机器人软硬件结合

姓名：XX学号：XX指导老师：XX机器人软硬件结合主要内容第一部分硬件（以智能机器人为例）

1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）

1.2Super-fastbrain（超快大脑）

1.3VersatileBody（多功能本体)第二部分软件

2.1主流机器人软件开发平台

2.2操作系统

2.3驱动程序

2.4应用程序

2.5常用机器人编程语言PrimaryObjectives（基本目标）1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）1.2Super-fastbrain（超快大脑）1.3VersatileBody（多功能本体）第一部分硬件俄机器人宇航员SAR-401。据英国《每日邮报》11月27日报道，俄罗斯最早将于2014年派遣“机器人宇航员”前往国际空间站工作。1.1RecognizetheEnvironment（识别环境） ——各种传感器来实现（机器感觉）我们人类是通过眼睛来观察事物、耳朵来辨别声音、手脚来触摸事物、鼻子来辨别气味、舌头来感觉味道等，那机器人用什么来感世界呢？第一部分硬件2011年2月15日，北京，中央电视台2011年元宵晚会暨“我最喜爱的春节联欢晚会节目评选颁奖”彩排在央视演播厅举行，真假李咏同时亮相。第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境） ——各种传感器来实现（机器感觉）2012年日本爱好者造巨型机器人震撼世界1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）1.碰撞传感器碰撞传感器是使智能机器人有感知碰撞信息能力的传感器。也叫“限位开关”。第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）2.远红外传感器远红外传感器将外界红外光的变化转化为电流的变化，在电阻上产生电压，通过A/D转换器反映为0~1023范围内的数值。外界红外光越强，数值越小。因此越靠近热源，机器人显示读数越小。根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出热源的远近。第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）3.光敏传感器光敏传感器其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。大学版机器人智能机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为75ＫΩ，室内照度下几千Ω，阳光或强光下几十Ω。第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）4.麦克风麦克风(microphone)是能够识别声音声强大小的声音传感器。第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）5.光电编码器光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由光电编码模块及码盘组成。

第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）6.热释电传感器热释电传感器对移动的人体热源敏感，可以探测几米外的人体。机器人装上1个或几个热释电传感器后，你可以让他一看见你，就向你迎过来，让他跟着你走。7.超声传感器超声传感器是机器人测距的专业传感器，测量距离一般为20cm-6m，测量精度为1%，是测量声波发射与收到回波之间的时间差来测量距离的。

第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）8.连续测距红外传感器SHARP公司推出了创新的GP2D02/GP2D12连续测距红外传感器，测量范围为10cm-80cm，参加灭火比赛时，用它来找房间门非常棒。9.

数字指南针自主机器人的导航至今仍是世界性难题，借助数字指南针，可以使大学版机器人辨别方向。

第一部分硬件1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）10.温度传感器想让机器人动态告诉你气温吗？加一个温度传感器是个好方法。11.无线视觉传感器用智能机器人来作移动的监视平台。你可以在上安装无线摄像头，把视频信号发射出来，用PC机接收后进行图象处理。

第一部分硬件温度传感器1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）12.红外避障传感器用来探测的不同方向的障碍物，可以使机器人有效的避开障碍物。

第一部分硬件“雪豹－10”由中国航天科工集团公司自主研制，车体可进行前后摆臂，并根据地形，改变履带形状，从而完成不同地形的行走命令，如平地行走、跨越沟壑、上下楼梯等。1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）还有各种各样的传感器，如火星车上的矿物质传感器，用来探测火星上的岩石的元素，从而来推测火星上是否有水的存在；湿度传感器、烟雾传感器等等。总之，随着电子技术、纳米技术、控制技术、机械加工等科技的发展，传感器技术进一步发展，能够为智能机器人提供更多的先进的传感器，使其“感觉”更加丰富。

