基于C-V2X的智能化网联化融合发展路线图-现场

1在工信部指导下，联合重点高校、机构、企业开展研究，明确我国未来车路云融合发展理念、内涵、体系架构、重点任务，辨识未来融合发展路径，形成跨部委推进的政策方案，为下一步中国智能网联汽车发展提供方向指引。车路云融合智能网联汽车发展白皮书基于C-V2X智能化网联化融合路线图报告报告形式云融合发展理念行业共识形成委发展规划业战略布局提供参考借鉴•车路云融合智能网联汽车定义、组成、架构、特征和生态•车路云融合智能网联汽车发展路径和阶段目标•重点发展任务和建议方向，研究融合技术路径•车路云融合重点发展目标点场景点技术路、云、网、图、测试评价等关键环节发展需求•融合发展路径单位装备中心、汽标委、百人会其他行业单位清华、信通院、大唐高鸿、星云互联，及众多行业单位2目研究基础——C-V2X产业化路径研究联盟在2019年联合通信、交通、公安等机构共同编写《C-V2X产业发展路径与时间表》，明确提出应用场景作为跨产业协同的关键节点，分析产业化部署的重点工作和实施路径，分阶段推进产业化落地部署中中国智能网联汽车产业创新盟IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组中国智能交通产业联盟中国智慧交通管理产业联盟3通信协议和设备功能应用：消息层、场景层项目研究基础——联盟依托V2X工作组开展C-V2X应用层标准研制工作通信协议和设备功能应用：消息层、场景层聚焦C-V2X数据交互及应用功能方向，兼顾安全层相关内容，在应用层已形成仿真类、数据交互类、测试类标准，支撑C-V2XDayI、DayII场景互联互通测试及量产上车，安全层形成安全芯片测试方法，支撑V2X消息签名验签测试CSAECSAE面向功能应用规模量产，不断完善各环节相关标准测试评价驾驶辅助类:驾驶辅助类:车用通信系统应用层及应用数据交互标准第一阶段》159-2020：159-2020：《基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统路侧单元技术要求》248-2022:《合作式智能运输系统车路协同云控系统C-V2X设备接入技术规范》端运维管理平台》体系)《智能道路分级》(道路基础设施建设升级)智能化网联化融合类:1智能化网联化融合类:157-2020：《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准第二阶段》158-2020：《基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容》立项在研：《合作式智能运输系统应用层交互技术要求第1部分：意图与协作》自主代客泊车车-场通信数据交互内容》立项在研：《面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真规范》驾驶辅助场景类:246-2022：《智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价方法》接口类:筹备立项：《基于车路协同的筹备立项：《基于车路协同的OBU数据开放接口要求》251-2022：《V2X车载终端安全芯片处理性能测试方法》4目研究基础——C-V2X相关标准标标准分类标准号标准名称标准等级标准组织标准分类标准号标准名称标准等级标准组织标准分类标准号标准名称标准等级标标准组织GB/T31024.3-2019合作式智能运输系统专用短程通信第3部分网络层及应用层规范国标TC268总体技术要求GB/T31024.1-2014YD/T3400-2018T/ITS7T/ITS0066—2017T/ITS8YD/T3754-2020YD/T3298-2017合作式智能运输系统专用短程通信第1部分：总体技术要求基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求基于ISO智能交通系统框架的LTE-V2X技术规范合作式智能运输系统通信架构基于LTE网络的边缘计算总体技术要求基于LTE控制面的定位系统总体技术要求国标行标团标团标团标行标行标TC268CCSAC-ITSC-ITSC-ITSCCSACCSAYD/T3594-2019安全T/CSAE101—2018T/ITS0035-2015基于LTE的车联网通