第3章基于linux的嵌入式软件开发

基于Linux的嵌入式软件开发2023/2/61内容提要:3.1嵌入式软件结构3.2嵌入式软件开发流程3.3嵌入式linux开发环境3.4嵌入式系统引导代码3.5linux内核结构及移植3.6嵌入式文件系统及移植3.7linux设备驱动概述3.8设备驱动程序接口3.9linux设备驱动开发流程2023/2/623.1嵌入式软件结构3.1.1嵌入式软件体系结构3.1.2基于Linux的嵌入式软件2023/2/633.1.1嵌入式软件体系结构2023/2/641.设备驱动层设备驱动层是嵌入式系统中必不可少的重要部分，使用任何外部设备都需要有相应驱动程序的支持，它为上层软件提供了设备的操作接口。上层软件不用理会设备的具体内部操作，只需调用驱动层程序提供的接口即可。驱动层一般包括硬件抽象层HAL、板级支持包BSP和设备驱动程序。2023/2/652.实时操作系统RTOS对于使用操作系统的嵌入式系统而言，操作系统一般以内核映像的形式下载到目标系统中。以Linux为例，在系统开发完成之后，将整个操作系统部分做成内核映像文件，与文件系统一起传送到目标系统中；然后通过BootLoader指定地址运行Linux内核，启动已经下载好的嵌入式Linux系统；再通过操作系统解开文件系统，运行应用程序。整个嵌入式系统与通用操作系统类似，功能比不带有操作系统的嵌入式系统强大了很多。2023/2/663.中间件层中间件（middleware）是基础软件的一大类，属于可复用软件的范畴。顾名思义，中间件处于操作系统软件与用户的应用软件的中间。中间件在操作系统、网络和数据库之上，应用软件的下层，总的作用是为处于自己上层的应用软件提供运行与开发的环境，帮助用户灵活、高效地开发和集成复杂的应用软件。2023/2/674.应用程序实际的嵌入式系统应用软件建立在系统的主任务(MainTask)基础之上。用户应用程序主要通过调用系统的API函数对系统进行操作，完成用户应用功能开发。在用户的应用程序中，也可创建用户自己的任务。任务之间的协调主要依赖于系统的消息队。2023/2/683.1.2基于Linux的嵌入式软件基于嵌入式Linux的软件结构如图所示，在硬件之上的是引导程序BootLoader,然后是Linux内核，最上层是应用程序。2023/2/691.BootLoader引导装载程序通常是在任何硬件上执行的第一段代码。在象台式机这样的常规系统中，通常将引导装载程序装入主引导记录（MasterBootRecord，(MBR)）中，或者装入Linux驻留的磁盘的第一个扇区中。通常，在台式机或其它系统上，BIOS将控制移交给引导装载程序。而在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序，因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。常见的BootLoader有uboot、vivi等。引导程序的开发主要是做一些移植工作。2023/2/6102.内核Linux内核的开发主要包括Linux内核的定制、裁剪等工作。在嵌入式开发中经常要面对设备驱动程序的开发，嵌入式系统通常有许多设备用于与用户交互，象触摸屏、小键盘、滚动轮、传感器、RS232接口、LCD等等。除了这些设备外，还有许多其它专用设备，包括闪存、USB、GSM等。内核通过所有这些设备各自的设备驱动程序来控制它们，包括GUI用户应用程序也通过访问这些驱动程序来访问设备。2023/2/6113.应用程序对于嵌入式Linux的应用，大多数的应用并不需要图形界面，比如交换机、路由器、嵌入式网关以及服务器等等。但是，随着消费类电子的普及，越来越多的嵌入式产品如多媒体播放、手机等手持设备需要图形用户界面（或称GUI）的支持。因此基于GUI的应用程序的开发越来越重要。目前比较流行的GUI平台有Qt／Embedded、紧缩的XWindows系统、MicroWindows以及MiniGUI系统。2023/2/6123.2嵌入式软件开发流程3.2.1嵌入式Linux设计概述3.2.2基于开发板的二次开发3.2.3基于linux的嵌入式软件开发流程2023/2/6133.2.1嵌入式Linux设计概述2023/2/614嵌入式系统的软件开发采用一种交叉编译调试的方式。交叉编译调试环境建立在宿主机（即一台PC机）上，对应的开发平台叫做目标板。运行Linux的PC(宿主机)开发时使用宿主机上的交叉编译、汇编及连接工具形成可执行的二进制代码，（这种可执行代码并不能在宿主机上执行，而只能在目标板上执行。）然后把可执行文件下载到目标机上运行。2023/2/615宿主机（host）是编辑和编译程序的平台，一般是基于X86的PC机，通常也称为主机。而目标机（target）是用户开发的系统，通常都是非X86平台。Host编译得到的可执行代码在target上运行。2023/2/6163.2.2基于开发板的二次开发所谓二次开发是利用现成的开发板进行开发，不同于通用计算机和工作站上的软件开发工程，一个嵌入式软件的开发过程具有很多特点和不确定性。其中最重要的一点是软件跟硬件的紧密耦合特性。由于嵌入式系统的灵活性和多样性，这样就给软件设计人员带来了极大地困难。第一，在软件设计过程中过多地考虑硬件，给开发和调试都带来了很多不便；第二，如果所有的软件工作都需要在硬件平台就绪之后进行，自然就延长了整个的系统开发周期。这些都是应该从方法上加以改进和避免的问题。为了解决这个问题，通常的做法是基于某种开发板做二次开发，从这个角度看，硬件开发所占的比重不到20%，而软件开发的比重占到了80%。2023/2/6173.2.3基于linux的嵌入式软件开发流程1.建立开发环境。2.配置开发主机。3.建立引导装载程序BOOTLOADER。4.移植Linux操作系统5.建立根文件系统6.建立应用程序的文件系统7.开发应用程序8.烧写内核、根文件系统、应用程序。9.发布产品。2023/2/618根文件系统：Linux系统运行所需的一些文件、命令组成的整个文件目录结构。文件系统：用来方便管理文件存储和数据组织的一种方法。2023/2/6193.3嵌入式linux开发环境3.3.1ARM处理器硬件开发平台3.3.2建立嵌入式交叉编译环境3.3.3配置开发环境2023/2/6203.3.1ARM处理器硬件开发平台2023/2/621UP-CUP6410具有良好的外部存储器结构。存储系统拥有两个外部存储器接口、DRAM和Flash/ROM。DRAM的端口可支持移动DDR。UP-CUP6410包括许多硬件外设，如相机接口、16位真彩液晶LCD控制器、系统管理（电源管理等）、4通道UART接口、32通道DMA、5通道32位定时器与2PWM输出、通用I/O端口、I2S接口、总线接口、I2C总线接口、USB主机、高速USB接口OTG设备（480Mbps的传输速度）、3通道SD/MMC记忆主机控制器和的PLL时钟发生器。ARM子系统是基于的ARM1176JZF-S核心。其包括独立的16KB指令和16KB数据高速缓存，16KB指令和16KB数据TCM(Terminal-to-ComputerMultiplexer终端设备至计算机多路转接器)。它还含有一个完整的MMU进行处理虚拟内存管理。2023/2/622UP-CUP6410平台可运行Linux2.4.x和Linux2.6.x内核，支持QT/E、miniGUI等嵌入式图形界面。集成了USB、SD、LCD、Camera等常用设备接口，适用于各种手持设备、消费电子和工业控制设备等产品的开发。2023/2/6233.3.2建立嵌入式交叉编译环境嵌入式LINUX开发环境有几个方案：1.基于PC机WINDOWS操作系统下的CYGWIN；2.在WINDOWS下安装虚拟机后，再在虚拟机中安装LINXUX操作系统；3.直接安装LINUX操作系统。2023/2/6243.3.3配置开发环境1.NFS服务2.minicom设置2023/2/6251.NFS服务NFS是NetworkFileSystem的简称，也就是网络文件系统的意思，NFS可以使不同的计算机之间通过网络进行文件共享的一种网络协议，一般用于Linux网络系统中。实际上，一台NFS服务器就如同一台文件服务器，只要将文件系统共享出来，NFS客户端就可以将它挂载到本地系统中，从而可以像使用本地文件系统中的文件一样使用那些远程文件系统中的文件2023/2/626使用NFS进行嵌入式开发配置试验箱开发板IP是0，假设PC虚拟机上IP为12023/2/6271。如果机器上没安装nfsserver，先执行如下命令安装：$sudoapt-getinstallnfs-kernel-server2。配置/etc/exports比如要将home目录中的/home/unsp/develop目录让0的IP共享,则在该文件末尾添加下列语句：/home/unsp/develop0(rw,sync,no_root_squash)3.配置/etc/hosts.deny（禁止任何host（主机）能和你的NFS服务器进行NFS连接)，加入：2023/2/628###NFSDAEMONSportmap:ALLlockd:ALLmountd:ALLrquotad:ALLstatd:ALL2023/2/6294.配置/etc/hosts.allow允许那些你想要的主机和你的NFS服务器建立连接。下列步骤将允许任何IP地址以192.168.1开头的主机（连接到NFS服务器上），加入：###NFSDAEMONSportmap:192.168.1.lockd:192.168.1.rquotad:192.168.1.mountd:192.168.1.statd:.重启NFS服务sudo/etc/init.d/portmaprestartsudo/etc/init.d/nfs-kernel-serverrestart2023/2/6306。在板子上执行如下命令，挂载PC上的目录(假设你的IP是21)到板子的／mnt目录：mount-onolock-tnfs1:/home/unsp/develop//mnt这样你就可以在PC上/home/unsp/develop目录进行交叉编译，在板子/mnt目录上运行编译好的程序看效果了。2023/2/631一点说明：鉴于开发板网络可能不太稳定，建议将/mnt下程序拷贝到开发板其他本地目录下运行。2023/2/6323.minicom设置(1)在Linux平台的Xwindow界面下建立一个终端,在终端的命令行提示符后键入如下命令并回车。[root@JLUZHroot]#minicom2023/2/6332023/2/634（2）minicom启动后，先按Ctrl＋A键，再按Z键（注意不是连续按，Ctrl+A松开后才按Z），进入主配置界面，

