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文档简介

CH5 ThischapteraimstoMathematicalModels->S sis

ysis->System

ysis(RootLocus CH5 hisFrequencyPlotofOpen-loopFrequency StabilityStabilityClosed-loop Performance CH5 definitephysicaleasytoobtaincharacteristicsbydesigntoaccountfordynamicresponseandnoise CH5 Frequencythis RepresentationofFrequency CH5 1、IntroductiontoFrequencyr(t

LinearTime

c(t

r(t)Aisin(tSteadystateoutputcs(t)Aosin(tAsinusoidalsignalwithsame CH5 1、IntroductiontoFrequencyLineartimeconstantsystems:Input:r(t)Aisin( t)outputc

Ao t AoM Amplitude-Frequency(t)t()Phase-FrequencyM()ej()G(j Frequency CH5 1、IntroductiontoFrequency

C(s) R(s Ts

G(sAssumezeroinitialr(t) Aisin(tc(t)L1

Ai A

s A

e1T2

sin(tarctgT)1T22 CH5 1、IntroductiontoFrequencyc(t)

Ai

T

Ai sin(tarctgT)1T

1T

c(t) sin(tarctgT

1T2Ao M()A

11

2

)

M()ej(

11

2

e G(s

1 G(j

sj

s CH5 1、IntroductiontoFrequencyFrequencycharacteristicsVsTransfer稳定的线性定常系统的频率特性

G(s

s

bs

bsm

m:G(s) ,(ss1)(ss2)(ssm r(t)Aisin(tc(s)G(s)R(s)

b0s

b1sm

(ss1)(ss2)(ssn

s2 s scs(t)a1e

taej2 CH5 21、IntroductiontoFrequencya1

s22

(s

s

2

G(j) 2

G(j

ejG(ja2

s2

(sj

s

AiG(j)2j2

G(j)ejG(j

可以证明:

G(j)ejG(j

G(j

2 G(j是ω CH5 1、IntroductiontoFrequencycs(t)a1e

ae2c(t)2

G(j)ejtG(j)

G(j

ejtG(j) 2 2

G(j

M()

G(G(

()G(j)ejG(j G(

G(s)s CH5 1、IntroductiontoFrequency(3)PhysicalM(),(

M 0()G(j)C( R(

Frequencycharacteristics,transferfunctionsanddifferentialequations CH5 (1)Amplitude-phaseG(s)

1Ts NyquistNyquistcurve CH5 Logarithmicfrequencycharacteristic

2对数分

8

6080 线性分

123456789lg(/001十倍频程:对lgω为一个单位一倍频程:对lgω为一个单位长度的0.301 CH5 Logarithmicamplitude-frequencyY-coordinateL(ω)=20lg|G(jω|Unit:db分贝)Logarithmicphase-frequency

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