信安全技术要求基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求基于LTE的车联网无线通信技术安全认证测试方法智能网联汽车车载端信息安全技术要求合作式智能运输系统信息安全总体技术要求行标行标行标团标团标CCSACCSACCSACSAEC-ITS基于LTE-V2X通信技术的应用层技术要求T/CSAE53-合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应2017/2020用数据交互标准(第一阶段)国标团标TC114CSAECSAECSAEC-ITS应用层T/CSAE157-2020T/CSAE158-2020合作式智能交通系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准第二阶段基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容团标团标T/ITS0098—2018合作式智能运输系统T/ITS团标GB/T31024.4-2019面向LTE-V2X的多接入边缘计算业务架构和总体需求面向C-V2X的多接入边缘计算服务能力开放和接口技术要求(第一阶段)基于LTE的车联网无线通信技术MEC平台测试方法合作式智能运输系统专用短程通信第4部分:设备应用规范行标行标行标国标行标行标团标团标行标行标团标团标国标国标CCSACCSACCSATC268CCSACCSAC-ITSCSAECCSACCSATC/ITSC-ITSTC114TC114研究报告基于C-V2X的网联功能等级评估体系汽车网联化分级标准化研究报告IMT-2020国标研究接入层YD/T3340-2018T/ITS8GB/T31024.2-2014T/CSAE248-2022T/ITS0036-2015基于LTE的车联网无线通信技术空口技术要求基于LTE的车联网无线通信技术空口技术要求合作式智能运输系统专用短程通信第2部分：媒体访问控制层和物理层规范合作式智能运输系统RSU与中心子系统间数据接口规范合作式智能运输系统车路协同云控平台V2X设备接入技术规范合作式智能运输系统参与方信息交互接口规范行标团标国标团标团标团标CCSAC-ITSTC268C-ITSCSAEC-ITS测试评价YD/T3708-2020YD/T3710-2020T/CSAE246-2022T/CSAE251-2022面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真规范基于LTE的车联网无线通信技术网络层测试方法基于LTE的车联网无线通信技术消息层测试方法基于LTE的车联网无线通信技术无GNSS信号条件下的直连通信定位同步技术要求和测试方法智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价规程V2X终端安全芯片处理性能测试规范基于LTE的车联网无线通信技术设备技术要求和测试方法团标行标行标行标/团标团标团标行标行标行标行标行标CSAECCSACCSACCSA/CSAECSAECSAECCSACCSACCSACCSACCSA系统及设备YD/T3756-基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信2020的车载终端设备技术要求YD/T3755-基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信2020的路侧设备技术要求T/ITS0033-合作式智能运输系统专用短程通信无线互联车2015载单元设备应用T/CSAE基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统159-2020路侧单元技术要求YD/T3592-基于LTE的车联网无线通信技术基站设备技术2019要求YD/T3593-基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备技2019术要求合作式智能运输系统专用短程通信第4部分：设备应用规范YD/T3707-网络层2020基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求及一致性