2023/2/635按”O”进入配置界面2023/2/636选择Serialportsetup，进入端口设置界面，这里有几个重要选项改为如下值：A——SerialDevice：/dev/ttyS0（端口号使用串口1）E——BPS/par/bits：/1152008N1（波特率）F，E硬件流，软件流都改为NO，若要使用PC机的串口2来接板子的串口1做监控，改为：/dev/ttyS1即可。2023/2/6372023/2/638(3)选好后按ESC键退出到配置界面，选择Savesetupasdf1保存退出，以后只要启动minicom就是该配置，无需再做改动。2023/2/639Windows下超级终端设置台式机操作演示2023/2/640ubuntu10.04下的配置tftp服务器第1步：

安装tftp所需的软件。首先需要安装tftp-hpa，tftpd-hpa，前者是客户端，后者是服务程序,在终端下输入sudoapt-getinstalltftp-hpatftpd-hpa，安装tftp-hpa和tftpd-hpa。然后还需要安装xinetd，在终端下输入sudoapt-getinstallxinetd，安装好xinetd。2023/2/641第2步：

配置相关服务文件。进入根目录下的etc文件夹（cd/etc/），首先看目录中有没有一个xinetd.conf文件，如果没有则新建一个，有的话查看内容，看是否与下面的一致，若不一致则修改，内容如下:

#Simpleconfigurationfileforxinetd

#

#Somedefaults,andinclude/etc/xinetd.d/

defaults

{

#Pleasenotethatyouneedalog_typelinetobeabletouselog_on_success

ont-size:12pt;">#log_type=SYSLOGdaemoninfo

}

includedir/etc/xinetd.d

2023/2/642第3步：

配置tftp服务器

命令：

sudovim/etc/default/tftpd-hpa

将内容修改成

#/etc/default/tftpd-hpa

TFTP_USERNAME="tftp"

TFTP_DIRECTORY="/tftpboot"

#这是你tftp服务器的工作目录，自行修改，注意，在新建工作目录时，最好修改其权限为777，命令sudochmod777

/tftpboot

TFTP_ADDRESS=":69"

TFTP_OPTIONS="-l-c-s"

