GB/T 31230.6-2014工业以太网现场总线EtherCAT第6部分：应用层协议规范

ICS25040

N10.

中华人民共和国国家标准

GB/T312306—2014

.

工业以太网现场总线EtherCAT

第6部分应用层协议规范

:

IndustrialethernetfieldbusEtherCAT—

Part6AlicationLaerrotocolsecification

:ppypp

2014-09-30发布2015-04-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布

中国国家标准化管理委员会

GB/T312306—2014

.

目次

前言

…………………………Ⅶ

范围

1………………………1

本部分与标准的关系

1.1IEC…………1

概述

1.2…………………1

规范

1.3…………………1

一致性

1.4………………1

规范性引用文件

2…………………………2

术语定义符号缩略语和约定

3、、、…………2

参考模型术语和定义

3.1………………2

服务协议术语和定义

3.2………………3

应用层定义

3.3…………………………4

通用符号和缩写

3.4……………………8

附加的符号和缩略语

3.5………………9

约定

3.6…………………10

应用层协议规范

4…………………………14

工作原理

4.1……………14

节点参考模型

4.2………………………14

语法描述

5FAL…………………………16

编码原则

5.1……………16

数据类型和编码规则

5.2………………16

编码

5.3AR……………19

编码

5.4SII……………24

等时同步编码

5.5PDI…………………29

编码

5.6CoE……………31

编码

5.7EoE……………71

编码

5.8FoE……………80

协议状态机

6FAL………………………86

总体结构

6.1……………86

上下关系状态机

6.2AP(AP-Contextstatemachine)………………87

服务协议机

6.3FAL(FALserviceprotocolmachine,FSPM)……87

应用关系协议机

6.4(ApplicationRelationshipProtocolMachines,ARPM)……87

映射协议机

6.5DLL(DLLmappingprotocolmachine,DMPM)………………147

参考文献

……………………148

图特定字段的公共结构

1………………10

图类型描述示例

2………………………12

Ⅰ

GB/T312306—2014

.

图从站节点参考模型

3…………………15

图的编码

4TimeOfDay………………16

图的编码

5TimeDifference……………17

图控制请求结构

6AL……………………19

图控制响应结构

7AL……………………20

图状态变化结构

8AL……………………22

图控制类型描述

9PDI…………………23

图同步配置类型描述

10…………………23

图分布式时钟同步和锁存类型描述

11…………………29

图一般结构

12CoE………………………31

图下载急送请求结构

13SDO…………32

图下载急送响应结构

14SDO…………34

图常规下载请求结构

15SDO…………35

图下载段请求结构

16SDO……………36

图下载段响应结构

17SDO……………37

图上传急送请求结构

18SDO…………38

图上传急送响应结构

19SDO…………39

图常规上传响应结构

20SDO…………40

图上传段请求结构

21SDO……………41

图上传段响应结构

22SDO……………42

图中止传输请求结构

23SDO…………43

图信息服务结构

24SDO………………45

图获取列表请求结构

25OD……………47

图获取列表响应结构

26OD……………48

图获取对象描述请求结构

27……………49

图获取对象描述响应结构

28……………50

图获取条目描述请求的结构

29…………51

图获取条目描述响应结构

30……………52

图信息错误请求结构

31SDO…………54

图一般结构

32EoE………………………71

图时间戳结构

33EoE……………………72

图请求结构

34EoEFragment…………73

图请求结构

35SetIPParameter………………………75

图响应结构

36SetIPParameter………………………76

图请求结构

37SetAddressFilter………………………77

图响应结构

38SetAddressFilter………………………79

图请求结构

39FoERead………………80

Ⅱ

GB/T312306—2014

.

图请求结构

40FoEWrite………………81

图请求结构

41FoEData………………81

图请求结构

42Ack………………………82

图请求结构

43Error……………………83

图请求结构

44Busy……………………85

图协议机间的关系

45……………………86

图协议机

46AR…………………………87

图图

47ESM……………88

表元素的描述示例

1PDU………………11

表属性描述实例

2………………………12

表状态机描述元素

3……………………13

表状态机元素的说明

4…………………13

表状态机中使用的约定

5………………13

表位序列的传输语法

6…………………17

表数据类型的传输语法

7Unsignedn…………………18

表数据类型的传送语法

8Integern……………………18

表控制描述

9AL…………………………19

表控制响应

10AL………………………20

表状态编码

11AL………………………20

表状态改变

12AL………………………22

表控制

13PDI……………23

表配置

14PDI……………23

表同步配置

15……………24

表从站信息接口区域

16…………………24

表从站信息接口类别

17…………………25

表支持的邮箱协议类型

18………………25

表类别类型

19……………25

表类别的结构

20String…………………26

表类别的结构

21General………………26

表类别的结构

22FMMU………………27

表每个元素的类别的结构

23SyncM…………………28

表每个的和类别的结构

24PDOTXPDORXPDO…………………28

表的结构

25PDOEntry…………………28

表分布式时钟同步参数

26………………30

表分布式时钟锁存数据

27………………30

表元素

28CoE……………32

Ⅲ

GB/T312306—2014

.

