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文档简介

自动化专业11(1)(2)班自动控制原理

授课教师：胡玉玲小结1、时域分析法是线性系统重要的分析方法之一。

系统分析：快速性调节时间

稳定性判据准确性稳态误差2、典型输入3、一阶系统、二阶系统、高阶系统。稳定性快速性稳态误差1、已知一阶系统的方框图如下图所示，求单位斜坡输入的输出响应。习题课解：系统的闭环传递函数为：输出为：用部分因式展开上式为：取拉氏反变换得：2、已知系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，试求参数的值。

习题课0tc(t)解：系统的闭环传递函数为：输出为：习题课对应的稳态输出为：3、设单位反馈控制系统的开环传递函数为：习题课要求确定引起闭环系统持续振荡时的K值和相应的振荡频率。解：系统的闭环特征方程为：应用劳斯判据，列劳斯表如下：令：习题课可求出使系统闭环时产生持续振荡的K值将上述K值带入辅助方程令s=jw,可求出相应的振荡频率4、系统的结构图如图所示，若系统以w=2持续振荡，试确定相应的K和a的值。习题课解：由题设条件可知，系统存在一对共轭的虚根。对应的劳斯表中某行各元均为零的情况。由图得系统的闭环特征方程为：列出劳斯表如下：习题课辅助方程：将代入上式，并求解联立方程。5、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为习题课试选择参数K及T的值以满足下列条件：（1）当r(t)=t时，系统的稳态误差小于等于0.02；（2）当r(t)=1（t）时，系统的动态性能指标为：解：斜坡输入时的稳态误差为：故开环增益应取为：现取K=60.对应的闭环传递函数为：习题课对比标准二阶系统的闭环传递函数，有：可求得：K=60,T=0.02.用系统的调节时间进行验证：满足。6、控制系统如下图所示，试确定系统的稳态误差。习题课解：1）首先判断系统的稳定性：系统稳定。习题课2）求系统的稳态误差：a）当n(t)=0时，从系统的开环

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