2023/2/643第4步：

然后进入xinetd.d文件夹（cdxinetd.d），查看是否有一个tftp文件，如果没有就新建一个，如果有的话就查看内容是否与下面的一致，不一致则修改，内容如下：

servicetftp

{

socket_type=dgram

wait=yes

disable=no

user=root

protocol=udp

server=/usr/sbin/in.tftpd

server_args=-s/tftpboot

#log_on_success+=PIDHOSTDURATION

#log_on_failure+=HOST

per_source=11

cps=1002

flags=IPv4

}

其中server_args一行是配置服务器的文件存放的位置，就是进行tftp传输的时候，都是从该文件夹中搜索文件的2023/2/644第5步：

修改所需文件夹的权限。需要修改的文件夹也就是上一步提到的那个服务器文件存放的文件夹，以我的配置文件为例，创建一个文件夹（sudomkdir/tftpboot），然后把它可以设置成访问权限最宽松的（sudochmod777/tftpboot），也可以设置成合适的权限。

第6步：

重新启动服务。sudoservicetftpd-hparestart，当配置好tftp的配置文件后，需要重新启动一下xinetd，在终端中输入sudo/etc/init.d/xinetdreload，重新加载一下进程，再输入sudo/etc/init.d/xinetdrestart，重启服务。记住，每次修改完配置文件后，都需要重新启动一下服务。

执行次序：

sudoservicetftpd-hparestart

sudo/etc/init.d/xinetdreload

sudo/etc/init.d/xinetdrestart2023/2/645测试首先在/tftpboot中新建一个文件file，然后在其中随便输入内容；然后进入一个不是/tftpboot的目录下（原因是避免混淆，因为在获取文件是，默认是将想要获取的文件存放在当前目录下的）；再在终端中输入sudotftplocalhost，进入tftp命令符下（可以在其中输入help查看命令和命令的作用），输入getfile，如果没有任何提示，就说明传输成功了，然后输入q退出tftp命令符，在当前目录下就可以看到一个file文件，内容是与开始新建的那个file的内容是一致的。同样也可以在tftp命令符中输入putxx，把xx文件上传到服务器文件夹中。如果一切ok，那就么一个可用的tftp服务器就顺利搭建成功了。2023/2/6463.4嵌入式系统引导代码3.4.1Bootloader简介3.4.2常用的bootloader3.4.3Bootloader基本原理3.4.4Bootloader移植实例一：U_Boot3.4.5Bootloader移植实例二：vivi2023/2/6473.4.1Bootloader简介1.Bootloader的作用2.bootloader操作模式2023/2/6481.Bootloader的作用BootLoader就是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。2023/2/6492.bootloader操作模式大多数BootLoader都包含两种不同的操作模式：“启动加载”模式和“下载”模式，这种区别仅对于开发人员才有意义。但从最终用户的角度看，BootLoader的作用就是用来加载操作系统，而并不存在所谓的启动加载模式与下载工作模式的区别。2023/2/650启动加载（Bootloading）模式：这种模式也称为“自主”（Autonomous）模式。也即BootLoader从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程并没有用户的介入。这种模式是BootLoader的正常工作模式，因此在嵌入式产品发布的时侯，BootLoader显然必须工作在这种模式下。下载（Downloading）模式：在这种模式下，目标机上的BootLoader将通过串口连接或网络连接等通信手段从主机（Host）下载文件到目标机的RAM中，然后再被BootLoader写到目标机上的FLASH类固态存储设备中.工作于这种模式下的BootLoader通常都会向它的终端用户提供一个简单的命令行接口。因此产品开发时通常使用这种模式。2023/2/6513.4.2常用的bootloader1.ARMBootArmboot是一个bootloader,是为基于ARM或者StrongARMCPU的嵌入式系统所设计的。它支持多种类型的Flash；允许映像文件经由bootp、、tftp从网络传输；支持从串口线下载S-record或者binary文件；允许内存的显示及修改；支持jffs2文件系统等。Armboot源码公开，可以在/projects/armboot下载。2023/2/6522.PPCBootPPCBoot是德国DENX小组开发的用于多种嵌入式CPU的Bootloader引导程序，主要由德国的工程师WolfgangDenk和Intemet上的一群自由开发人员对其进行维护和开发。支持PowerPC、ARM、MIPS、m68K等多种处理器平台，易于裁剪和调试。PPCBoot遵循GPL(通用公共许可)公约，完全开放源代码。PPCBoot源代码可以在sourceforge网站的社区服务器中获得，它的项目主页是http：///projects/ppcboot，也可以从DENX的网站htrp：//www.denx.de下载。2023/2/6533.U-Bootu-boot是sourceforge网站上的一个开放源代码的项目。它可对powerpc、MPC5xx、MPC8xx、MPC82xx、MPC7xx、MPC74xx、ARM（ARM7、ARM9、StrongARM、Xscale）、MIPS、X86等处理器提供支持，支持的嵌入式操作系统有linux、Vx-work、NetBSD、QNX、RTEMS、ARTOS、LynxOS等，主要用来开发嵌入式系统初始化代码bootloader。软件的主站点是/projects/u-boot。u-boot最初是由PPCboot发展而来的，它对PowerPC系列处理器的支持最完善，对linux操作系统的支持最好。源代码开放的u-boot软件项目经常更新，是学习硬件底层代码开发的很好样例。目前已成为Armboot和PPCboot的替代品。2023/2/6544.RedBootRedBoot是一个专门为嵌入式系统定制的开发工具，最初由Redhat开发，是嵌入式操作系统eCos的一个最小版本，现在交由自由软件组织FSF管理，遵循GPL的发布协议。集Bootloader、调试、Flash烧写于一体。支持串口、网络下载，执行嵌入式应用程序。既可以用在产品的开发阶段（调试功能），也可以用在最终的产品上（Flash更新、网络启动）。2023/2/6555.BlobBlob是BootLoaderObject的缩写，是一款功能强大的Bootloader。它遵循GPL，源泉代码完全开放。Blob既可以用来简单的调试，也可以启动Linuxkernel。Blob最初是Jan-DerkBakker和ErikMouw为一块名为LART（LinuxAdvancedRadioTerminal)的板子写的，该板使用的处理器是StrongARMSA-1100。现在Blob已经被移植到了很多CPU上，包括S3C44B0。2023/2/6566.ViViVivi是韩国mizi公司开发的bootloader,适用于ARM9处理器。Vivi有两种工作模式：启动加载模式和下载模式。启动加载模式可以在一段时间后（这个时间可更改）自行启动linux内核，这时vivi的默认模式。在下载模式下，vivi为用户提供一个命令行接口，通过接口可以使用vivi提供的一些命令。2023/2/6573.4.3Bootloader基本原理同时装有BootLoader、内核的启动参数、内核映像和根文件系统映像的固态存储设备的典型空间分配结构图。2023/2/658在嵌入式世界里建立一个通用的BootLoader几乎是不可能的。尽管如此，我们仍然可以对BootLoader归纳出一些通用的概念来，以指导用户特定的BootLoader设计与实现。大多数BootLoader都分为stage1和stage2两大部分。依赖于CPU体系结构的代码，比如设备初始化代码等，通常都放在stage1中，而且通常都用汇编语言来实现，以达到短小精悍的目的。而stage2则通常用C语言来实现，这样可以实现给复杂的功能，而且代码会具有更好的可读性和可移植性。2023/2/659stage1BootLoader的stage1通常包括以下步骤(以执行的先后顺序)：硬件设备初始化。为加载BootLoader的stage2准备RAM空间。拷贝BootLoader的stage2到RAM空间中。设置好堆栈。跳转到stage2的C入口点。2023/2/660stage2BootLoader的stage2通常包括以下步骤(以执行的先后顺序)：初始化本阶段要使用到的硬件设备。检测系统内存映射(memorymap)。将kernel映像和根文件系统映像从flash上读到RAM空间中。为内核设置启动参数。调用内核。2023/2/661第一阶段：BootLoader的stage11.基本的硬件初始化这是BootLoader一开始就执行的操作，其目的是为stage2的执行以及随后的kernel的执行准备好一些基本的硬件环境。它通常包括以下步骤（以执行的先后顺序）：(1)屏蔽所有的中断。为中断提供服务通常是OS设备驱动程序的责任，因此在BootLoader的执行全过程中可以不必响应任何中断。中断屏蔽可以通过写CPU的中断屏蔽寄存器或状态寄存器（比如ARM的CPSR寄存器）来完成。(2)设置CPU的速度和时钟频率。2023/2/662(3)RAM初始化。包括正确地设置系统的内存控制器的功能寄存器以及各内存控制寄存器等。(4)初始化LED。典型地，通过GPIO来驱动LED，其目的是表明系统的状态是OK还是Error。如果板子上没有LED，那么也可以通过初始化UART向串口打印BootLoader的Logo字符信息来完成这一点。(5)关闭CPU内部指令／数据cache。2023/2/6632.为加载stage2准备RAM空间为了后面的叙述方便，这里把所安排的RAM空间范围的大小记为：stage2_size(字节)，把起始地址和终止地址分别记为：stage2_start和stage2_end(这两个地址均以4字节边界对齐)。因此：