表下载急送请求

29SDO………………33

表下载急送响应

30SDO………………34

表常规下载请求

31SDO………………35

表下载段请求

32SDO…………………36

表下载段响应

33SDO…………………37

表上传急送请求

34SDO………………38

表上传急送响应

35SDO………………39

表常规上传响应

36SDO………………41

表上传段请求

37SDO…………………42

表上传段响应

38SDO…………………42

表中止传输请求

39SDO………………44

表中止代码

40SDO……………………44

表信息服务

41SDO……………………46

表获取列表请求

42OD…………………47

表获取列表响应

43OD…………………48

表获取对象描述请求

44…………………49

表获取对象描述响应

45…………………50

表获取条目描述请求

46…………………51

表获取条目描述响应

47…………………52

表信息错误请求

48SDO………………54

表紧急请求

49……………55

表紧急错误代码

50………………………55

表错误代码

51……………56

表诊断数据

52……………57

表同步管理器长度错误

53………………57

表同步管理器地址错误

54………………57

表同步管理器设置错误

55………………57

表通过邮箱进行传输

56RxPDO………………………58

表通过邮箱进行传输

57TxPDO………………………58

表远程传输请求

58RxPDO……………59

表远程传输请求

59TxPDO……………59

表命令对象结构

60………………………60

表对象字典结构

61………………………60

表对象代码定义

62………………………61

表基本数据类型区

63……………………61

表扩展数据类型区

64……………………62

表枚举定义

65……………63

Ⅳ

GB/T312306—2014

.

表通信区

66CoE…………………………64

表

67DeviceType………………………65

表

68ErrorRegister……………………65

表

69ManufacturerDeviceName………………………66

表

70ManufacturerHardwareVersion………………66

表

71ManufacturerSoftwareVersion…………………67

表

72IdentityObject……………………67

表

73ReceivePDOMapping……………68

表

74TransmitPDOMapping…………68

表

75SyncManagerCommunicationType……………69

表

76SyncManagerChannel0~31……………………70

表

77SyncManagerSynchronization…………………70

表请求

78InitiateEoE…………………71

表响应

79InitiateEoE…………………72

表请求

80EoEFragment………………73

表数据

81EoE……………74

表请求

82SetIPParameter……………75

表响应

83SetIPParameter……………76

表参数

84EoEResult……………………77

表请求

85SetAddressFilter……………78

表响应

86SetAddressFilter……………79

表请求

87FoERead……………………80

表请求

88FoEWrite……………………81

表请求

89FoEData……………………82

表请求

90Ack……………83

表请求

91Error…………………………84

表的错误代码

92FoE……………………84

表请求

93Busy…………………………85

表状态转换与本地管理服务

94…………89

表到的原语

95ESMDL………………90

表到的原语

96DLESM………………90

表应用到的原语

97ESM………………90

表到应用的原语

98ESM………………90

表变量

99ESM…………………………91

表宏

100ESM……………92

表函数

101ESM…………………………92

表状态表

102ESM………………………93

Ⅴ

GB/T312306—2014

.

表函数

103ESM………………………112

表邮箱处理程序向发出的原语

104DL………………112

表向邮箱处理程序发出的原语

105DL………………113

表协议处理程序向邮箱处理程序发出的原语

106……………………113

表邮箱处理程序向协议处理程序发出的原语

107……………………113

表应用向发出的原语

108CoESM……………………114

表向应用发出的原语

109CoESM……………………115

表状态表

110CoESM…………………116

表应用向发出的原语

111EoESM……………………131

表向应用发出的原语

112EoESM……………………132

表状态表

113EoESM…………………133

表应用向发出的原语

114FoESM……………………140

表向应用发出的原语

115FoESM……………………140

表状态表

116FoESM…………………141

Ⅵ

GB/T312306—2014

.

前言

工业以太网现场总线分为以下个部分

GB/T31230《EtherCAT》6:

第部分概述

———1:;

第部分物理层服务和协议规范

———2:;

第部分数据链路层服务定义

———3:;

第部分数据链路层协议规范

———4:;

第部分应用层服务定义

———5:;

第部分应用层协议规范

———6:。

本部分为的第部分

GB/T312306。

本部分按照给出的规则起草

GB/T1.1—2009。

本部分由中国机械工业联合会提出

。

本部分由全国工业过程测量和控制标准化技术委员会归口

(SAC/TC124)。

本部分起草单位机械工业仪器仪表综合技术经济研究所北京仪综测业科技发展有限公司西南

:、、

大学上海自动化仪表股份有限公司中科院沈阳自动化研究所清华大学北京航空航天大学北京

、、()、、、

交通大学北京和利时系统工程有限公司中科院计算所顺德分所欧姆龙工业自动化公司倍福北京分

、、、、

公司中国

、ETG。

本部分主要起草人谢素芬高镜媚刘丹刘枫包伟华杨志家王雪刘艳强范瑜罗安陈冰冰

:、、、、、、、、、、、

李天兵关鹏范斌程庚

、、、。

Ⅶ

GB/T312306—2014

.

工业以太网现场总线EtherCAT

第6部分应用层协议规范

:

1范围

11本部分与IEC标准的关系

.

的本部分依赖于系列文件类型中相对应的部分

GB/T31230IEC6115812。

12概述

.

现场总线应用层为用户程序提供一种访问现场总线通信环境的方法被当作相应的应

(FAL)