第一部分硬件勇气号火星探测器1.1RecognizetheEnvironment（识别环境）——各种传感器来实现（机器感觉）

第一部分硬件上海世博中国机器人VS日本机器人1.2Super-fastbrain（超快大脑）

我们人类是通过眼睛来观察事物、耳朵来辨别声音、手脚来触摸事物、鼻子来辨别气味、舌头来感觉味道等，把这些信息送到大脑里，进行判断处理，指挥我们的肢体进行相应的动作，那机器人用什么来进行思考呢？答：各种处理器。第一部分硬件瑞士苏黎世大学社会心理学家梅尔与以他为蓝本的生化电子人在纽约市合影1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器处理器通常指微处理器、微控制器和数字信号处理器这三种类型的芯片。1.微处理器（MPU）通常代表一个功能强大的CPU,但不是为任何已有的特定计算目的而设计的芯片。这种芯片往往是个人计算机和高端工作站的核心CPU。微处理器在电路板上必须包含ROM、RAM、总线接口及这种外设器件，从而降低了系统的可靠性。ARM9以上和INTELX86等。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器处理器通常指微处理器、微控制器和数字信号处理器这三种类型的芯片。2.微控制器（MCU）微控制器一般以某一种内核为核心，芯片内部集成ROM、E2ROM、RAM、总线、总线逻辑、定时、计数器、看门狗、GPIO、PWM、AD、DA、FLASH等各种必要功能和外设，实现嵌入式应用,故称单片机(singlechipmicrocomputer)。为了更好满足控制领域的嵌入式应用,单片机中不断扩展满足控制要求的电路单元。目前,单片机已广泛称作微控制器（MCU）。ARM7、ARMCortexM3内核组成的芯片等。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器处理器通常指微处理器、微控制器和数字信号处理器这三种类型的芯片。3.数字信号处理器（DSPs）数字信号处理器（DSPs）里的CPU是专门设计用来极快地进行离散时间信号处理计算的,比如那些需要进行音频和视频通信的场合。DSPs内含乘加器,能比其它处理器更快地进行这类运算。最常见的是TI的TMS320CXX系列和Motorola的5600X系列。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器处理器通常指微处理器、微控制器和数字信号处理器这三种类型的芯片。4.可编程控制器（PLC）可编程控制器(ProgrammablelogicController)，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。说明的是PLC其实也是单片机做的，只是特殊的单片机专用的一类芯片），主要特点；稳定性高。缺点：价格高。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器处理器通常指微处理器、微控制器和数字信号处理器这三种类型的芯片。5.PC机——计算机直接用我们的计算机，来做为机器人的大脑进行复杂的数据处理，来控制机器人相应的动作。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？1.8051单片机最早有Intel公司推出8051/31类单片机,也是世界上使用量最大的几种单片机之一.由于Intel公司将重点放在186,386,奔腾等与PC类兼容的高档芯片开发上,8051类单片机主要有Philips,三星,华帮等公司接手.这些公司在保持与8051单片机兼容基础改善了8051的许多特点.提高了速度,降低了时钟频率,放宽了电源电压的动态范围,降低了产品价格。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？2.Atmel单片机ATMEL公司最令人注目的是它的EEPROM电可擦除技术、闪速存储器技术。其生产的AT90系列是增强型RISC内载FLASH单片机,通常称为AVR系列.AT91M系列是基于ARM7TDMI嵌入式处理器的ATMEL16/32微处理器系列中的一个新成员该处理器用高密度的16位指令集实现了高效的32位RISC结构且功耗很低.另外ATMAL的增强型51系列单片机目前在市场上仍然十分流行,其中AT89S51/52十分活跃。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？3.Microchip单片机Microchip单片机是市场份额增长最快的单片机.他的主要产品是16C系列8位单片机,CPU采用RISC结构,仅33条指令,运行速度快,且以低价位著称,一般单片机价格都在1美元以下。Microchip单片机没有掩膜产品,全部都是OTP器件(现已推出FLASH型单片机)。Microchip强调节约成本的最优化设计,是使用量大,档次低,价格敏感的产品。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？4.TI公司的MSP430系列单片机MSP430系列单片机是由TI公司开发的16位单片机。其突出特点是超低功耗，非常适合于各种功率要求低的场合。有多个系列和型号，分别由一些基本功能模块按不同的应用目标组合而成。典型应用是流量计、智能仪表、医疗设备和保安系统等方面。由于其较高的性能价格比，应用已日趋广泛。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？5.凌阳单片机中国台湾凌阳科技股份有限公司(SunplusTechnologyCO.LTD)至力于8位和16位机的开发。SPMC75系列单片机自主知识产权的MSP（MicrocontrollerandSignalProcessor）16位微处理器、SPMC75系列单片机集成了多种功能模块：多功能I/O口、串行口、ADC、定时计数器等，以及能产生电机驱动波形的PWM发生器、多功能的捕获比较模块、BLDC电机驱动专用位置侦测接口、两相增量编码器接口等特殊硬设，主要用于变频马达驱动控制。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？6.Motorola单片机 Motorola是世界上最大的单片机厂商,品种全,选择余地大,新产品多,在8位机方面有68HC05和升级产品68HC08,8位增强型单片机68HC11,升级产品有68HC12。Motorola8位单片机过去策略是掩膜为主,最近推出OTP计划以适应单片机的发展,在32位机上,M.CORE在性能和功耗上都胜过ARM7。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？7.Zilog单片机Z8单片机是该公司的产品,采用多累加器结构,有较强中断处理能力。产品为OTP型,Z8单片机的开发工具可以说是物美价廉。Z8单片机以低价位的优势面向低端应用,以18引脚封装位主,ROM位0.5~2KB。最近Zilog公司又推出了Z86系列单片机,该系列内部集成廉价的DSP单元。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？8.Scenix单片机Scenix单片机(Ubicom公司)的I/O模块最有创意。除传统的I/O功能模块如并行I/O,URT,SPI,I2C,A/D,PWM,PLL,DTMF等,新的I/O模块不断出现,如USB,CAN,J1850,最具代表的是Motorola32位单片机,它集成了包括各种通信协议在内的I/O模块,而Scenix单片机在I/O模块的处理上引入了虚拟I/O的概念Scenix单片机采用了RISC结构的50MHzCPU。单片机的封装采用20/28引脚。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？9.NEC单片机NEC单片机自成体系,以8位机78K系列产量最高,也有16位,32位单片机。16位单片机采用内部倍频技术,以降低外时钟频率。有的单片机采用内置操作系统.NEC的销售策略注重服务大客户,并投入相当大的技术力量帮助大客户开发新产品。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？10.东芝单片机东芝单片机从4位到64位,门类齐全。4位机在家电领域仍有较大市场。8位机主要有870系列,90系列等。该类单片机允许使用慢模式,采用32KHz时钟功耗低至10uA数量级。CPU内部多组寄存器的使用,使得中断响应与处理更加快捷.东芝公司的32位机采用MIPS3000ARISC的CPU结构,面向VCD、数字相机、图象处理市场。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器第一部分硬件天堂软件语音机器人1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？11.富士通单片机

