（中职） 工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（）

（中职）工业机器人任务5机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（工信版）【工作情景】

一台手机自动化生产设备中由一台三菱6轴机器人完成手机按键的组装工作按键生产好后用托盘按照一定规律进行排列，待装配的手机放在固定的位置，现在工业机器人与PLC的线路已经接好，请设计PLC与工业机器人程序。【任务描述】

按键托盘按照规定的位置和方向放好，手机底座也在规定的位置放好后，在六轴机器人单元的操作面板上按下启动按钮，工业机器人依次将手机按键从托盘中取出放到手机底座上。装配好一个手机后更换夹具进行加盖操作。待换好手机底座和手机盖后按下启动按钮继续运行，循环四次后托盘中的按键全部装配完成后停止。【任务要求】根据任务描述设计工业机器人程序和PLC程序。【能力目标】1、了解工业机器人与PLC的配合；2、掌握工业机器人程序的编写；3、掌握工业机器人在手机按键装配中的应用；【任务准备】1理论知识准备夹具更换1）吸取按键使用的夹具吸取按键所用的夹具如下图所示你可能需要获得以下的资讯，才能更好地完成工作任务……………………微软用户2015-01-2009：20批注【微软用户1】【任务准备】1理论知识准备夹具更换1）吸取按键使用的夹具夹取手机盖的夹具如下图所示你可能需要获得以下的资讯，才能更好地完成工作任务……………………微软用户2015-01-2009：20批注【微软用户2】【任务准备】1.理论知识准备夹具更换1）吸取按键使用的夹具在更换夹具的同时完成了气路的连接和电路的连接。采用这种方式可以提高工业机器人所能完成的任务。2）更换夹具后的原点偏移：由于夹具的工作基点和夹具连接中心点的位置偏差导致更换夹具后夹具工作点发生偏移，需要在程序中进行纠正或者单独进行示教。你可能需要获得以下的资讯，才能更好地完成工作任务……………………【任务准备】2、准备工具为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注

表8-5-1工具借用清单【任务准备】3、准备材料为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注

表8-5-2材料借用清单【任务计划】

掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人与PLC配合实现手机按键的程序设计和调试；还等什么?赶快决策出工作计划并实施它………………………【任务实施】1、了解设备信息1.1按键托盘的结构，如图8-7-1所示1)按键按照左图的规律分成15个按键区域。2)每个按键区域有四个按键按矩阵排列3)区域之间横向间距和纵向间距均为30mm4)同名按键之间的横向间距和纵向间距均为12mm5)方向键区域单独排列横向间距和纵向间距均为18mm图8-7-1按键托盘排列【任务实施】1、了解设备信息1.2了解手机底座结构手机底座15个按键对应有15个凹坑，每个凹坑的边都有一定的倾斜角，对少量的偏差有自动校正作用微软用户2015-01-2009：20批注【微软用户3】【任务实施】1、了解设备信息1.3了解手机按键装配好后的情况1、2、3、*、4、5、6、0、7、8、9等按键的排列规律跟按键托盘中的按键规律一致，在编写机器人程序时可以根据按键托盘和手机按键的排列优化动作顺序。【任务实施】1、了解设备信息

