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文档简介
CH5 ThischapteraimstoMathematicalModels->S sis
ysis->System
ysis(RootLocus CH5 hisFrequencyPlotofOpen-loopFrequency StabilityStabilityClosed-loop Performance CH5 definitephysicaleasytoobtaincharacteristicsbydesigntoaccountfordynamicresponseandnoise CH5 Frequencythis RepresentationofFrequency CH5 1、IntroductiontoFrequencyr(t
LinearTime
c(t
r(t)Aisin(tSteadystateoutputcs(t)Aosin(tAsinusoidalsignalwithsame CH5 1、IntroductiontoFrequencyLineartimeconstantsystems:Input:r(t)Aisin( t)outputc
Ao t AoM Amplitude-Frequency(t)t()Phase-FrequencyM()ej()G(j Frequency CH5 1、IntroductiontoFrequency
C(s) R(s Ts
G(sAssumezeroinitialr(t) Aisin(tc(t)L1
Ai A
s A
e1T2
sin(tarctgT)1T22 CH5 1、IntroductiontoFrequencyc(t)
Ai
T
Ai sin(tarctgT)1T
1T
c(t) sin(tarctgT
1T2Ao M()A
11
2
)
M()ej(
11
2
e G(s
1 G(j
sj
s CH5 1、IntroductiontoFrequencyFrequencycharacteristicsVsTransfer稳定的线性定常系统的频率特性
G(s
s
bs
bsm
m:G(s) ,(ss1)(ss2)(ssm r(t)Aisin(tc(s)G(s)R(s)
b0s
b1sm
(ss1)(ss2)(ssn
s2 s scs(t)a1e
taej2 CH5 21、IntroductiontoFrequencya1
s22
(s
s
2
G(j) 2
G(j
ejG(ja2
s2
(sj
s
AiG(j)2j2
G(j)ejG(j
可以证明:
G(j)ejG(j
G(j
2 G(j是ω CH5 1、IntroductiontoFrequencycs(t)a1e
ae2c(t)2
G(j)ejtG(j)
G(j
ejtG(j) 2 2
G(j
M()
G(G(
()G(j)ejG(j G(
G(s)s CH5 1、IntroductiontoFrequency(3)PhysicalM(),(
M 0()G(j)C( R(
Frequencycharacteristics,transferfunctionsanddifferentialequations CH5 (1)Amplitude-phaseG(s)
1Ts NyquistNyquistcurve CH5 Logarithmicfrequencycharacteristic
2对数分
8
6080 线性分
123456789lg(/001十倍频程:对lgω为一个单位一倍频程:对lgω为一个单位长度的0.301 CH5 Logarithmicamplitude-frequencyY-coordinateL(ω)=20lg|G(jω|Unit:db分贝)Logarithmicphase-frequency
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