富士通也有8位,16位和32位单片机,但是8位机使用的是16位的CPU内核。也就是说8位机与16位机指令相同,使得开发比较容易.8位机有名是MB8900系列,16位机有MB90系列。富士通注重服务大公司、大客户,帮助大客户开发产品。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？12.Epson单片机Epson(日本爱普生)公司以擅长制造液晶显示器著称,故Epson单片机主要为该公司生产的LCD配套。其单片机的LCD驱动做的特别好。在低电压,低功耗方面也很有特色。目前0.9V供电的单片机已经上市,不久LCD显示手表将使用0.5V供电。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？13.NS单片机 COP8单片机是美国国家半导体公司的产品,该公司以生产先进的模拟电路著称,能生产高水平的数字模拟混合电路。COP8单片机内部集成了16位A/D,这在单片机中是不多见的。COP8单片机内部使用了EMI电路,在”看门狗”电路以及STOP方式下的唤醒方式都有独到之处。此外,COP8的程序加密也做的非常好。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？14.STC单片机 STC单片机完全兼容51单片机,并有其独到之处,其抗干扰性强,加密性强,超低功耗,可以远程升级,内部有MAX810专用复位电路,价格也较便宜,由于这些特点使得STC系列单片机的应用日趋广泛。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？15.三星单片机

三星单片机有KS51和KS57系列4位单片机,KS86和KS88系列8位单片机,KS17系列16位单片机和KS32系列32位单片机,三星还为ARM公司生产ARM单片机,常见的S344b0等。

三星单片机为OTP型ISP在片编程功能。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器目前我们常用的处理器有哪些呢？16.SST单片机

美国SST公司推出的SST89系列单片机为标准的51系列单片机,包括SST89E/V52RD2,SST89E/V54RD2,SST89E/V58RD2,SST89E/V554RC,SST89E/V564RD等。它与8052系列单片机兼容.提供系统在线编程(ISP功能)。内部flash擦写次数1万次以上,程序保存时间可达100年。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器单片机应用领域汇总1.用图象传感器测量线才系统2.卫星电视的串口模拟SPI、I2C的应用，如雷达录取的数据传送。3.直接与AD芯片配合进行各种数据传感器配合。4.利用单片机与PC机的232通讯进行控制，单片机为控制对象。5.通过IC卡、单片机、PC机构成的各种收费系统。6.通过单片机控制各种步进电机完成工控任务系统7.通过单片机控制各种电慈设备完成工控任务系统（如程控交换系统）第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器单片机应用领域汇总8.大型指针钟控制器，主要根据时间控制电机带动指针。9.电子配料控制仪，基于小型生产的自动或半自动控制，如控制上料、搅拌等10.用定时器和捕获功能进行某一系统的检测。可提供报警、控制等。如水位控制、温度控制，全自动洗衣机等。11.教学用仪器、医疗仪器。12.由单片机构成的霓虹灯控制器。13.在刚的热处理中采用热磁仪测量。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器单片机应用领域汇总14.各种金属探伤仪器。15.矿山生产智能监测仪。16.煤矿的产煤计数器17.汽车安全系统18.智能玩具19.用超声波测量江河水位20.交流电监测仪第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器

