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文档简介

EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、 EPSON机械手编程软件 RC+等。二、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：

RC+软件连接.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：+Z方向+X方向+Y方向具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动

J1

与

J2

轴，手动拖动使

J1

与

J2

轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使

3、4

轴如图所示：

(U轴0

位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为

75mm，用钢尺量，相差在

2mm内可接受。

)保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1

按回车Encreset2

按回车Encreset3

按回车Encreset3,4

按回车如图:保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入

Calpls

（脉冲零点位置的正确脉冲值） 回车，具体如下：Calpls0,0,0,0

回车.如下图：保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击 motoron后，在步进示教可看到如下界面：其当前世界坐标值 x：400y：0z：0u：0当前关节及脉冲值均为 0，验证，将机械手的位置移动，是x、y、z、u的值均有很大变化后，在软件

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