stage2_end＝stage2_start＋stage2_size另外，还必须确保所安排的地址范围的的确确是可读写的RAM空间，因此，必须对你所安排的地址范围进行测试。2023/2/6643.拷贝stage2到RAM中拷贝时要确定两点：(1)stage2的可执行映象在固态存储设备的存放起始地址和终止地址；(2)RAM空间的起始地址。2023/2/6654.设置堆栈指针sp堆栈指针的设置是为了执行C语言代码作好准备。通常我们可以把sp的值设置为(stage2_end-4)，也即在上面所安排的那个1MB的RAM空间的最顶端(堆栈向下生长)。此外，在设置堆栈指针sp之前，也可以关闭led灯，以提示用户我们准备跳转到stage2。经过上述这些执行步骤后，系统的物理内存布局应该如下图2023/2/6662023/2/6675.跳转到stage2的C入口点在上述一切都就绪后，就可以跳转到BootLoader的stage2去执行了。比如，在ARM系统中，这可以通过修改PC寄存器为合适的地址来实现。2023/2/668第二阶段：BootLoader的stage21.初始化本阶段要使用到的硬件设备这通常包括：（1）初始化至少一个串口，以便和终端用户进行I/O输出信息；（2）初始化计时器等。在初始化这些设备之前，也可以重新把LED灯点亮，以表明我们已经进入main()函数执行。设备初始化完成后，可以输出一些打印信息，程序名字字符串、版本号等。2023/2/6692.检测系统的内存映射（memorymap）所谓内存映射就是指在整个4GB物理地址空间中有哪些地址范围被分配用来寻址系统的RAM单元。比如，在SA-1100CPU中，从0xC000,0000开始的512M地址空间被用作系统的RAM地址空间，而在SamsungS3C44B0XCPU中，从0x0c00,0000到0x1000,0000之间的64M地址空间被用作系统的RAM地址空间。虽然CPU通常预留出一大段足够的地址空间给系统RAM，但是在搭建具体的嵌入式系统时却不一定会实现CPU预留的全部RAM地址空间。2023/2/6703.加载内核映像和根文件系统映像(1)规划内存占用的布局这里包括两个方面：内核映像所占用的内存范围；根文件系统所占用的内存范围。在规划内存占用的布局时，主要考虑基地址和映像的大小两个方面。（2）从Flash上拷贝由于像ARM这样的嵌入式CPU通常都是在统一的内存地址空间中寻址Flash等固态存储设备的，因此从Flash上读取数据与从RAM单元中读取数据并没有什么不同。2023/2/671用一个简单的循环就可以完成从Flash设备上拷贝映像的工作：while(count){

