机械手PLC控制程序详解

机械手PLC程序设计(chénɡxùshèjì)PPT模板(múbǎn)下载：/moban/行业PPT模板(múbǎn)：/hangye/节日PPT模板(múbǎn)：/jieri/PPT素材下载：/sucai/PPT背景图片：/beijing/PPT图表下载：/tubiao/优秀PPT下载：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/资料下载：/ziliao/PPT课件下载：/kejian/范文下载：/fanwen/试卷下载：/shiti/教案下载：/jiaoan/

精品资料2134硬件(yìnɡjiàn)连接控制(kòngzhì)要求控制程序自动工作方式子程序目录Contents精品资料控制(kòngzhì)要求机械手将工件从A点搬运到B点，整个搬运过程要求(yāoqiú)都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控制)，以便对设备进行调整和检修。系统启动之前，机械手处于原始位置。机械手控制的程序流程图右位延时低位停止右移上升松开下降高位原点下降夹紧上升左移工件低位延时高位左位启动精品资料

机械手示意图12345678精品资料工作(gōngzuò)方式操作(cāozuò)面板5种工作方式：手动、单周期、单步、连续、回原点原点（初始）状态机械手在最上面和最右边且松开精品资料1234控制(kòngzhì)要求硬件(yìnɡjiàn)连接控制程序自动工作方式子程序目录Contents精品资料IO分配(fēnpèi)输入输出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点精品资料PLC外部(wàibù)接线精品资料1324控制(kòngzhì)要求控制程序硬件(yìnɡjiàn)连接自动工作方式子程序目录Contents精品资料程序结构自动(zìdòng)子程序手动子程序回原点子程序公用(gōngyòng)子程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同工作方式之间相互切换处理通过面板按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开回到原点（初始）状态执行连续、单周期、单步的工作方式精品资料主程序“单周期(zhōuqī)”——按一次“起动”，就执行一个周期(zhōuqī)“连续”——循环(xúnhuán)操作“单步”——按一次“起动”，只执行一步精品资料1432控制(kòngzhì)要求自动工作(gōngzuò)方式子程序控制程序硬件连接目录Contents精品资料M0.0M2.0Q0.0I2.6·M0.5M2.1SQ0.1I0.1下限位M2.2Q0.2T37M2.3Q0.4I0.2上限位M2.4Q0.0I0.4左限位M2.5RQ0.1I0.1下限位M2.6Q0.2T38M2.7Q0.3I0.2上限位I0.3·M0.7连续M0.5(I2.0+I2.1)T37T38I0.3·M0.7单周期连续(liánxù)/单周期自动自动(zìdòng)子程序下降上升左行下降上升右行自动子程序初始精品资料在选择“连续”方式时，可以在任意时刻按下停止(tíngzhǐ)按钮。一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止(tíngzhǐ)”按钮后，M0.7失电。精品资料如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其它(qítā)方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。精品资料一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.3），如果没有按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式(fāngshì)下，则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物在初始状态M0.0，并且(bìngqiě)已经在原点M0.5，此时按下“起动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周期”方式下精品资料下降(xiàjiàng)到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物精品资料抓到（M2.1）并抓紧(zhuājǐn)（T37）货物后，就上升（M2.2）精品资料上升(shàngshēng)到位（I0.2）后，转入左行（M2.3）精品资料左行到位（I0.4）后，转入(zhuǎnrù)下降（M2.4）精品资料下降到位(dàowèi)（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）精品资料放下(fànɡxià)货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点精品资料上升(shàngshēng)到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原点。精品资料回到原点（I0.3），若选择了“单周期(zhōuqī)”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。精品资料在M2.0步和M2.4步均为下降(xiàjiàng