1.4手机盖结构【任务实施】2、根据控制要求分析动作流程1)2)3)4)5)6)7)8)9)10)11)12)13)【任务实施】3、设计工业机器人程序1DefIoin6=Bit,6'有料信号2DefIoin7=Bit,7'有盖信号3DefIoin8=Bit,8'盖颜色信号4DefIoin9=Bit,9'plc复位信号5DefIoin10=Bit,10'夹具1到位信号6DefIoin11=Bit,11'夹具2到位信号7DefIoin13=Bit,13'夹具3到位信号8DefIoin14=Bit,14'仓库1清空信号9DefIoin15=Bit,15'仓库2清空信号10DefIoout5=Bit,5'到原点位11DefIoout6=Bit,6'装配完成信号12DefIoout7=Bit,7'加盖完成信号13DefIoout8=Bit,8'入库完成信号14DefIoout11=Bit,11'抓手电磁阀（夹具电磁阀）（夹具电磁阀）（夹具电磁阀）15DefIoout12=Bit,12'吸盘A电磁阀（吸盘A电磁阀）（胶枪）（抓手电磁阀）16DefIoout13=Bit,13'吸盘B电磁阀（吸盘B电磁阀）（抓手电磁阀）17DefIoout14=Bit,14'换料18DefIoout15=Bit,15'取盖到位19DefIntem0,m1,m2,m3,m4,m5,m6,m10,m11,m12,m20,m21,m22,m100'定义变量20DefIntecmd'定义夹具【任务实施】3、设计工业机器人程序21DefJntjsafe'定义原点22DefPlt1,p1,p2,p3,,4,3,2'定义4x3码垛23jsafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-90.00)'原定赋值24p0=(+0.00,+0.00,-22.00)'向上偏移值25Pm=(+0.00,+0.00,-16.00)'按键的偏移值26'-----main27GoSub*init28''Waitin14=1'等待仓库1清空信号29''Waitin15=1'等待仓库2清空信号30Form2%=0To3'for循环31Waitin6=1'等待有料信号32cmd%=1'一号夹具33GoSub*key_in'跳转到*key_in夹具子程序34GoSub*keying'跳转到*keying码垛算法子程序35GoSub*corev'跳转到*corev加盖子程序36Next'for循环结束37GoSub*origin38Hlt39End40'-------main【任务实施】3、设计工业机器人程序41*init42p99=P_Curr43Ovrd1544GoSub*hauy45Ovrd10046Clr147Clr248p24=(+0.00,+0.00,+0.01,+0.00,+0.00,+0.00)49Ifin9=1Orm0%=0Then50GoSub*origin51m0%=152Ifin9=1Then53Ifin10=1Andin11=0Andin13=0Thencmd%=154Ifin10=0Andin11=1Andin13=0Thencmd%=255Ifin10=0Andin11=0Andin13=1Thencmd%=356Ifcmd%<>0ThenGoSub*key_out57Movjsafe58out5=159M_00#=060Hlt【任务实施】3、设计工业机器人程序61EndIf62EndIf63Return64'-----原定------65*origin66j1=J_Curr67j1.J2=jsafe.J268j1.J3=jsafe.J369j1.J4=jsafe.J470j1.J5=jsafe.J571Ovrd4072Movj173Movjsafe74Ovrd10075Return76'---吸、放按键----77*keying78Form1%=1To779p101=p10080Ifm1%>4Thenp4=Plt1,m1%+4Elsep4=Plt1,m1%81Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12【任务实施】3、设计工业机器人程序82Ifm2%=1Orm2%=3Thenp101.Y=p101.Y+17.8883Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+1284Ifm2%=2Orm2%=3Thenp101.X=p101.X+17.8885Ifm1%=7Then86Mvsp4*Pm87Mvsp488Dly0.289out12=190Dly0.291Mvsp4*Pm92p4=Plt1,893Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+1294Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+1295EndIf96Movp4*Pm97Mvsp498Dly0.299out12=1100out13=1【任务实施】3、设计工业机器人程序101Dly0.2102Mvsp4*Pm103'-------------104Movp5105m3%=1106'-------107Ifm1%<5Thenp4=p6Elsep4=p7108Selectm1%109Case1'2110p4.Y=p4.Y+24111Break112Case2'5113p4.Y=p4.Y+12114Break115'case3'8116Case4'拨号键117p4.X=p4.X+12118p4.Y=p4.Y-13.91119Break120Case5'3【任务实施】3、设计工业机器人程序121p4.Y=p4.Y+24122Break123Case6'6124p4.Y=p4.Y+12125Break126'case7'9127EndSelect128'---------------129Mvsp4*Pm130Mvsp4131Dly0.2132Ifm1%<5Thenout13=0Elseout12=0133Dly0.2134Mvsp4*Pm135'---------------136Selectm1%137Case1To3'741138p4.X=p4.X-18.57139Break140Case4'#【任务实施】3、设计工业机器人程序141p4=p7142p4.X=p4.X-12143p4.Y=p4.Y+12+12144Break145Case5To6'*0146p4.X=p4.X+18.57147p4.Y=p4.Y-12148Break149Case7150p4.X=p4.X+18.