*dest++=*src++;/*都是以字方式对齐*/

count-=4;/*字节数*/

};2023/2/6724.设置内核的启动参数应该说，在将内核映像和根文件系统映像拷贝到RAM空间中后，就可以准备启动Linux内核了。但是在调用内核之前，应该作一步准备工作，即：设置Linux内核的启动参数。2023/2/6735.调用内核BootLoader调用Linux内核的方法是直接跳转到内核的第一条指令处，也即直接跳转到MEM_START＋0x8000地址处。2023/2/6743.4.4Bootloader移植实例一：U_Boot1.U-Boot概述U-Boot可支持的主要功能如下。系统引导：支持NFS挂载、RAMDISK(压缩或非压缩)形式的根文件系统。支持NFS挂载，并从FLASH中引导压缩或非压缩系统内核。基本辅助功能：强大的操作系统接口功能；可灵活设置、传递多个关键参数给操作系统，适合系统在不同开发阶段的调试要求与产品发布，尤其对Linux支持最为强劲；支持目标板环境参数多种存储方式，如FLASH、NVRAM、EEPROM；CRC32校验，可校验FLASH中内核、RAMDISK镜像文件是否完好。设备驱动:串口、SDRAM、FLASH、以太网、LCD、NVRAM、EEPROM、键盘、USB、PCMCIA、PCI、RTC等驱动支持。上电自检功能：SDRAM、FLASH大小自动检测；SDRAM故障检测；CPU型号。特殊功能：XIP内核引导。2023/2/675U-Boot源代码分析1第一阶段（Stage1）第一阶段的启动代码在cpu\<cputype>\start.S中，完成的工作主要有：CPU自身初始化：包括MMU，Cache，时钟系统，SDRAM控制器等的初始化重定位：把自己从非易失性存储器搬移到RAM中分配堆栈空间，设置堆栈指针清零BSS数据段跳转到第二阶段入口函数start_armboot()2023/2/6762第二阶段（Stage2）第二阶段是U-Boot的主体，入口点是lib_arm\board.c中的start_armboot()函数，完成的主要工作包括：为U-Boot内部私有数据分配存储空间，并清零依次调用函数指针数组init_sequence中定义的函数进行一系列的初始化如果系统支持NORFlash，调用flash_init()和display_flash_config()初始化并显示检测到的器件信息（AT91SAM9260EK不需要）如果系统支持LCD或VFD，调用lcd_setmem()或vfd_setmem()计算帧缓冲(Framebuffer)大小，然后在BSS数据段之后为Framebuffer分配空间,初始化gd->fb_base为Framebuffer的起始地址（AT91SAM9260EK不需要）调用mem_malloc_init()进行存储分配系统（类似于C语言中的堆）的初始化和空间分配2023/2/677如果系统支持NANDFlash，调用nand_init()进行初始化如果系统支持DataFlash，调用AT91F_DataflashInit()和dataflash_print_info()进行初始化并显示检测到的器件信息调用env_relocate()进行环境变量的重定位，即从Flash中搬移到RAM中如果系统支持VFD，调用drv_vfd_init()进行VFD设备初始化（AT91SAM9260EK不需要）从环境变量中读取IP地址和MAC地址，初始化gd->bd->bi_ip_addr和gd->bd->bi_enetaddr调用jumptable_init()进行跳转表初始化，跳转表在global_data中，具体用途尚不清楚2023/2/678调用console_init_r()进行控制台初始化如果需要，调用misc_init_r()进行杂项初始化调用enable_interrupts()打开中断如果需要，调用board_late_init()进行单板后期初始化，对于AT91SAM9260EK，主要是以太网初始化进入主循环：根据用户的选择启动linux，或者进入命令循环执行用户输入的命令2023/2/6792.源码阅读从网站上下载得到U-Boot源码包，例如：U-Boot-1.1.6.tar.bz2,解压就可以得到全部U-Boot源程序。在顶层目录下有18个子目录，分别存放和管理不同的源程序。这些目录中所要存放的文件有其规则，可以分为3类。·