总之，单片机技术使用范围广，在各种仪器仪表生产单位、石油、化工，纺织、机械的加工等各个行业中都有广泛的应用。

随着机器人的技术的发展，单片机也就用到机器人中，为它们提供“强大的大脑”。第一部分硬件1.2Super-fastbrain（超快大脑） ——各种处理器第一部分硬件日本机器人年度集锦1.3VersatileBody（多功能本体）机器人通过各种传感器把外部信息传给它的大脑（各种处理器），进行判断处理，对应的输出给它的各个执行机构（器件）等。本体包括有什么呢？机器人的外形，内部支撑（骨骼），执行机构（肌肉）。机器人的应用场合各不相同，所以它的本体结构也不同。第一部分硬件救援机器人1.3VersatileBody（多功能本体）第一部分硬件军用昆虫机器人1.3VersatileBody（多功能本体）第一部分硬件我国成功发射的第一颗“返回式海底卫星”水下6000米无缆自治机器人CR-011.3VersatileBody（多功能本体）第一部分硬件蛇形机器人1.3VersatileBody（多功能本体）第一部分硬件爬缆索机器人1.3VersatileBody（多功能本体）还有飞鸟、鱼形等的机器人，根据其功能的不同，要设计出不同的本体。

未来可能还会有也细胞大小的本体，可以灵活的构成不同形态的机器人。第一部分硬件

2013年8月23日，台北，日本青年团剧团《三姐妹-人形机器人版》首度来台，下午在水源剧场彩排。首创人形机器人（左二）、人类共演的实验作品。第二部分软件2.1主流机器人软件开发平台2.2操作系统2.3驱动程序2.4应用程序2.5常用机器人编程语言第二部分软件2.1主流机器人软件开发平台2.1.1介绍

所谓的“机器人软件开发平台”我们指的是用来给多种机器人设备开发程序的软件包。它一般包括下列内容：

统一的编程环境

统一的编译执行环境

可重用的组建库

完备的调试/仿真环境

对多种机器人硬件设备的“驱动”程序支持

第二部分软件2.1.2机器人软件平台平台名称所属类型EvolutionRoboticsERSP平台商用MicrosoftRoboticsStudio平台非商业用途免费OROCOS控件库开源且免费Skilligent机器学习插件商用URBI平台商用Webots仿真环境商用Player，Stage，Gazebo平台开源且免费iRobotAWARE平台商用OpenJaus平台开源CLARAty平台开源第二部分软件2.1.3应用功能评测EvolutionMicrosoftOROCOSSkilligentURBIWebotsPlayer,Stage,Gazebo开源否否是否否否是免费否非商业用途是否否否是支持Windows是是否是是是是(仿真)支持Linux是否是是是是是分布式环境否是否是是

是(有限的)行为协作是是否是是否否内置机械手臂控制模块否否是是否否否内置物体识别模块是否否是否否否内置导航模块是否否是否否否学习工具否否否是否否否仿真环境否是否否是

(Webots)是是硬件支持范围小大中中大大中可重用自定义组件是是是Notapplcbl是否否实时系统否否是否否否否第二部分软件2.1.4平台介绍——ERSPEvolutionRobotics是一个集设计和销售机器人软硬件的开发平台，简称ERSP。整个软件非常成熟。它集成了视觉识别系统（VIRP）和视觉导航绘图系统（VSLAM）。它所用的视觉系统是基于DavidLowe开发的算法（已注册专利）。第二部分软件2.1.4平台介绍——MicrosoftRoboticsStudio

微软最近成立了专门的团队开发机器人软件平台，产品叫做MicrosoftRoboticsStudio（MSRS）。它能在Windows和WindowsCE下运行。分布运行的开发环境承担了大部分的信息传递和线程管理任务。它的行为协作基于“服务优先级”的概念。它提供了完备的仿真和图形化开发环境。2.1.4平台介绍——OROCOS

OROCOS是一个开源的控件库。这些控件主要用于高级运动控制和机器人控制。它自己带有一个针对实时运行环境优化了的开发平台。该环境使用“锁无关缓冲区”技术，满足应用程序对实时性严格的要求。