57151p4.Y=p4.Y-13.91152Break153EndSelect154'-------------------155Mvsp4*Pm156Mvsp4157Dly0.2158Ifm1%>4Thenout13=0Elseout12=0159Dly0.2160Mvsp4*Pm【任务实施】3、设计工业机器人程序161Movp5162m3%=0163Nextm1%164'-------------------方向键165p4=p101166Mvsp4*Pm167Mvsp4168Dly0.2169out12=1170Mvsp4*Pm171Movp5172Mvsp8*Pm173Mvsp8174Dly0.2175out12=0176Dly0.2177Mvsp8*Pm178m6%=2179GoSub*key_out180Return【任务实施】181'--------------------------入库------------------------------------182*corev183cmd%=3184out6=1185m6%=1186GoSub*key_in187Movjsafe188out6=0189out12=1190'Waitin7=1191Ifin7=1Andin8=0Thenm20%=1192Ifin7=1Andin8=1Thenm20%=2193Ifm20%=1Thenm21%=m21%+1194Ifm20%=2Thenm22%=m22%+1195Ifm21%=5ThenWaitin14=1196Ifm22%=5ThenWaitin15=1197Movp10198Mvsp11*p0199Ovrd20200Mvsp113、设计工业机器人程序【任务实施】201Dly0.1202out12=0203out13=1204Dly0.3205out15=1206Dly1207out15=0208Mvsp11*p0209Ovrd60210m5%=1'标记1211Movp10212Movp12213Mvsp13*p0214m5%=2'标记2215Ovrd15216Mvsp13217Dly0.1218out7=1219Dly0.8220out7=03、设计工业机器人程序【任务实施】221Dly0.2222out13=0223out12=1224Dly0.1225Mvsp13*p0226Ovrd65227Mvsp12228Movjsafe229Ifm2%=3Thenout14=1230Ifm2%=3ThenDly1231out8=1232GoSub*key_out233out14=0234out8=0235Return236'------取夹具-------237*key_in238Ifcmd%=1Thenp40=p21239Ifcmd%=2Thenp40=p22240Ifcmd%=2Thenp24=(+0.00,-50.00)3、设计工业机器人程序【任务实施】241Ifcmd%=3Thenp40=p23242Ifm6%<>1ThenMovp20243m6%=0244Movp40*(+0.00,+0.00,-30.00)245Ovrd20246out11=1247M_00#=1248Mvsp40249Dly0.1250out11=0251Dly0.1252Mvsp40*(+0.00,+0.00,-15.00)253Mvsp40*(+0.00,+120.00,-20.00)*p24254Mvsp40*(+0.00,+120.00,-80.00)*p24255Movp20256p24=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)257Ovrd75258Return259'------放夹具-------260*key_out3、设计工业机器人程序【任务实施】261Ifcmd%=1Thenp40=p21262Ifcmd%=2Thenp40=p22263Ifcmd%=2Thenp24=(+0.00,-50.00)264Ifcmd%=3Thenp40=p23265Ifcmd%=3Thenout13=1266Movp20267out13=0268Mvsp40*(+0.00,+120.00,-80.00)*p24269Mvsp40*(+0.00,+120.00,-20.00)*p24270Ovrd15271Mvsp40*(+0.00,+0.00,-10.00)272Mvsp40273Dly0.1274out11=1275Movp40*(+0.00,+0.00,-35.00)276out11=0277M_00#=0278Ifm6%<>2ThenMovp20279m6%=0280p24=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)3、设计工业机器人程序【任务实施】281Ovrd100282Return283'------夹具复位--------284*hauy285m10%=Zone2(P_Curr,p21,p23,20)286m11%=Zone2(P_Curr,p21,p23,121)287m12%=Zone2(P_Curr,p21,p23,200)288IfM_00#=0Orcmd%=0Orm10%=0Andm11%=0Andm12%=0ThenReturn289Ifcmd%=1Thenp40=p21290Ifcmd%=2Thenp40=p22291Ifcmd%=2Thenp24=(+0.00,-50.00)292Ifcmd%=3Thenp40=p23293p50=p40*(+0.00,+0.00,-20.00)294p51=p40*(+0.00,+120.00,-20.00)295p52=p40*(+0.00,+120.00,-80.00)296Ifm10%=1Andm11%=1Andm12%=1ThenMvsp40297Ifm10%=0Andm11%=1Andm12%=1Then298Mvsp50299Mvsp40300EndIf3、设计工业机器人程序【任务实施】301Ifm10%=0Andm11%=0Andm12%=1Then302Mvsp51303Mvsp50304Mvsp40305EndIf306Dly0.1307out11=1308Dly0.1309Mvsp50*(+0.00,+0.00,-20.00)310M_00#=0311Return312'-----吸取按键复位----------313*outkey314Ifcmd%<>1ThenReturn315Ifm1%>4Thenp4=Plt1,m1%+4Elsep4=Plt1,m1%316Ifm3%=1ThenMovp5317