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文档简介

第六章控制系统的误差分析和计算对一个控制系统的要求是稳定，准确，快速。误差问题即是控制系统的准确度问题。过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差，稳态误差是系统在过渡过程完成后控制准确度的一种度量。一个控制系统，只有在满足要求的控制精度的前提下，才有实际工程意义。机电控制系统中元件不完善，如静摩擦，间隙以及放大器的零点漂移，元件老化或变质都会造成误差。本章侧重说明另一类误差，即由于系统不能很好跟踪输入信号，或者由于扰动作用而引起的稳态误差，即系统原理性误差。控制系统的方块图如图6-1所示。图6-1误差和偏差的概念6.1稳态误差的基本概念图6-1误差和偏差的概念6.2输入引起的稳态误差6.2.1误差传递函数与稳态误差图6-2单位反馈系统对于非单位反馈系统，方块图如图6-3所示。图6-3非单位反馈系统从图6-3可以看出，图6-4例6-1系统方框图6.2.2静态误差系数图6-5单位反馈系统表6-1图6-6例6-2系统方块图6.3干扰引起的稳态误差图6-7干扰引起误差的系统图6-8例6-3系统方块图图6-9例6-4系统方块图6.4减小系统误差的途径图6-10按干扰补偿图

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