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由模拟电路构成的PID控制器以及参数计算朱宝由模拟电路构成的PID控制器通常所说的PID控制器有三类：模拟电路构成的PID又分为：下面将分别予以介绍PI控制器有源PI控制器无源PI控制器

PD控制器有源PD控制器无源PD控制器PID控制器有源PID控制器无源PID控制器那么怎样计算PID控制器参数呢？PID参数的计算PID参数的计算也叫参数的整定。PID控制器是利用PID控制规律对控制对象的性能进行校正，以满足需要的性能指标。而控制对象的性能指标有两种：时域性能指标和频域性能指标。现实工程应用中大多采用频域性能指标。另外在整定方法上还有很多种，工程上和理论上也有很大不同。时域性能指标下参数整定在用时域性能指标衡量系统的性能时，着眼于系统的闭环零极点在复平面上的分布。首先把对于时域性能指标的要求转化为对系统零极点分布位置的要求。然后设计PID控制器参数，使得闭环主导极点落在满足系统性能要求的区域。例如：要求系统稳定，则闭环极点位于复平面左半平面；要求系统调整时间短，则主导极点与虚轴有一定距离；要求超调小，则从坐标原点引向主导极点的向量与负实轴之间的夹角余弦值应小于相应值；要求响应时间短，则该向量的摸不能太小……频域性能指标下参数的整定在控制系统中，如果性能指标以频域特征量表示的时候，如谐振峰值Mr，谐振频率Wr，带宽频率，Wb，穿越频率Wc，相角裕量r，幅值裕量Kg，稳态误差Ess等。这个时候引进PID控制器的时候，对于PID参数的整定，一般就采用频域的方法。我们学过的也是常用的就是三种校正，另外还有前馈校正和复合校正等。PID参数工程上整定方法其实PID参数的整定方法很多，除了理论的数值计算，在工程上还有工程上的整定方法。比如临界比例法，衰减法，反应曲线法等。常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长；理想曲线两个波，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低；例题例1：设I型单位反馈系统原有部分的开环传递函数G(S)=K/(S(S+1)，要求加入串联PD控制环节，使得系统具有K=12，r0=40

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