Ifm1%=7Then318p4=Plt1,8319Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12320Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+12321Mvsp4*Pm322Mvsp4323Dly0.2324out13=0325Dly0.23、设计工业机器人程序【任务实施】326Mvsp4*Pm327p4=Plt1,11328Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12329Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+12330EndIf331Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12332Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+12333Movp4*Pm334Mvsp4335Dly0.2336out12=0337out13=0338Dly0.2339Mvsp4*Pm340Return341*NG342Error9000343Hlt3、设计工业机器人程序【任务实施】p1=(+308.98,-138.26,+304.44,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p2=(+398.86,-140.07,+305.49,-179.33,-0.71,-88.49)(7,0)p3=(+308.72,-78.13,+304.18,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p0=(+0.00,+0.00,-22.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)Pm=(+0.00,+0.00,-16.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)p99=(+231.44,+18.68,+330.46,-179.36,-1.74,-53.24,+0.00,+0.00)(7,0)p24=(+0.00,+0.00,+0.01,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)p101=(+385.38,-28.61,+304.66,-179.36,-1.74,-88.48,+0.00,+0.00)(7,0)p100=(+385.38,-46.49,+304.66,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p4=(+266.66,+221.27,+317.57,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p5=(+231.29,+18.47,+330.42,-179.36,-1.74,-53.32,+0.00,+0.00)(7,0)p6=(+285.23,+197.27,+317.57,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p7=(+243.72,+197.54,+317.26,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p8=(+251.80,+183.90,+317.72,+180.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(7,0)p10=(-172.93,-233.62,+346.75,+180.00,+0.00,-90.00,+0.00,+0.00)(7,15728640)p11=(-169.07,-431.24,+274.92,+179.70,+0.97,-88.73,+0.00,+0.00)(7,15728640)p12=(+253.66,+84.81,+346.75,+180.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(7,0)p13=(+268.31,+205.51,+274.74,+179.23,+0.51,+90.69,+0.00,+0.00)(7,15728640)p40=(+76.02,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p21=(+76.02,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p22=(-47.43,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p23=(-165.40,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p20=(-2.18,+154.98,+421.67,-180.00,+0.02,+0.80)(7,0)p50=(+76.01,+281.32,+253.62,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)3、设计工业机器人程序【任务实施】p51=(+78.99,+161.36,+252.43,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p52=(+78.97,+160.77,+312.43,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p14=(+34.34,-311.55,+338.46,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p15=(+34.34,-311.55,+289.93,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p16=(+34.34,-437.50,+338.46,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p17=(+34.34,-444.96,+289.93,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00