测试方法行标行标CCSACCSAYD/T3709-2020消息层T/ITS0092—2018基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求基于LTE-V2X直连通信的车载信息交互系统技术要求基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求及一致性测试方法基于LTE的车联网无线通信技术应用标识分配及映射营运车辆车路交互信息集行标国标行标行标团标CCSATC114CCSACCSAC-ITSYD/T3848-基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信2021的车载终端设备测试方法YD/T3847-基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信2021的路侧设备测试方法YD/T3629-基于LTE的车联网无线通信技术基站设备测试2020方法基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备测试方法T/ITS合作式智能交通系统基于LTE的车载通信终端0072—2018前装技术要求GB/TGB/T道路车辆网联车辆方法论第1部分：通用信息 (等同采用ISO20077)道路车辆网联车辆方法论第2部分：设计导则5面向测评维度，侧重于定量可评测的分级维度及指标侧重于组网及各网元的基础能力引导6•希望通过梳理C-V2X与单车智能融合应用场•希望通过梳理C-V2X与单车智能融合应用场景、功能安全、融合架构等内容，启发产业思考融合应用研究大唐高鸿牵头，联合汽车、通信两大行业企业开展联合研究。主要从车企开发视角，研究C-V2X与单车智能融合功能、方案，推进智能化网联化融合应用••单车智能与C-V2X融合功能•融合架构、接口及安全需求•融合关键技术、标准、测试认证需求研究《C-V2X与单车智能融合应用研究》思路第三组第四组庆长安汽车第三组第四组庆长安汽车京百度智行江海康智联中国第一汽车股份有限公司研发总院高通无线通信技术 (中国)有限公司单车智能现状融合架构分析融合功能分析LTE-V特性分析功能安全分析总结及后续建议第一组第五组第六组第二组第一组第五组第六组第二组汽车集团有限术中心车和家汽车科公司大唐高鸿智联科技 (重庆)有限公司上海众执芯信息科有限公司中型(成都)有限7目研究基础——车载C-V2X技术量产应用C-V2X技术的整车前装量产规模正在扩大，国内市场上越来越多车型搭载相应配置或有搭载计划型式V2X标配/选配件方案V2VV2IV2N片组态价格(万)●●威9●●选装包30000元 (含智驾+V2X)子HR7●●HiPhiX●●行埃安IONV●●H旗●●软来●●行0锐界PLUS、探险Mustang●需申请开通机集成MWEY摩卡(E)●●HLAL●●H78研究基础——示范区、先导区建设我国已成立四个国家级车联网先导区，逐步从“丰富车联网应用场景”“跨行业标准化”，向全路网规模部署模式及可复制、可推广的经验方法探索，目前我国车联网基础设施建设初具规模，全国路侧基础设施建设超过4000余套，5G基站开通超过185.4万座江苏(无锡)先导区实现规模部署C-V2X网络、路侧单元，装配一定规模的车载终端，完成重点区域交通设施车联网功能改造和核心系统能湖南(长沙)先导区在重点高速公路、城市道路规模部署蜂窝车联网C-V2X网络，结合5G和智慧城市建设，完成重点区域交通设施车联网功能改造和核心系统能力提升，带动全路网规模部署。天津(西青)先导区发挥在标准机构、测试环境等方面的优势，积极探索跨行业标准化工作新模式，加快行业关键急需标准制定和验证。重庆(两江)先导区在重点高速公路、城市道路规模部署蜂窝车联网，做好与5G和智慧城市发展的统筹衔接，完成重点区域交通设施车联网功能改造和核心系统能力提升，带动全路网规模部署。北京网联云控高级别示范区长沙智慧公交线路重庆石渝智慧高速无锡城市级示范应用架构9究基础——先导应用示范活动CAICV联盟、IMT2020推进组等机构联合相关单位，于2018~2021年连续组织了C-V2X“三跨”、“四跨”、“新四跨”等应用示范活动，在规模化场景内对汽车网联技术和相关标准进行系统化的测试验证，助力产业进一步成熟。