：ChkCom（通信端口编号）返回值：返回接收字符数（整数值）。如果不存在接收数据，以下述负值返回端口状态。-2其他任务正在使用端口-3未打开端口示例：

numChars=ChkCom(1)4、常用指令介绍4.4.17OpenNet、CloseNet、WaitNet函数功能：用于打开以太网端口、关闭以太网端口、等待以太网连接成功格式：OpenNet#端口编号As{Client|Server}

CloseNet#通信端口编号|All

WaitNet#

端口编号[，超时时间]示例：OpenNet#201AsClient'打开201端口，并把210端口作为客户端

CloseNet#201'关闭201端口WaitNet#201'等待201端口连接成功4、常用指令介绍4.4.18

ChkNet

函数功能：用于返回网络端口的接收缓冲器内的字符数格式：ChkNet（通信端口编号）返回值：返回接收字符数（整数值）。如果不存在接收数据，以下述负值返回端口状态。-1端口已打开，但是未确立通信-2其他任务正在使用端口-3未打开端口示例：numChars=ChkNet(201)4、常用指令介绍

4.5点控制相关命令4.5.1LoadPoints、SavePoints指令功能：用于将点文件读入到机器人点存储区域中、保存点文件格式：LoadPoints文件名[，Merge]

SavePoints文件名示例：LoadPoints"R1Common.pts"

SavePoints"TEST.PTS"4、常用指令介绍

4.6坐标变换相关命令4.6.1Tool指令功能：用于选择工具或显示所选择的工具编号格式：Tool工具编号

Tool示例：Tool1'设定为工具坐标1

GOP1'以工具坐标1为参考移动到P1点

Tool'显示当前所使用的工具坐标4、常用指令介绍4.6.2TlSet指令功能：用于设置/显示工具坐标系。格式：TLSet工具坐标系编号,工具设置数据

TLSet工具坐标系编号

TLSet示例：TLSet1,XY(100,0,0,0)'Tool1（从夹具末端坐标系向X方向移动100mm）

4、常用指令介绍4.6.3Local指令功能：用于定义和显示本地坐标系格式：Local本地坐标系编号，（点编号1：点编号2），（点编号3：点编号4），[{L|R}]，[BaseU]Local本地坐标系编号，坐标系数据Local本地坐标系编号，原点，[X轴指定]，[Y轴指定]，[{X|Y}]Local本地坐标系编号(1)Local用于指定基础坐标系的2点位置数据、与点编号2及点编号4一致的本地坐标系的2点、点编号1和点编号3，定义本地坐标系。Local1,(P1:P11),(P2:P12)P1和P2为本地坐标系的点。P11和P12为基础坐标系的点。4、常用指令介绍(2)以原点和相对于基础坐标系的角度定义本地坐标系。例：Local

1,XY(x,y,z,u)Local1,XY(x,y,z,u,v,w)Local1,P1(3)指定原点、X轴上的点、Y轴上的点，定义三维本地坐标系。仅使用各点中的X、Y、Z坐标，无视U、V、W坐标。如果指定参数X，X轴指定则位于本地坐标系的X轴上，并且仅使用Y轴指定的Z坐标。如果指定参数Y，Y轴指定则位于本地坐标系的Y轴上，并且仅使用X轴指定的Z坐标。例：Local1,P1,P2,P3Local1,P1,P2,P3,

XLocal1,P1,P2,P3,

Y(4)显示指定的本地设置。4、常用指令介绍4.6.4Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle指令功能：用于设置设置点的肘姿势/手臂姿势/腕关节姿势/J4标志位/J6标志位/J2标志位/J1标志位/J1Aangle和返回值格式：Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle[（指定点）]Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle指定点，[设定值]示例：Elbowpick,Above'将Pick点的肘姿势设为上肘姿势Elbow(pick)'获取Pick点的肘姿势Handpick,Righty'将Pick点的手臂姿势设为右手姿势

PrintHand(P1)'获取P1点的手臂姿势J4FlagP0,1'将P0点的J4Flag标志置为1PrintJ4Flag'打印当前点的J4Flag标志J1AngleP0,10.0'将P0点第一关节的角度设为10度PrintJ1Angle(P1)

'获取P1点第一关节的角度4、常用指令介绍

4.7程序控制相关命令4.7.1Select...Send指令功能：用于根据表达式的值将控制移交给几个语句中的某个语句。格式：Select表达式Case项目语句[Default语句]Send示例：SelectICase0Off1;On2;JumpP1DefaultOn7Send4、常用指令介绍4.7.2Trap（用户定义触发/系统状态触发）功能：用于定义中断以及发生中断时的处理。格式：TrapTrap编号，事件条件表达式GoTo标签TrapTrap编号，事件条件表达式Call函数名TrapTrap编号，事件条件表达式Xqt函数名Trap{Emergency|Error|Pause|SGOpen|SGClose|Abort|Finish}