第二部分软件图为OROCOS体系第二部分软件用户在训练机器人Skilligent行为控制系统2.1.4平台介绍——Skilligent

从严格意义上说,Skilligent不属于机器人软件开发平台。因为它提供的是一种对机器人编程的仿真训练，而不是真正意义上编写实际运行在机器人上面的程序。

第二部分软件2.1.4平台介绍——URBIURBI是由Gostai开发的平台。它没有提供流行的图形编程界面，而是独立提供了一种语言。语言的特点是针对建立平行、分布式的事件驱动程序进行了优化。URBI是一种分布式的平台。利用它用户可以组建一个计算机群来协同运行服务程序。Gostai的合作者负责提供视觉识别和语音识别的组件。用户在训练机器人第二部分软件2.1.4平台介绍——WebotsWebots是一个流行的机器人快速建模和仿真商用平台,由Cyberbotics公司出品。这个系统不算是一个软件开发平台,说是一个带有建模能力的仿真引擎比较贴切。

该系统提供了多种常见的机器人模型比如两足、轮式和机械手臂。Webots快速建模和仿真环境第二部分软件2.1.4平台介绍——Player，Stage，GazeboPlayer,是一个支持多种机器人硬件平台、开源的、基于TCP/IP的技术硬件抽象层。Stage和Gazebo提供的是内建的仿真环境。这个系统适合用于机器人集群冲突/协作的研究。Player,Stage,Gazebo第二部分软件2.1.4平台介绍——其他平台

还有其他的平台例如iRobotAWARE,OpenJAUS,CLARAty,YARP,下为相关信息：iRobotAWARE是一个由iRobot公司出品的软件平台。他们的平台专用于美国军方的军用机器人。OpenJAUS是一个开源的无人职守系统。Vecna公司似乎在改进OpenJAUS系统并将之用于他们的BEAR机器人。

CLARAty是一个由美国宇航局开发开源发布的项目。它不是完全免费的，这个软件提供了一些有趣的算法，如视觉导航、姿态控制和可视化的轮子下陷预测等。

第二部分软件日本机器人Asimo又来秀身手了第二部分软件2.2操作系统2.2.1开源机器人操作系统的介绍机器人操作系统(ROS,RobotOperatingSystem)[1]是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。第二部分软件2.2操作系统2.2.2MicrosoftRoboticStudio

为机器人开发人员能减少一些麻烦的工作和创建不同类型硬件的标准，简化对机器人的编程，把更多的精力投入机器人智能领域的研究，2006年6月微软公司推出了“MicrosoftRoboticStudio”机器人开发软件，迈出了向机器人行业进军的第一步。采用MicrosoftRoboticStudio技术设计的机器人第二部分软件2.3驱动程序LINUX中驱动程序加载有两种方式，一种是将驱动程序存放在内核中，在内核启动时，驱动程序同时被加载；另外一种是以模块的形式加载，在内核启动起来之后，根据需要用命令(insmod、rmmod)来动态加载和卸载模块。在内核编译的过程中通过“makemenuconfig”，可以选择一个模块是直接加载在内核中还是以模块的形式加载。1.移植网卡驱动程序2.移植摄像头驱动程序第二部分软件日本女机器人穿和服商场卖衣服第二部分软件2.4应用程序

应用程序运行在操作系统和驱动程序的基础之上，调用驱动程序以实现功能。

系统应用程序要完成三方面工作：1.控制并接受对应的硬件模块发送的数据，并对数据进行处理；2.将处理的数据发送给中央控制信息处理系统，中央控制信息处理系统起着决策作用；3.要定期向中央控制信息处理系统发送心跳消息，消息内容是自身健康状况。中央控制系统应用程序则负责接收数据、处理数据、做出决策。第二部分软件2.4应用程序——串口驱动应用程序

监测系统通过串口获得数据，取得GPS信息、实现GPRS拨号上网。串口是计算机上一种非常通用的通信设备。大多数计算机包含基于RS232的串口。串口协议是仪器仪表设备通用的通信协议，也可以用于获取远程采集设备的数据。

通信使用三根线完成：地线，发送和接收。由于串口通信是异步的，端口能够在一根线上发送数据同时在另一根线上接收数据。其它线用于握手，但不是必须的。香港举行2014年国际机器人与自动化大会第二部分软件2.4应用程序——USB驱动应用程序

系统采用的视频设备是USB设备。机器人通过视频设备获得视频数据，将视频数据压缩成JPEG（JointPhotographicExpertsGROUP）的格式。JPEG是由国际标准组织ISO（InternationalStandardizationOrganization）和国际电话电报咨询委员CCITT（ConsultationCommitteeoftheInternationalTelephoneandTelegraph）为静态图像所建立的第一个国际数字图像压缩标准。第二部分软件2.4应用程序——