22022中国(亦庄)智能网联汽车科技周同期举办：2022年智能网联汽车C-V2X应用示范活动暨：第一届CICV“智行杯”车路协同实践评选•北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室、中国汽车工程学会和国家智能网联汽车创新中心等共同主办•实现C-V2X量产车辆与北京高级别自动驾驶示范区实际运营的路侧设施互联互通，探索解决商业化落地难题，邀请公众体验智能网联汽车产业创新成果。面向C-V2X产业化需求，打造跨行业协同的测试验证平台2018信模组载终端2019跨通信模组跨车载终端车跨安全平台2020新四跨新四跨车、通信、交通、公等行业度地图和定位面向云控平台功能证增强应用2021网联化融合2022示范应用型践用化落地应用场景请公众体验更贴近实际出行场景路更贴近实际出行场景路参展单位演示车型小批量生产阶段-77.77万元•主办方提供的V2I模式场景，如交Stellantis集团DS7万集科技云控智行参展单位演示车型小批量生产阶段-77.77万元•主办方提供的V2I模式场景，如交Stellantis集团DS7万集科技云控智行度百度Robobus云控智行国汽智控红旗+比亚迪(V2V)红旗(车云协同)云控智行云控智行量产量产小批广州汽车汽AIONV大众CARIAD奥迪A7L北汽研究总院极狐αT北汽新能源极狐αT蘑菇车联旗北汽福田福田皮卡大椽科技沃希迪智驾上汽大通旅行车本次智行杯活动吸引到三台量产/准量产车型参加，其中奥迪采用了“PC5+Uu+企业云”的特殊通讯技术路线。奥迪A7L广汽AIONV极狐ArcfoxαT通用五菱通用五菱•危险信息提示(故障车预警)•危险信息警告(紧急制动预警)•交通信号灯信息系统•其它创新功能(恶劣天气提示等)•主办方提供的V2I模式场景，如交灯提示、限速提醒、故障•按一阶段场景实现云视车联江铃轻江铃轻卡•一阶段17个功能中，除“近场支均实现量产新石器新新石器等方面，以推动C-V2X规模化量产落地核心问题：如何推进C-V2X技术实现规模化量产落地？如何推进区域级C等方面，以推动C-V2X规模化量产落地核心问题：如何推进C-V2X技术实现规模化量产落地？如何推进区域级C-V2X功能应用测试示范？功能应划究典型场景的先级排序汽标委互联互通CVX产业径CAICV景，研究C-V2X量产应用路径信通院启发产业思考智能化网联化融合应用大唐高鸿ITS、百度等基于自身研究背景，提出同的智能道路分级方法当前业内就C-V2X应用场景开展了一定的研究工作，但产业实践方面仍停留在先导应用、测试示范阶段。C-V2X路线图要解决的核心问题在于通过研究，提出切实可行的C-V2X产业落地路径，加速商业化进程产业发展目产业发展目标宏观目标场景落地路线图典型功能落地云技术路线图重点任务落地实施的技步骤场景与网联化功能融合的对应关系怎样融合场景下对车、路、云、网有什么要求C-V2X终端推广政策研究面向智能化网联化融合的C-V2X测试评价体系筛选适宜融合的网联化典型功能产业化落地的场景选择的原则，场景附加研究技术融合支撑场景研究融合功能道路路路车网宏观目标技术落地智能化网联化融合发展目标车/路/云/网/测试/标准等技术路线图场景落地路线图在支撑产业发展方面的三个层次宏观目标技术落地智能化网联化融合发展目标车/路/云/网/测试/标准等技术路线图场景落地路线图在支撑产业发展方面的三个层次线图编制制定中的核心思路典型网联融合功能场景化应用路线图远景宏观目标设定三个阶段定上，确保能够指引C-V2X技术实现产业化分阶段落地提出宏观的产业、技术发展阶段性目标，不涉及过多技术细节总体上，本路线图白皮书在《智能网联汽车技术路线图2.0》基础上，进一步研究、明确智能化、网联化融合发展技术路线，将重点推进典型场景和关键技术的落地应用高速泊车泊车场景典高速泊车泊车场景使用，挖掘适宜网联化功能产业化应用的重点场景城城区行行车场景车端智能化网联化融合功能分三个等级合的技术难度，影响功能与场景落地的节奏预警预警/提醒借助HMI显示与辅助驾驶系统融与自动驾驶系统融设定框架策划以“车”为中心，提出市场规模和智能化网联化技术融合两方面的量化目标；在产业协同方面，分别围绕“路、云、网”提出分阶段发展目标；标准体系同步建设，对不同阶段技术、产业发展形成支撑2025年目标中长期目标远景目标市场规模(车)C-V2X终端新车前装渗透率渗透率渗透率技术融合发展 (车)预警功能量产，普及率普及率(激活率)普及率(激活率)CDAS融合功能示范应用(重点场景、功能)CDAS融合功能量产，普及率目标普及率(激活率)/L3级以上融合功能示范应用 (重点场景、功能)L3级以上融合功能量产，普及率目标产业融合发展 (路、云、网)汽车与交通融合发展 (重点场景建设)交通基础设施和交通场景的覆盖率覆盖率云控平台及服务融合发展云控平台覆盖率及提供的服务覆盖率+服务内容汽车与信息通信融合发展通信模式、网络等发展目标发展目标标准体系支撑完善预警类标准支撑CDAS研究完善CDAS类标准支撑L3级以上融合类研究完善L3级以上融合标准前向碰撞预警(V2V)航辅助驶紧急制动预警(前向碰撞预警(V2V)航辅助驶紧急制动预警(V2V)异常车辆提醒(V2V)道路危险状况提示(V2I)闯红灯预警(V2I)航辅助驶绿波车速引导(V2I)交叉口防碰撞预警(V2V/V2I)左转辅助(V2V/V2I)的从安全、效率两个角度筛选高价值场景，从技术优势、应用基础、发展空间三个维度研究适宜产业化的融合功能场场景高高速场景泊泊车安全安全安安全效率效率安安全效率效率停车场内，实现随自动泊车•恶劣天气对感知的挑战•车速快、特殊道路条件等对感知和决策的挑战•当前感知在技术静态物体识别上面•超视距感知，实现提前避险•机器视觉识别难度大•易受环境因素影响•LED信号灯视觉采样的闪烁问题•交叉路口交通状况复杂，多向来车•单车智能完成感知、决策的可靠性不佳、成本高•封闭停车场道路环境复杂(如跨层)•实现自主代客泊车技术较复杂AEB道通行场站路径引导场站路径引导服务(V2I)通过对“典型场景-网联融合功能”的研究，进一步制定可行的产业化推进计划，形成典型功能的场景应用路线图功能应用的时间顺功能应用的时间顺序落地场景的分类落地场景的分类体现技术的迭代演进体现技术的迭代演进体现通信技术的代际切换体现通信技术的代际切换····路网•E路网•E/E架构•新增零部件•功能安全•预期功能安全•网络/数据安全•……车云•架构•数据运算•数据存储•……••按路侧基础设施智能化程度进行分级，与网联化功能相匹配•消息内容•感知范围•……••组网•网络安全•……•丢包•时延•频率型“功能-场景”应用研究方法V2X量产场景建议场景先进性和必要性应用描述应用技术条件能延展预防交通事故弥补单车感知不足实现方式V2IorV2V路侧设备求终端部署密度适用通信技术感知技术信息安全定位技术驾驶融合场景交叉路口碰撞预警弱势交通参与者碰撞预警绿波车速引导前向碰撞预警紧急制动预警道路危险状况提示协作式匝道汇入参考《中德车联网(智能网联汽车)C-V2X量产应用研白皮书》5个城市场景C-V2X终端推广政策研究醒CDASC-V2X终端推广政策研究醒CDAS面向智能化网联化融合的C-V2X测试评价体系研究C-V2X终端前装是实现车路云融合技术路线的基础当前C-VC-V2X终端前装是实现车路云融合技术路线的基础参考借鉴既有产业推广政策•新能源汽车•ETC•T-BOX•加强顶层设计，推进跨界协同•推动前装搭载，激发行业活力财税补贴+应用环节便利•出台安装标准，加强行业监管参考ETC标准•加快测试应用，引导车路协同推动类似于“十城千辆”应用示范•加快技术研发，智能网联融合融合应用是目标•基础设施覆盖，由薄到厚建设一、国内外汽车产业智能化网联化融合发展现状及趋势三、基于C-V2X的智能化网联化融合发展目标1.1国外智能化网联化融合现状3.1面向2025发展目标1.1.1政策发展现状3.2中长期目标1.1.2标准发展现状3.3远景目标1.1.3产业和技术发展现状四、基于C-V2X的智能化网联化融合功能及场景研究1.1.4典型项目实践4.1适宜产业化的网联化功能及场景研究1.2我国智能化网联化融合发展现状4.1.1网联化功能评价原则1.2.1政策发展现状4.1.2典型智能化网联化融合功能应用1.2.2标准发展现状4.2网联融合功能技术要求分析1.2.3产业和技术发展现状4.3典型网联融合功能场景化应用路线图1.2.4典型项目实践五、基于C-V2X的智能化网联化融合发展技术重点任务1.3智能化网联化融合发展趋势5.1技术融合突破总体方向1.3.1C-V2X在网联化中的角色和定位5.2车辆技术路线图1.3.2从C-V2X网联化向车路云融合发展5.3通信技术路线图二、汽车智能化网联化融合发展面临的问题大唐高鸿牵头5.4路侧技术路线图2.1现阶段智能化发展问题