第1类目录与处理器体系结构或者开发板硬件直接相关；·

第2类目录是一些通用的函数或者驱动程序；·

第3类目录是U-Boot的应用程序、工具或者文档。2023/2/6802023/2/681Board目录：存放和一些已有开发板有关的文件，比如Makefile和U-Boot.lds等都和具体开发板的硬件和地址分配有关，Common目录：存放与体系结构无关的文件，实现各种命令的C文件。Cpu目录：存放CPU相关文件，其中的子目录都是以U-BOOT所支持的CPU为名，比如有子目录arm926ejs、mips、mpc8260和nios等，每个特定的子目录中都包括cpu.c和interrupt.c，start.S。其中cpu.c初始化CPU、设置指令Cache和数据Cache等。interrupt.c设置系统的各种中断和异常，比如快速中断、开关中断、时钟中断、软件中断、预取中止和未定义指令等；start.S是U-BOOT启动时执行的第一个文件，它主要是设置系统堆栈和工作方式，为进入C程序奠定基础。2023/2/682Disk目录：存放disk驱动的分区处理代码。Doc目录：存放开发使用的文档。Drivers目录：存放通用设备驱动程序，比如各种网卡、支持CF1的Flash、串口和USB总线等。Fs目录：存放支持文件系统的文件，U-BOOT现在支持cramfs、fat、fdos、jffs2和目录：存放与网络有关的代码，BOOTP协议、TFTP协议、RARP协议和NFS文件系统的实现。lib_arm目录：存放与ARM体系结构相关的代码。tools目录：存放创建S-Record格式文件和U-BOOTimages的工具。Include存放：头文件，还有对各种硬件平台支持的汇编文件，系统的配置文件和对文件系统支持的文件。2023/2/6833.u-boot的移植（1）在顶层Makefile中为开发板添加新的配置选项（2）创建一个新目录存放开发板相关的代码，并且添加文件。（3）为开发板添加新的配置文件（4）配置开发板（5）编译U-Boot（6）添加驱动或者功能选项（7）调试U-Boot源代码，直到U-Boot在开发板上能够正常启动。2023/2/6844.烧写U-Boot新开发的电路板没有任何程序可以执行，也就不能启动，需要先将U-Boot烧写到Flash中。多数嵌入式单板通过处理器的调试接口，直接对板上的Flash编程。最简单方式就是通过JTAG电缆，转接到计算机并口连接。把Bootloader下载并烧写到Flash中。烧写完成后，复位实验板，串口终端应该显示U-Boot的启动信息。2023/2/6853.4.5Bootloader移植实例二：vivi1.vivi概述vivi是由韩国Mizi公司开发的一种Bootloader，适合于ARM9处理器，支持S3C2410x处理器，其源代码可以在网站下载。和所有的Bootloader一样，vivi有两种工作模式，即启动加载模式和下载模式。当vivi处于下载模式时，它为用户提供一个命令行接口，通过该接口能使用vivi提供的一些命令集。大多数Bootloader都分为stage1和stage2两部分，stage2的代码通常用C语言来实现，以便于实现更复杂的功能并取得更好的代码可读性和可移植性。2023/2/6862.vivi源码导读代码基本结构2023/2/687arch：此目录包括了所有vivi支持的目标板的子目录，例如s3c2410目录。Documentation：存放一些使用VIVI的帮助文档。drivers：其中包括了引导内核需要的设备的驱动程序（MTD和串口）。MTD目录下分map、nand和nor三个目录。init：这个目录只有main.c和version.c两个文件。和普通的C程序一样，vivi将从main函数开始执行。2023/2/688include：头文件的公共目录，其中的s3c2410.h定义了这块处理器的一些寄存器。Platform/smdk2410.h定义了与开发板相关的资源配置参数，我们往往只需要修改这个文件就可以配置目标板的参数，如波特率、引导参数、物理内存映射等。lib：一些平台公共的接口代码，比如time.c里的udelay()和mdelay()。Scripts：存放VIVI脚本配置文件。Test：存放一些测试代码文件。Util：存放一些NANDFlash烧写image相关的工具实现代码。2023/2/6893.vivi的移植vivi作为Linux系统的启动代码，在编译配置时需要用到函数库，包括交叉编译器库和头文件，交叉编译开关选项设置，还包括Linux内核代码中的库和头文件，所以，通常需要修改vivi工程管理文件Makefile。2023/2/690(1)vivi中与硬件相关的初始化(2)对不同Flash启动的修改(3)内核启动参数设置2023/2/6913.5linux内核结构及移植3.5.1linux内核结构3.5.2linux的移植3.5.3修改linux内核源码3.5.4内核的裁剪3.5.5内核的编译和下载2023/2/6923.5.1linux内核结构2023/2/693Linux内核可以进一步划分成3层。最上面是系统调用接口，它实现了一些基本的功能，例如read和write。系统调用接口之下是内核代码，可以更精确地定义为独立于体系结构的内核代码。这些代码是Linux所支持的所有处理器体系结构所通用的。在这些代码之下是依赖于体系结构的代码，构成了通常称为BSP（BoardSupportPackage）的部分。这些代码用作给定体系结构的处理器和特定于平台的代码。2023/2/6942.Linux内核的主要子系统2023/2/695(1)进程调度(2)进程间通信(3)内存管理(4)虚拟文件系统(5)网络堆栈(6)设备驱动程序(7)依赖体系结构的代码2023/2/696(1)进程调度SCI层提供了某些机制执行从用户空间到内核的函数调用。SCI实际上是一个非常有用的函数调用多路复用和多路分解服务。在./linux/kernel中您可以找到SCI的实现，并在./linux/arch中找到依赖于体系结构的部分。2023/2/697(2)进程间通信支持进程间各种通信机制，包括管道、FIFO、共享内存、信号、消息队列、套接字等。2023/2/698(3)内存管理内核所管理的另外一个重要资源是内存。为了提高效率，如果由硬件管理虚拟内存，内存是按照所谓的内存页方式进行管理的（对于大部分体系结构来说都是4KB）。Linux包括了管理可用内存的方式，以及物理和虚拟映射所使用的硬件机制。2023/2/699(4)虚拟文件系统虚拟文件系统（VFS）是Linux内核中非常有用的一个方面，因为它为文件系统提供了一个通用的接口抽象。VFS在SCI和内核所支持的文件系统之间提供了一个交换层。2023/2/6100(5)网络堆栈网络堆栈在设计上遵循模拟协议本身的分层体系结构。回想一下，InternetProtocol(IP)是传输协议（通常称为传输控制协议或TCP）下面的核心网络层协议。TCP上面是socket层，它是通过SCI进行调用的。2023/2/6101(6)设备驱动程序Linux内核中有大量代码都在设备驱动程序中，它们能够运转特定的硬件设备。Linux源码树提供了一个驱动程序子目录，这个目录又进一步划分为各种支持设备，例如Bluetooth、I2C、serial等。设备驱动程序的代码可以在./linux/drivers中找到。2023/2/6102(7)依赖体系结构的代码尽管Linux很大程度上独立于所运行的体系结构，但是有些元素则必须考虑体系结构才能正常操作并实现更高效率。./linux/arch子目录定义了内核源代码中依赖于体系结构的部分，其中包含了各种特定于体系结构的子目录（共同组成了BSP）。2023/2/61033.Linux内核的技术特点Linux内核最注重实用和效率：Linux内核被设计成分层的微内核，所以效率高，紧凑性强。Linux内核纯粹是一种被动调用服务对象。所谓被动是指Linux内核为用户进程服务的唯一方式是用户进程通过系统调用来请求在内核空间运行某个函数。内核本身是一种函数和数据结构的集合，不存在运行的内核进程为用户进程服务。虽然Linux的确存在一种被称为内核线程的进程，但它并不是用来服务于用户进程的，仅仅作为系统自身的服务目的。2023/2/6104Linux内核采用虚拟内存技术，每个进程的虚拟内存空间为4GB。其中0-3G属于用户空间，称为用户段，3G-4G属于内核空间，称为内核段。Linux最新的一个增强是可以用作其他操作系统的操作系统（称为系统管理程序）。2023/2/61053.5.2linux的移植1.linux的源代码结构2.linux的移植2023/2/61061.linux的源代码结构2023/2/6107(1)linux目录：该是源代码的主目录，在该主目录中包括所有的子目录，还含有唯一的一个Makefile文件。该文件是编译辅助工具软件make的参数配置文件。make工具软件的主要用途是通过识别哪些文件已被修改过，从而自动地决定在一个含有多个源程序文件的程序系统中哪些文件需要被重新编译。因此，make工具软件是程序项目的管理软件。linux目录下的这个Makefile文件还嵌套地调用了所有子目录中包含的Makefile文件。这样，当linux目录（包括子目录）下的任何文件被修改过时，make都会对其进行重新编译。因此为了编译整个内核所有的源代码文件，只要在linux目录下运行一次make软件即可。2023/2/6108(2)arch目录：包含和硬件体系结构相关的代码，每种平台占一个相应的目录。该目录包含了此内核源码所支持的硬件体系结构相关的内核源码。在这个目录下，针对不同体系结构所移植的版本都有三个子目录：kernel、lib和mm。kernel子目录包含依赖于体系结构实现的一般内核功能，如信号处理、时钟处理等；lib子目录包含库函数的本地实现，如果从依赖于体系结构的源码编译，则运行更快；mm子目录包含存储管理实现的代码。2023/2/6109(3)block目录：存放部分块设备驱动程序。(4)crypto目录：存放常用加密和散列算法（如AES、SHA等），还有一些压缩和CRC校验算法。(5)Documentation目录：存放关于内核各部分的通用解释和注释。(6)drivers目录：存放设备驱动程序，每个不同的驱动占用一个子目录，如声卡的驱动对应于drivers/sound。这个目录拥有50%以上的内核源码，系统中所有的设备驱动程序都位于该目录中。(7)fs目录：Linux支持的文件系统代码。不同的文件系统有不同的子目录与之对应。如ext、fat、ntfs等。(8)include目录：存放头文件，包括了内核的大多数头文件，另外对每种支持的体系结构分别有一个子目录。其中，和系统相关的头文件被放置在linux子目录下。2023/2/6110(9)init目录：存放内核初始化代码（注意不是系统引导代码）。包含了所有系统的初始化源码，许多主要的文件，如main.c就位于该目录下。该文件还包含了许多核心代码——如实现fork()的代码和最常执行的代码——cpuidle()循环。(10)ipc目录：处理进程间通信的全部所需的代码都放在该目录下。(11)kernel目录：内核的最核心部分，许多最常调用的内核函数放在该目录下。包括调度器fork()和timer.c等，和平台相关的一部分代码放在arch/*/kernel目录下。(12)lib目录：存放库文件代码。该目录放置内核其他部分经常所需要的代码，如inflate.c就放在这里，它能够在引导时解压内核并装入内存。与处理器结构相关的库代码放在arch/*/lib目录下。2023/2/6111(13)mm目录：包含了所有Linux实现虚拟内存管理的源码。与具体硬件体协结构相关的内存管理代码位于arch/*/mm目录下，如对应X86的就是arch/i386/mm/fault.c(14)modules目录:存放已编译好的可动态加载的模块。(15)net目录：存放所有提供网络支持的代码代码，实现了各种常见的网络协议，每个子目录对应网络的一个方面。(16)scripts目录：存放用于配置内核的脚本文件及用户开发和维护手册。(17)security目录：主要是一个SELinux的模块。(18)sound目录：常用音频设备的驱动程序等。(19)usr目录：/usr这是最庞大的目录，我们要用到的应用程序和文件几乎都存放在这个目录下2023/2/6112一般在每个目录下都有一个.depend文件和一个Makefile文件。这两个文件都是编译时使用的辅助文件。仔细阅读这两个文件对弄清各个文件之间的联系和依托关系很有帮助。另外有的目录下还有Readme文件，它是对该目录下文件的一些说明，同样有利于对内核源码的理解。2023/2/61132.linux的移植所谓Linux移植就是把Linux操作系统针对具体的目标平台做必要改写之后，安装到该目标平台使其正确的运行起来。其基本过程是这样的（以Linux2.6.18为例）：(1)下载内核：到.uk上下载Linux2.6.18内核及其关于ARM平台的补丁（如：Patch-2.6.18-rmk1.gz）。(2)给Linux2.6.18打补丁：zcat../patch-2.6.18-rmk1.gz|patch–p1（前面../表示补丁文件放在内核文件上一层目录）2023/2/6114(3)准备交叉编译环境。交叉编译环境工具链一般包括binutils（含AS汇编器，LD链接器等），arm-gcc，glibc等。交叉编译环境的搭建也是个复杂的过程，请参照3.2节。(4)修改相关的配置文件，如修改内核目录下的makefile文件中关于交叉编译工具相关的内容，此后就可以使用这个makefile进行编译了。(5)修改linux内核源码，主要是修改和CPU相关的部分。(6)内核的裁剪，根据项目的需要裁剪内核模块。(7)内核的编译，将裁剪好的内核进行编译，生成二进制映像文件。(8)内核的下载，将生成的二进制映像文件，烧写到目标平台。2023/2/61153.5.3修改linux内核源码linux的移植是个繁重的工作，其主要包含启动代码的修改，内核的链接及装入，参数传递，内核引导几个部分。linux内核分为体系结构相关部分和体系结构无关部分。在Linux启动的第一阶段，内核与体系结构相关部分（arch目录下）首先执行，它会完成硬件寄存器设置，内存映像等初始化工作。然后把控制权转给内核中与系统结构无关部分。而我们在移植工作中要改动的代码主要集中在与体系结构相关部分。2023/2/61163.5.4内核的裁剪Linux内核的裁剪与编译看上去是个挺简单的过程。只是对配置菜单的简单选择。但是内核配置菜单本身结构庞大，内容复杂。具体如何选择却难住了不少人。因此熟悉与了解该菜单的各项具体含义就显得比较重要。2023/2/6117常用有如下几种方式1.makeconfig：2.makemenuconfig3.makexconfig2023/2/61182.makemenuconfig2023/2/61193.makexconfig2023/2/6120在选择相应的配置时，有三种选择方式，它们分别代表的含义如下：Y－-将该功能编译进内核N－-不将该功能编译进内核M－-将该功能编译成可以在需要时动态插入到内核中的模块2023/2/61213.5.5内核的编译和下载1.内核的编译2.内核的下载2023/2/61221.内核的编译在完成内核的裁减之后，内核的编译就是一个非常简单的过程。你只要执行以下几条命令就行：(1)makeclean这条命令是在正式编译你的内核之前先把环境给清理干净。有时你也可以用makerealclean或makemrproper来彻底清除相关依赖，保证没有不正确的.o文件存在。(2)makedep这条命令是编译相关依赖文件。(3)makezImage这条命令就是最终的编译命令。有时你可以直接用make(2.6.X版本上用)或makebzImage（给PC机编译大内核时用）。(4)makeinstall这条命令可以把相关文件拷贝到默认的目录。当然在给嵌入式设备编译时这步可以不要。因为具体的内核安装还需要你手工进行。2023/2/61233.7linux设备驱动概述3.7.1linux设备驱动作用3.7.2linux设备驱动程序的基本结构3.7.3linux设备驱动的分类3.7.4linux设备文件和设备文件系统2023/2/61243.7.1linux设备驱动作用

