ABBa-J-BB机器人程序编程精讲

ABB[a]-J-7ABB机器人程序编程精讲7.1任务目标掌握带参数例行程序的使用方法。掌握中止程序的使用方法。利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。7.2任务描绘掌握带参数例行程序的使用，将以前的数字运算的程序进行改造，变为带参数形式。（附7.2-1）使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附掌握中止程序的使用

7.2-2）（1）使用di信号触发中止程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg1>10时，将reg1重置为1。（2）使用ITimer指令进行准时间隔为1s的中止触发，每次触发使系统用户变量

reg2进行+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。（附7.2-3）利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4）在模拟弧焊程序的基础上，再增添1-2个工件，使用工件坐标变换的方式进行编程。

（附

7.2-5）改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中止，来控制每个桌子只履行一次，触发中止后，再开始新的轨迹。（附7.2-6）7.3知识贮备7.3.1带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包括交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数一定有一个符号名、一个变量种类和一个数据种类。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。7.3.2中止程序在RAPID程序履行过程中，假如出现需重要急办理的状况，机器人会中止目前的履行，程序指针

PP马上跳转到特意的程序中对紧迫的状况进行相应的办理，办理结束后程序指针

PP返回到本来被中止的地方，持续往下履行程序。这类特意用来办理紧迫状况的特意程序，称作中止程序（TRAP）。中止程序经常会用于犯错办理、外面信号的响应这类实时响应要求高的场合。7.4任求实行7.4.1中止程序TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一其中止程序：1）在正常状况下，di1的信号为0.2）假如di1的信号从0变为1，就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤：1.新建例行程序，设命名称，类型选择“圈套”，此后单击“确定”。2.在中止程序中，增添如图中所示的指令。3.在例行程序“rInitAll()中，选”中“rHome，”在“增添指令”列表中选“IDelete（”取消指定的中断）。4.选择“intno1（如”果没有的话，就新建一个），此后单击“确定”。5.选择“CONNECT”指令（连结一其中止符号到中止程序）。6.双击“<VAR>进”行设定。7.选中“intno1，”此后单击“确定”。8.双击“<ID>进”行设定。9.选大纲关系的中止程序“tMonitorDI1，然”后单击“确定”。10.选择指令“ISignalDI（使用”一个数字输入信号触发中止）。11.选择“di1，”此后单击“确立”。12.双击此指令（*提示：ISignalDI中的Single参数启用，则其中断只会响应di1一次；若要重复响应，则将其去掉）。13.单击“可选变量”。14.单击“\Single进入”设定画面。15.选中“\Single，然”后单击“不使