工业机器人机械结构认知工作站

图10所示，让学生可以通过图纸配合实物全方位了解工业机器人的机械接结构组成方式和运动特点，了解其部分结构的设计思路和技巧，掌握机械结构零部件的日常维护操作要点，提高自身的机械结构设计能力。图SEQ图\*ARABIC10工业机器人机械结构装配图纸场地要求及地面要求（1）场地要求总面积：100平方米及以上。层高：净高3.5米以上电源：220伏、380伏（2）地面要求静态受力：地面每平方承重大于200KG，长期受此重力地面不得有沉降。为防止提升平台突然坠落对地面冲击：要求地面每平方可抵抗300KG/平方的瞬时冲击力，地面偶然承受此冲击力不得有断裂，塌陷。可以地脚螺栓进行设备固定（3）电脑桌要求规格/参数：

1、外观尺寸：L2100*W600*H760mm（三人）或L700*W600*H760mm（一人）

2、内孔：480*380mm

3、开关：自动锁、钥匙锁

4、颜色：浅灰，乳白，进口暖白（其他颜色可定做）

5、材料：优质高密度板、中纤板、三聚氰胺板（麻面）

6、显示屏：17寸、19寸。（其他尺寸可定做）5.2、平面设计图序号产品名称功能技术参数描述单位数量1工业机器人机械结构认知工作站工业机器人本体：1) 六自由度串联关节型工业机器人2) 手腕负载6kg3) 最大工作半径1405mm4) J1最大关节速度150°/s，最大关节范围±150°5) J2最大关节速度150°/s，最大关节范围+65°/-110°6) J3最大关节速度160°/s，最大关节范围+160°/-110°7) J4最大关节速度360°/s，最大关节范围±170°8) J5最大关节速度320°/s，最大关节范围±120°9) J6最大关节速度360°/s，最大关节范围±360°10) 瞬间容许最大转矩J5为54Nm，J6为23Nm11) 重量140kg12) 重复定位精度±0.05mm装配图纸：1) 工业机器人整体装配图纸2) 工业机器人各部件装配图纸展示工作台：1) 钢结构展示工作台，喷塑表面处理2) 尺寸1500mm×600mm×1900mm3) 提供设备和物品存放用柜子4) 带4个高度可调的活动脚轮，可自由移动台12工业机器人电气结构认知工作站工业机器人控制器：1) 可实现6轴联动控制，最大可扩展到12轴2) 先进的多处理控制系统3) 高级机器人编程语言4) 可移植、开放式、可扩展5) 额定输入电压三相五线制380V，50Hz6) 提供数字量I/O，16点输入、16点输出工业机器人示教器：1) 6.5寸彩色图形界面触摸屏（VGA640×480）2) 紧急安全停机3) 三位使能启动装置4) 支持左右手操作5) 支持USB存储器6) 防护等级IP657) 重量1.25kg（不含线缆）工业机器人驱动系统：1) 2000W伺服电机2个，额定扭矩9.6Nm，额定电流13.8A，额定转速2000rpm，配套伺服驱动器2) 750W伺服电机1个，额定扭矩2.39Nm，额定电流5A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器3) 400W伺服电机1个，额定扭矩1.27Nm，额定电流3.3A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器4) 100W伺服电机2个，额定扭矩0.32Nm，额定电流1.1A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器虚拟显示终端：1) 19英寸彩色显示器，可壁挂2) INTELi5-6400CPU，4GB内存3) 可实时采集工业机器人控制器对6个轴的控制命令4) 根据6个轴当前角度状态对应控制工业机器人虚拟三维模型的姿态5) 可显示当前6个轴的角度值和工业机器人工具标定点的空间坐标值6) 可显示当前工业机器人数字量I/O状态7) 可根据部分I/O状态模拟真实控制，如气爪抓取物料移动展示工作台：1) 钢结构展示工作台，喷塑表面处理2) 尺寸1500mm×600mm×1900mm3) 提供设备和物品存放用柜子4) 带4个高度可调的活动脚轮，可自由移动台23工业机器人装调实训工作站工业机器人本体：1) 六自由度串联关节型工业机器人2) 手腕负载6kg3) 最大工作半径1405mm4) J1最大关节速度150°/s，最大关节范围±150°5) J2最大关节速度150°/s，最大关节范围+65°/-110°6) J3最大关节速度160°/s，最大关节范围+160°/-110°7) J4最大关节速度360°/s，最大关节范围±170°8) J5最大关节速度320°/s，最大关节范围±120°9) J6最大关节速度360°/s，最大关节范围±360°10) 瞬间容许最大转矩J5为54Nm，J6为23Nm11) 重量140kg12) 重复定位精度±0.05mm工业机器人控制器：1) 可实现6轴联动控制，最大可扩展到12轴2) 先进的多处理控制系统3) 高级机器人编程语言4) 可移植、开放式、可扩展5) 额定输入电压三相五线制380V，50Hz6) 提供数字量I/O，16点输入、16点输出工业机器人示教器：1) 6.5寸彩色图形界面触摸屏（VGA640×480）2) 紧急安全停机3) 三位使能启动装置4) 支持左右手操作5) 支持USB存储器6) 防护等级IP657) 重量1.25kg（不含线缆）工业机器人离线编程软件：1) 正版软件，可提供持续的技术支持服务；2) 可实现多个品牌多个型号的工业机器人进行模型导入、轨迹规划、运动仿真和控制代码输出，实现离线编程（参考品牌ABB、KUKA、Staubli、广州数控、新时达等）3) 可实现工业机器人多种编程模式选择，如手持工具或手持工件4) 采用通用3D技术，与CAD教学衔接，支持prt(UG)、prt(ProE)、CATPart(CATIA)、sldpart(Solidworks)、ics(3D实体设计)等3DCAD系统的模型文件导入，可通过三维球功能对模型进行平移、旋转操作5) 轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹6) 包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能7) 包含丰富的工艺应用工具包，如自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，通过点云数据直接生成打孔轨迹，支持APTSource和NC格式G代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能8) 提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频并上传云端等内容9) 轨迹与CAD模型特征关联，可根据CAD模型的改变自动更新轨迹数据，即CAD模型尺寸变大，轨迹可自动更新无需编辑操作，10) 可实现物料搬运码垛工艺仿真，即通过设置工艺过程机器人可抓取模拟物料从A点抓取后搬运到B点并放下，11) 可实现将编程结果仿真运行过程并输出动画，上传云端自动生成而二维码，通过浏览器可直接播放，台64《工业机器人装调与维修》、《工业机器人虚拟仿真技术》课程资源建设开发由文字教材、教学课件、案例汇编、习题库、试题库、系列参考书和辅助教材等构成资源集。