驱动程序，英文名为“DeviceDriver”，全称为“设备驱动程序”，是一种可以使计算机和设备通信的特殊程序，可以说相当于硬件的接口，操作系统只有通过这个接口，才能控制硬件设备的工作，假如某设备的驱动程序未能正确安装，便不能正常工作。Linux系统内核通过设备驱动程序与外围设备进行交互，设备驱动程序是Linux内核的一部分，它是一组数据结构和函数，这些数据结构和函数通过定义的接口控制一个或多个设备。对应用程序而言，设备驱动程序隐藏了设备的具体细节，对各种不同设备提供一致的接口。不同于windows驱动程序，Linux设备驱动程序在与硬件设备之间建立了标准的抽象接口。通过这个接口，用户可以像处理普通文件一样，通过open，close，read，write等系统调用对设备进行操作，如此一来也大大简化了linux驱动程序的开发。2023/2/6125设备驱动程序的主要功能对设备进行初始化。启动或停止设备的运行。把数据从内核传送到硬件和从硬件读取数据。读取应用程序传送给设备文件的数据和回送应用程序请求的数据。检测和处理设备出现的错误等。2023/2/6126设备驱动程序有如下特点：驱动程序是与设备相关的。驱动程序的代码由内核统一管理。驱动程序在具有特权级别的内核态下运行。设备驱动程序是输入输出系统的一部分。驱动程序是为某个进程服务的，其执行过程仍处在进程运行的过程中，即处于进程的上下文中。若驱动程序需要等待设备的某种状态，它将阻塞当前进程，把进程加入到该设备的等待队列中。2023/2/61273.7.2linux设备驱动程序的基本结构2023/2/61282023/2/61293.7.3linux设备驱动的分类