Xqt函数名示例：Trap1,Sw(0)=OnGoTo’EHandle'定义TrapEHandle:On31'信号塔点亮Trap

2,MemSw(0)=OnOrMemSw(1)=OnCallFeederTrap

ErrorXqtsuberr4、常用指令介绍4.7.3OnErr函数功能：用于设置发生错误时将控制分支给错误处理子例程的中断。这样用户就可处理错误。格式：OnErrGoTo{标签|0}示例：OnErrGoToerrHandlererrHandler:errNum=ErrIferrNum=7007ThenPrint"PointnumberP",i,"isundefined!"ElsePrint"ERROR:Errornumber",errNum,"occurredwhile"Print"tryingtoprocesspointP",i,"!"EndIfEResumeNextFend4、常用指令介绍4.7.4SyncLock/SyncUnlock互锁同步指令功能：用于使用相互排他锁定或解除锁定，使多个任务同步格式：SyncLock信号编号[，超时]

SyncUnlock信号编号示例：SyncLock1OpenCom#1Print#1,msg$CloseCom#1SyncUnlock1SyncLock1Print"resource1islockedbytask",MyTaskWait0.5SyncUnlock14、常用指令介绍4.7.5Error生成用户自定义错误功能：用于发生用户定义的错误格式：Error任务编号，错误编号

Error错误编号示例：#defineER_VAC8000IfSw(vacuum)=OffThenErrorER_VACEndIf4.7.6Exit指令功能：用于强制结束循环或函数。格式：Exit{Do|For|Function}示例：Do

Exit

DoLoop4、常用指令介绍4.8程序执行相关命令4.8.1Xqt指令功能：用于执行由函数名指定的程序并生成任务。格式：Xqt[任务编号，]函数名[（自变量列表）][,Normal|NoPause|NoEmgAbort]示例：Xqtflash'指定flash任务为多任务与主任务并列运行4.8.2Pause指令功能：用于暂停可暂停的所有任务格式：Pause示例：Pause'暂停程序4、常用指令介绍4.8.3Cont指令功能：在重新启动变为暂停状态的控制器、继续执行所有任务时使用。。格式：Cont示例：Pause

Wait

Sw(pswitch)=OffandSw(cswitch)=On

Cont4.8.4Quit指令功能：用于结束所指定的任务或所有任务的执行。格式：Quit{任务识别符|All}示例：Quitwinc1'结束任务winc14、常用指令介绍4.8.5Halt指令功能：暂停指定的正在执行的任务格式：Halt任务识别符示例：Haltflicker4.8.6Restart指令功能：用于重新执行当前的主程序格式：Restart示例：Restart4、常用指令介绍4.9宏定义指令4.9.1#define宏定义指令

功能：用于定义将标识符转换为指定字符串。格式：#define识别符[（参数，[参数]）]转换字符串示例：#define

SHOWVAL(x)Print

"var=",xInteger

aa=25SHOWVAL(a)4.9.2#include插入指定include文件功能：在使用#include语句的位置中插入指定的include文件格式:#include"include文件名.INC"示例：#include"defs.inc"4、常用指令介绍4.10文件操作指令4.10.1ROpen

指令

功能：用于定义将标识符转换为指定字符串。格式：ROpen文件名As#文件编号

Close#文件编号示例：ROpen"TEST.TXT"As#fileNumFori=0to100

Input#fileNum,j

Print"data=",jNextiClose#fileNum4、常用指令介绍4.11数值相关命令4.11.1CTReset/Ctr计数器指令

功能：复位已指定的输入计数器的值。并且，将输入设置为计数器输入。/返回技术器的值格式：CTReset（输入位编号）示例：CTReset3'将输入3的计数器复位为0On0'将输出开关设为ONWaitCtr(3)>=5Off0'在输入3的输入循环变为5时，关闭开关（关闭输出0）4.11.2TmReset/Tmr计时器指令功能：用于重置由Tmr函数使用的计时器/返回计时器计时值格式：TmReset计时器编号示例：TmReset0'重置计时器0Fori=1To10'执行10次GoSubCYLNextPrintTmr(0)/10'计算并显示循环时间4、常用指令介绍4.11.3Sin/Cos/Tan/Asin/ATan/ATan2/Sqr/Abs/Sgn/Int指令

功能：求正弦/余弦/正切/反正弦/反正切/反正切2/开方/求绝对值/返回数值符号/取整格式：Sin/Cos/Tan/Asin/ATan/Sqr/Abs/Sgn/Int（数值）

Atan2（X坐标值，Y坐标值）示例：Sin

(30)