专业教学资源库主要根据课程要求，完成项目建设素材库建设，包括如下内容：

职业信息库（行业企业案例介绍、岗位工作情景介绍、新技术、新动态介绍、相关标准、规范等）

教学文件库（专业介绍、教学案例、课程标准、培训资料、课程等）

试题习题库（包含理论、实操两大部分，内含省市、国家等竞赛题库）

教案库（各种课程教案）

案例库（承载行业企业典型案例）

课件库(PPT、图片、动画等形式)

文本库（电子书籍、技术资料、典型工作任务生产资料等）门25虚拟机器人机械装调与维修虚拟机器人本体：外形尺寸与真实机器人完全相同，并拥有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实机器人一致，内部零部件同样采用真实尺寸，包括不同型号尺寸的高精度编码电机及RV减速器、谐波减速器。示教器、电控柜：虚拟示教器、控制柜外形尺寸与真实示教器、电控柜相同，不仅拥有高度逼真的外观还用有逼真的内部。电机：J1-J6轴电机安装顺序、安装方法及注意事项；电机插头的连接。减速器：J1-J3轴RV减速器安装方法及安装不同轴的顺序；J4-J6轴谐波减速器安装方法及安装顺序。J1-J6轴：J1轴-J6轴安装顺序、安装方式及注意事项；与其对应的减速器、电机安装的步骤。调试：J1轴-J6轴的单轴调试、整机调试、出厂调试、精度调试、速度调试；电机及其他元件接线检查。认知：机器人各轴的名称及运动方向、运动方式；RV减速器与谐波减速器的区别及工作原理、特性；伺服电机原理及特性，各轴运动方式J5、J6轴通过皮带与减速器及谐波减速器配合驱动轴的运动。日常保养：机器人6轴6处注油口的位置及注油方法机械原理：通过示教器指令发出指令信号经总线传输的输入、输出信号，伺服驱动与电机驱动完成机器人指令的运动过程。常见故障：机器人精度偏差、机器人失效、机器人参数异常、机器人碰撞故障的现象、原因分析及故障排除方法。故障排查：故障报错、常见参数设置、零件更换门16虚拟机器人电气装调与维修虚拟控制柜：外形尺寸与真实机器人控制柜完全相同，并拥有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实控制柜一致，内部零部件同样采用真实尺寸，包括控制柜内部控制器、I/O模块、断路器、接触器、继电器、线路。机器人、示教器：虚拟机器人、示教器外形尺寸与真实机器人、示教器相同，不仅拥有高度逼真的外观还用有逼真的内部元件包括减速器、电机、皮带等。控制单元：通过示教器命令控制继电器及断路器的通断，使机器人电机得电，进而驱动机器人运动。伺服单元：由伺服驱动装置与伺服电机组成，通过伺服使能系统输入数据再通过驱动输出数据，完成机器人指令控制。I/O单元：用于总线通信，控制端子CN1、CN2与伺服为构成以太网传输闭环而形成的连接网络。接线：将模块单元的串联及并联线路、电源线路、控制线路、以太网网线连接。安装：将机器人J1-J6轴控制器依次安装并将电源线及总线输入、输出线路连接；I/O模块安装位置及安装方法；电源控制单元继电器、接触器、断路器的安装及接线；调试：通过电源通断及相间电压量取观察电源指示灯及示教器的开机来判断电源，及控制器的POWER指示灯判断工作状态。认知：示教器面板按钮及控制柜按钮的名称、作用