Linux的方式看待设备可区分为三种基本设备：字符设备、块设备、网络设备。字符设备：一个字符(char)设备是一种可以当作一个字节流来存取的设备(如同一个文件)；一个字符驱动负责实现这种行为。这样的驱动常常至少实现open,close,read,和write系统调用。文本控制台(/dev/console)和串口(/dev/ttyS0)是字符设备的例子,因为它们很好地展现了流的抽象。字符设备通过文件系统结点来存取,例如/dev/tty1和/dev/lp0。在一个字符设备和一个普通文件之间唯一有关的不同就是,你经常可以在普通文件中移来移去,但是大部分字符设备仅仅是数据通道,你只能顺序存取。当然,也存在看起来象数据区的字符设备,你可以在里面移来移去。例如,framegrabber经常这样,应用程序可以使用mmap或者lseek存取整个要求的图像。2023/2/6130块设备：如同字符设备,块设备通过位于/dev目录的文件系统结点来存取。一个块设备(例如一个磁盘)应该是可以驻有一个文件系统的。在大部分的Unix系统中,一个块设备只能处理这样的I/O操作,传送一个或多个长度经常是512字节(或一个更大的2的幂的数)的整块。Linux中则相反,允许应用程序读写一个块设备象一个字符设备一样--它允许一次传送任意数目的字节。结果就是,块和字符设备的区别仅仅在内核在内部管理数据的方式上,并且因此在内核/驱动的软件接口上不同。如同一个字符设备,每个块设备都通过一个文件系统结点被存取的,它们之间的区别对用户是透明的。块驱动和字符驱动相比,与内核的接口完全不同。2023/2/6131网络设备：任何网络事务都通过一个接口来进行,就是说,一个能够与其他主机交换数据的设备。通常,一个接口是一个硬件设备,但是它也可能是一个纯粹的软件设备,比如回环接口。一个网络接口负责发送和接收数据报文,在内核网络子系统的驱动下,不必知道单个事务是如何映射到实际的被发送的报文上的。2023/2/6132字符设备与块设备的主要区别是：在对字符设备发出读/写请求时，实际的硬件I/O一般紧接着发生。块设备则不然，它利用一块系统内存作为缓冲区，若用户进程对设备的请求能满足用户的要求，就返回请求的数据；否则，就调用请求函数来进行实际的I/O操作。块设备主要是针对磁盘等慢速设备设计的，以免耗费过多的CPU时间用来等待。网络设备可以通过BSD套接口访问数据。2023/2/61333.7.4linux设备文件和设备文件系统Linux是一种类Unix系统，Unix的一个基本特点是“一切皆为文件”，它抽象了设备的处理，将所有的硬件设备都像普通文件一样看待，也就是说硬件可以跟普通文件一样来打开、关闭和读写。系统中的设备都用一个设备特殊文件代表，叫做设备文件，设备类型、主次设备号是内核与设备驱动程序通信时所使用的，但是对于开发应用程序的用户来说比较难于理解和记忆，所以Linux使用了设备文件的概念来统一对设备的访问接口，在引入设备文件系统（devfs）之前Linux将设备文件放在/dev目录下，设备的命名一般为设备文件名＋数字或字母表示的子类，例如/dev/hda1、/dev/hda2等。2023/2/6134每个设备文件都有其文件属性(c/b)，表示是字符设备还是块设备。另外每个文件都有2个设备号，第一个是主设备号，唯一标识一个设备。主设备号相同的设备使用相同的驱动程序；第二个是从设备号，标识使用同一个设备驱动程序的、不同的硬件设备。在Linux－2.4内核中引入了设备文件系统（devfs），所有的设备文件作为一个可以挂载的文件系统，这样就可以被文件系统进行统一管理，从而设备文件就可以挂载到任何需要的地方。命名规则也发生了变化，一般将主设备建立一个目录，再将具体的子设备文件建立在此目录下。比如在UP-NETARM2410-S中的MTD设备为：/dev/mtdblock/0。2023/2/61353.8设备驱动程序接口

3.8.1linux设备驱动的加载方式3.8.2设备驱动程序接口3.8.3linux设备控制方式2023/2/61363.8.1linux设备驱动的加载方式设备驱动程序是Linux内核的重要组成部分，控制了操作系统和硬件设备之间的交互。Linux的设备管理是和文件系统紧密结合的，各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下，成为设备文件。应用程序可以打开、关闭、读写这些设备文件，对设备的操作就像操作普通的数据文件一样简便。2023/2/6137在LINUX下加载驱动程序可以采用动态和静态两种方式。静态加载就是把驱动程序直接编译到内核里，在执行makemenuconfig命令进行内核配置裁剪时，在窗口中可以选择是否编译入内核，还是放入/lib/modules/下相应内核版本目录中，还是不选。驱动编译进内核后，系统启动后可以直接调用。静态加载的缺点是调试起来比较麻烦，每次修改一个地方都要重新编译下载内核，效率较低。下图是将一个设备驱动模块动态挂接、卸载和系统调用的全过程。2023/2/61382023/2/6139动态加载利用了LINUX的module特性，可以在系统启动后用insmod命令把驱动程序（.o文件）添加上去，在不需要的时候用rmmod命令来卸载。在台式机上一般采用动态加载的方式。在嵌入式产品里可以先用动态加载的方式来调试，调试完毕后再编译到内核里。动态加载动态加载是将驱动模块加载到内核中，而不能放入/lib/modules/下。2023/2/6140下面来看一下有关模块的命令，在加载驱动程序要用到它们：lsmod、modprob、insmod、rmmod、modinfo。lsmod命令：lsmod查看当前加载到内核中的所有驱动模块，同时提供其它一些信息，比如其它模块是否在使用另一个模块。例如：2023/2/6141#lsmod（与cat/proc/modules得出的内容是一致的）ModuleSizeUse