'求30度角的正弦

Abs（-123.5）

'求绝对值

Atan2（20，35）'求反正切4.11.4Hex$函数功能：用于将16进制数表示的数值转换为字符串并返回格式：Hex$（数值）示例：printhex$(stat(0))4、常用指令介绍4.11.5Randomize/Rnd指令

功能：用于进行随机数系列的初始化/生成随机数格式：RandomizeSeed值

Randomize

Rnd（最大值)示例：RandomizerandNum=Int(Rnd(9))+1

Print"Randomnumberis:",randNum4.12字符串相关命令4.12.1Chr$函数功能：将于ASCII码值转换为字符串格式：Chr$（代码编号）示例：temp$=Chr$(&H41)+Chr$(&H42)+Chr$(&H43)4、常用指令介绍4.12.2Left$/Right$/Mid$、Len指令

功能：用于从字符串的左侧/右侧/中间提取指定字符串的函数、求字符串的长度格式：Left$/Right$/（字符串，字符数）

Mid$（字符串，起始位置，[字符数]）

Len（字符串）示例：?len("ABCDEFG")PartNum$=Left$(DataIn$,pos-1)m1$=Mid$(basestr$,(Len(basestr$)/2),2)4.12.3LSet$/RSet$/Space$函数功能：在指定字符串的最后/开头/之前之后中间添加空格以形成指定长度的字符串格式：LSet$/RSet$（字符串，字符串的长度）

Space$（指定数）示例：Print"XYZ"+Space$(1)+"ABC"temp$=RSet$(temp$,10)'temp$="123"4、常用指令介绍4.12.4Str$/Val指令

功能：用作返回将数值转换为字符串/字符串转换为数值的函数。格式：Str$/Val（数值）示例：PrintStr$(25.999)

PrintVal("25.999")4.12.5LCase$/UCase$函数功能：以小写字符/大写字符返回指定的字符串格式：LCase$/UCase$（文字列））示例：str$="Data"str$=UCase$(str$)'str$="DATA"4、常用指令介绍4.12.6LTrim$/LTrim$/

Trim$指令

功能：删除字符串开头/最后/开头和最后的空格并返回格式：LTrim$/LTrim$/

Trim$（字符串）

示例：str$="data"str$=LTrim$(str$)'str$="data"4.12.7ParseStr函数功能：用于分析字符串并返回令牌数组。格式：ParseStr字符串$，令牌$()，分隔字符$示例：ParseStr"1234",toks$(),""注意：分隔符只能用”“或”；“，不能使用”，“4、常用指令介绍4.13逻辑运算指令4.13.1

And

/Or/Not功能：逻辑与/或/非运算格式：result=值1And

/Or值2result=Not值1示例：>print15and774.13.2LShift/RShift函数功能：用于将数值数据左移/右移指定的位数。格式：LShift/RShift（数值，移位数）示例：snum=LShift(num,i)4、常用指令介绍4.13.3

Mod取余函数功能：用于返回数值表达式除以其它数值表达式得到的商值。格式：被除数Mod除数示例：result=var1Mod24.13.4Xor按位异或函数功能：以位为单位对2个值进行Xor运算（异或运算）。格式：result=值1Xor值2）示例：>print2Xor644、常用指令介绍4.14

变量相关命令4.14.1

Boolean

/Byte/Double/Int32/Integer/Long/Real/Short/String/UByte/UInr32/UShort功能：用于声明布尔类型/字节类型/双精度浮点类型/32位整型/整型/长整型/实数类型/短整型/字符串/无符号字节类型/无符号32位整型/无符号短整型格式：Boolean

/Byte/Double/Int32/Integer/Long/Real/Short/String/UByte/UInr32/UShort变量名[（数组变量的最大下标）][变量名[（数组变量的最大下标）]...]示例：BooleanpartOK

BooleanA(10)

GlobalPreserveIntegerA(10)

Integervar1,arrayvar(10)

GlobalRealB(10,10)'Real型的二维数组结束谢谢附录资料：不需要的可以自行删除节能与新能源汽车

--纯电动汽车目录1概述2新能源汽车现状

3

纯电动汽车技术原理及优势4纯电动汽车商业模式简介5远期展望概述基本概念以内燃机为主要动力系统，综合利用各种技术降低油耗的叫节能汽车。

“新能源汽车”是指采用新型动力系统，使用非石油燃料的汽车。规划中的新能源汽车主要是指纯电动汽车、插电式混合动力汽车、燃料电池汽车。纯电动汽车是以电池为储能单元，以电动机为驱动系统的车辆。纯电动汽车的特点：结构相对简单，生产工艺相对成熟。新能源汽车现状国外政策世界各国普遍将发展